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基于多维度视觉约束的床椅机器人SLAM

机器人 2025年

作者：李秀智邓向军韩红桂杜博文北京工业大学信息科学技术学院数字社区教育部工程研究中心

为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战，提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元（IMU）预积分约束，本文定位系统能有效... 详细信息

为了应对楼宇环境中的低纹理和动态场景给机器人定位带来的巨大挑战，提出了一种面向楼宇结构化场景的多源数据融合定位方法。通过合理引入多基元视觉特征、曼哈顿世界假设约束以及惯性测量单元（IMU）预积分约束，本文定位系统能有效克服智能床椅机器人在工作时遇到的特征稀疏、动态人员干扰等问题。本文总体采用高频前端位姿估计和低频后端优化的并行策略来提高系统实时性。前端里程计在短时间内提供相对准确的位姿估计，而后端优化则利用曼哈顿假设对位姿估计进行进一步优化。同时针对曼哈顿世界假设在位姿估计应用中的局限性，创新性地提出使用多相机联合定位的策略。利用两个不同朝向的相机，分别捕捉地面丰富的纹理特征以及满足曼哈顿世界假设的上层空间中的平面，有效排除了非曼哈顿世界假设物体对定位的影响。实验结果表明，与现有方法相比，本方法在保证实时性的同时，显著提高了定位准确性和鲁棒性，为智能移动床椅机器人在楼宇环境中的应用提供了有力的支持。

关键词：智能床椅机器人同步定位与地图创建曼哈顿世界多特征基元多源数据融合

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基于RV1126的低照度视觉采集系统

应用光学 2025年

作者：何杭胡海风李秀源张会新中北大学仪器与电子学院微米纳米技术研究中心动态测试国家重点实验室山西中北测控科技有限公司

针对现有图像采集系统体积大、功耗高，无法适应资源受限环境，且采集的视频图像具有高噪声、亮度低、细节模糊等问题，设计了一种基于国产嵌入式芯片RV1126的低光照视觉处理系统。系统使用IMX415感光芯片作为视频采集前端，DDR4作为运... 详细信息

针对现有图像采集系统体积大、功耗高，无法适应资源受限环境，且采集的视频图像具有高噪声、亮度低、细节模糊等问题，设计了一种基于国产嵌入式芯片RV1126的低光照视觉处理系统。系统使用IMX415感光芯片作为视频采集前端，DDR4作为运行内存，EMMC作为数据存储，RV1126作为系统主控。并利用嵌入式并行处理的特点，设计图像处理模块，针对低光照下图像特点分别使用中值滤波，曝光增益，图像锐化对图像进行处理，然后将图像传输到显示模块上完成实时显示。通过对比处理前后图像的质量指标，实验结果表明，本系统能够显著提升图像质量，尤其是在低光照条件下，处理后的图像相比原始图像有了明显的改善。该系统具有体积小、功耗低、处理能力强等优点，能够在资源受限的环境中实现高效的低光照图像采集与处理，满足实际应用需求。

关键词：机器视觉嵌入式图像预处理滤波锐化

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25 MW导热油炉操作弹性的模拟研究

过程工程学报 2025年

作者：贾春桦白云宇赵海龙李秀明李迪王娟中油管道机械制造有限责任公司中国石油大学重质油国家重点实验室

工业上应用的导热油炉具有较大的炉膛尺寸和较高的热负荷。对某设计负荷为25 MW的导热油炉进行了三维数值模拟，研究了不同热负荷的工况下炉内流动与燃烧过程中的烟气速度、温度、组分浓度等关键参数的分布规律。结果表明，燃烧器的布... 详细信息

工业上应用的导热油炉具有较大的炉膛尺寸和较高的热负荷。对某设计负荷为25 MW的导热油炉进行了三维数值模拟，研究了不同热负荷的工况下炉内流动与燃烧过程中的烟气速度、温度、组分浓度等关键参数的分布规律。结果表明，燃烧器的布置方式使得燃料射流与空气射流间存在较高的速度差，射流卷吸作用明显，炉膛内的温度分布均匀性有待提高。当热负荷超过60%时，炉膛内的回流区域较大，烟气停留时间延长，有利于炉管内导热油吸热升温，但从辐射室进入对流室的烟气流速较大、温度较高。在满负荷和超负荷运行条件下，需控制烟气流速，保持平稳操作。以上研究结果可为导热油炉的设计和实际运行提供理论指导。

关键词：导热油炉热负荷燃烧特性数值模拟

G219线温霍交通廊道雪崩事件重建与抛程方法适用性分析

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冰川冻土 2025年

作者：姚森木刘杰郭强杨治纬王斌谢良甫孙锡亮新疆大学建筑工程学院新疆高寒高海拔山区交通基础设施安全与健康重点实验室新疆交通规划勘察设计研究院有限公司新疆维吾尔自治区交通建设管理局项目执行二处新疆农业大学交通运输与物流工程学院

雪崩抛程对于高寒山区公路安全风险评估极为重要，但不同计算方法针对特定区域的适用性研究尚显不足。本研究基于空地一体化现场调查数据，经相似度评估后，利用RAMMS-AVALANCHE模型重建了中国西天山切特阿克苏沟2023—2024年冬末的5处... 详细信息

雪崩抛程对于高寒山区公路安全风险评估极为重要，但不同计算方法针对特定区域的适用性研究尚显不足。本研究基于空地一体化现场调查数据，经相似度评估后，利用RAMMS-AVALANCHE模型重建了中国西天山切特阿克苏沟2023—2024年冬末的5处雪崩事件。同时进一步对比分析了雪崩抛程的RAMMS-AVALANCHE数值模拟结果和各类理论计算结果。5处雪崩数值模拟结果与现场实际最终相似度分别为84.6%、83.1%、85.9%、87.4%和93.3%，表明RAMMS-AVALANCHE数值模拟在重建雪崩事件方面具有显著优势。以平均绝对误差百分比（MAPE）作为评判标准，数值模拟法最符合现场实际准确性最高，MAPE为4.93%;tanα作图法次之，MAPE为6.64%；等效摩擦力法与双倾角作图法准确性较低，MAPE分别为6.90%和8.99%。数值模拟法计算最精准，且适用于多种雪崩；tanα作图法简便易行，适用于单一雪崩路径无分流汇流现象的雪崩。双倾角作图法和等效摩擦力法仍需要在因变量选择、更多特征参数引入及参数计算方法本地化等方面加以改进以提高区域适用性。研究结果可满足高寒山区公路选线和防治措施位置选择的需求，并为G219线温霍交通廊道的基础设施建设和运营安全提供技术支持。

关键词： G219线温霍交通廊道雪崩动力学 RAMMS数值模拟雪崩事件重建雪崩抛程计算

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植物中哌啶酸的生物功能及作用机制研究进展

植物研究 2025年

作者：李秀启李文静李冰肖兴中彭涛济源市农业科学院

哌啶酸作为一种非蛋白质杂环氨基酸，是生物代谢产物生物合成的前体。在结构上，其六元环由5个碳原子和1个氮原子组成。它是一种来源于赖氨酸的环状氨基酸，近年来在植物研究中引起了人们的关注。该文总结了哌啶酸的发现、生物合成、生... 详细信息

哌啶酸作为一种非蛋白质杂环氨基酸，是生物代谢产物生物合成的前体。在结构上，其六元环由5个碳原子和1个氮原子组成。它是一种来源于赖氨酸的环状氨基酸，近年来在植物研究中引起了人们的关注。该文总结了哌啶酸的发现、生物合成、生物功能、作用机制及其在农业生产中的应用情况，并对未来的研究方向提出了展望，以期为后续应用奠定基础。

关键词：哌啶酸非蛋白质氨基酸植物生物功能作用机制

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电缆终端用硅橡胶的绝缘松弛特性

高分子材料科学与工程 2025年

作者：韩圣斌邓繁盛李秀峰李昊泽马涛陈钢山东理工大学电气与电子工程学院国网山东省电力公司淄博供电公司山东七星电气科技发展有限公司

硅橡胶绝缘的松弛特性会降低电缆终端界面压力，进而劣化其介电性能，影响电缆的稳定运行。由于松弛特性受交联行为的影响，本文通过调控硫化剂和催化剂的比例，制备了不同交联度的硅橡胶试样，采用多种方法表征其应力松弛特性，从机械... 详细信息

硅橡胶绝缘的松弛特性会降低电缆终端界面压力，进而劣化其介电性能，影响电缆的稳定运行。由于松弛特性受交联行为的影响，本文通过调控硫化剂和催化剂的比例，制备了不同交联度的硅橡胶试样，采用多种方法表征其应力松弛特性，从机械应力和热应力角度对界面压力进行预测。结果表明，随温度升高、硅橡胶伸长率增大，会加剧应力松弛，导致界面机械应力减小、压力下降，但分子链段松弛导致热膨胀系数增大，会使热应力增加、界面压力上升。适当提高硅橡胶的交联度，可以增强其耐应力松弛能力。宽频介电谱的研究表明，硅橡胶绝缘存在由分子链松弛极化以及偶极链段松弛极化导致的介电松弛过程δ和α，交联度的提高限制了分子链旋转定向以及偶极链段的转向运动，使2种介电松弛过程的极化强度降低。高的交联度赋予硅橡胶较强的耐应力松弛能力，预测30年后界面压力保持率可高达90.7%，且具有较长的储存周期。研究结果可为硅橡胶绝缘电缆附件的运行状态和寿命评估提供参考。

关键词：硅橡胶交联度分子链运动应力松弛特性介电松弛性能

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高中数学数列求和方法的细化分析

高考 2025年第4期 37-39页

作者：李秀红海沧实验中学

在高中数学教学中，数列求和是重要的知识点，但学生在学习过程中常遇到公式误用、运算错误以及方法选择不当等问题，影响学习效果。为了帮助学生更好地掌握数列求和的技巧，提高解题的准确性和效率，本文旨在细化分析数列求和的常见方... 详细信息

在高中数学教学中，数列求和是重要的知识点，但学生在学习过程中常遇到公式误用、运算错误以及方法选择不当等问题，影响学习效果。为了帮助学生更好地掌握数列求和的技巧，提高解题的准确性和效率，本文旨在细化分析数列求和的常见方法，包括公式法、裂项相消法、错位相减法、递推关系法等，并探讨常见错误及其对策，帮助学生在数列求和中取得更好的成绩。

关键词：高中数学数列求和公式法裂项相消法递推关系法

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备案审查小杠杆撬动监督大效能

浙江人大 2025年第1期 38-40页

作者：李秀萍

规范性文件在哪里，备案审查就跟到哪里。植根于人民代表大会制度沃土的备案审查工作，一头连着捍卫国家法治统一的宏大使命，一头系着守护民众合法权益的细节关怀。近年来，浙江省渐进式探索激活乡镇街道备案审查，拓展人大监督触角……

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基于SBAS-InSAR技术的黄河上游库坝群段滑坡识别及监测分析

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灾害学 2025年第1期40卷 199-206页

作者：李泉林李秀珍龚俊豪赵晨澄中国科学院大学北京100049 中国科学院、水利部成都山地灾害与环境研究所四川成都610041

黄河上游库坝群段地质条件复杂,发育多处大型滑坡。该研究以黄河上游龙羊峡—盐锅峡段为研究区,基于地质条件调查、历史滑坡数据及遥感资料,选取2018—2021年80余景SENTTINEL-1A卫星数据,通过SBAS-InSAR监测雷达视线方向的地表形变速率... 详细信息

黄河上游库坝群段地质条件复杂,发育多处大型滑坡。该研究以黄河上游龙羊峡—盐锅峡段为研究区,基于地质条件调查、历史滑坡数据及遥感资料,选取2018—2021年80余景SENTTINEL-1A卫星数据,通过SBAS-InSAR监测雷达视线方向的地表形变速率,并将其转为沿斜坡方向形变速率。据此识别出57处缓慢变形的大型滑坡,并通过对变形速率的核密度分析,确定了形变集中区域。ROC曲线显示,这些区域与历史滑坡分布高度一致。在此基础上,以龙羊峡库区白刺滩典型滑坡为例,选取典型剖面及形变点,分析了时序形变与降雨量和水库水位变化相关关系。结果表明,白刺滩滑坡受到降雨和库水位变化影响显著,尤其是滑坡前缘形变序列与降雨量及库水位变化具有较强相关性。

关键词：滑坡识别及监测 SBAS-InSAR技术时序分析核密度分析黄河上游库坝群段

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