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基于“一面两孔”特征的点云配准方法

西南交通大学学报 2014年第6期49卷 1090-1096页

作者：江磊李相标马术文周良明李其勤段昌德西南交通大学先进设计与制造技术研究所四川成都610031 电子信息控制重点实验室四川成都610036 成都飞机工业(集团)有限责任公司四川成都610091 东方电气集团东方电机有限公司四川德阳618000

为了提高零件在扫描检测过程中点云与设计模型的配准精度,提出了一种基于＂一面两孔＂特征的点云配准方法.该方法粗配准以零件的平面/圆柱孔特征为对象,使设计模型和点云的局部坐标系重合,并通过改进ICP算法求解点云与设计模型最近点的... 详细信息

为了提高零件在扫描检测过程中点云与设计模型的配准精度,提出了一种基于＂一面两孔＂特征的点云配准方法.该方法粗配准以零件的平面/圆柱孔特征为对象,使设计模型和点云的局部坐标系重合,并通过改进ICP算法求解点云与设计模型最近点的距离最小平方和实现精配准.由于配准区域和最近点的计算方法不同,精配准进一步分为全域和特征域配准两种类型.全域精配准以距点云最近的设计模型三角网格点或投影点为最近点,适合于毛坯件;特征域精配准则通过求解点云在平面/圆柱孔特征上的投影点为最近点,适合于成品件.试验及计算结果表明：全域配准的配准精度随表面离散点距离的减小而提高,当离散点距离达到1.50 mm时,其配准精度已经达到0.15 mm,基本满足工程应用要求.当配准精度相同时,配准效率较其它方法提高10%～20%。

关键词：一面两孔特征配准最近点 ICP算法

无限旋转C轴工作台结构的五轴机床后置转角求解

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中国机械工程 2014年第16期25卷 2178-2183页

作者：江磊李庄李相标周良明段昌德丁国富西南交通大学成都610031 成都飞机工业(集团)有限责任公司成都610091 东方电机股份有限公司德阳618000

当前五轴机床C轴工作台的转动行程已由某个限定范围扩展为无限范围(n×360°),但通常后置处理中的转角求解方法不能使求解范围扩展到无限,因而制约了机床性能的发挥。针对该问题,建立基于多体系统理论的五轴机床转动轴运动学方程,通过定... 详细信息

当前五轴机床C轴工作台的转动行程已由某个限定范围扩展为无限范围(n×360°),但通常后置处理中的转角求解方法不能使求解范围扩展到无限,因而制约了机床性能的发挥。针对该问题,建立基于多体系统理论的五轴机床转动轴运动学方程,通过定义"最小运动圆周"来改进五轴机床转角的计算方法,对后置转角求解区域进行了扩展,并给出了具体的求解流程。该求解算法可以有效提高C轴工作台的转动连续性。最后在某结构类型的机床上进行了后置求解仿真试验,验证了算法的可行性和有效性。

关键词：五轴机床 C轴工作台无限旋转后置处理转角求解

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商用车后置电瓶箱室内道路模拟台架试验分析

汽车与新动力 2023年第4期6卷 70-76页

作者：徐东孙清雨李相标徐刚上海汽车集团股份有限公司商用车技术中心上海200438 上汽红岩汽车有限公司技术中心重庆401122

基于MAST 6轴振动试验台,以某型商用车后置电瓶箱系统为研究对象,介绍了从路谱数据采集到数据处理分析的全过程,并利用远程参数控制(RPC)迭代技术,将试验场采集到的路谱载荷信号通过迭代计算转化为供台架试验的驱动信号,从而进行电瓶箱... 详细信息

基于MAST 6轴振动试验台,以某型商用车后置电瓶箱系统为研究对象,介绍了从路谱数据采集到数据处理分析的全过程,并利用远程参数控制(RPC)迭代技术,将试验场采集到的路谱载荷信号通过迭代计算转化为供台架试验的驱动信号,从而进行电瓶箱系统耐久强度的快速试验验证。结果表明:迭代结果整体满足要求,X、Y、Z 3个方向的均方根(RMS)分别在20%、19%、20%内,较好地保留了道路原始谱造成的疲劳损伤,满足损伤等效原则。该研究可为今后其他车型部件的疲劳耐久试验提供参考。

关键词：电瓶箱 MAST 6轴振动试验台均方根迭代

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磷酸氢二钾提高硅酸镁水泥早期强度的机理

硅酸盐学报 2025年

作者：冷迪飞李相国吕阳李能武汉理工大学材料科学与工程学院硅酸盐建筑材料国家重点实验室石河子大学化学化工学院化工绿色过程省部共建国家重点实验室培育基地

硅酸镁水泥（MSHC）较慢的早期水化速率是限制该种水泥应用规模的主要因素。通过X射线衍射（XRD）精修，29Si 核磁共振谱（NMR），扫描电子显微镜（SEM）与密度泛函理论计算探讨了磷酸氢二钾（DKP）加速MSHC水化的机理，证实DKP的引入... 详细信息

硅酸镁水泥（MSHC）较慢的早期水化速率是限制该种水泥应用规模的主要因素。通过X射线衍射（XRD）精修，29Si 核磁共振谱（NMR），扫描电子显微镜（SEM）与密度泛函理论计算探讨了磷酸氢二钾（DKP）加速MSHC水化的机理，证实DKP的引入能够诱导胶凝性更强的水化硅酸镁（M–S–H）结构更快的生成，从而显著提高MSHC的早期强度以及后续强度，其1、3、7、14 d和28 d分别提高3.25、13.78、22.23、34.58 MPa和37.96 MPa。硅酸镁水泥水化产物的XRD精修，29Si NMR，SEM与密度泛函理论计算证实，DKP诱导生成了高杨氏模量和低泊松比的M–S–H，即Superhydrous Phase B。强调这样一种思路，即合适的外加剂能够诱导胶凝性更强的M–S–H结构更快的生成，从而提高水合硅酸镁水泥的水化速度和早期强度，进一步拓展水合硅酸镁水泥的应用范围。

关键词：硅酸镁水泥核磁共振谱 X射线衍射精修加速水化密度泛函理论磷酸氢二钾

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陆相湖盆转换面与规模圈闭发育特征

岩性油气藏 2025年

作者：杨占龙李相博沙雪梅郝彬中国石油勘探开发研究院西北分院中国石油集团油藏描述重点实验室

通过对陆相湖盆填充的控制因素分析，并对不同阶段湖盆填充特征及演化过程的研究，梳理了转换面类型及其与规模圈闭的发育关系，明确了有利勘探领域。研究结果表明：(1)在构造活动与气候变化双重因素控制下，根据潜在可容纳空间与沉积物... 详细信息

通过对陆相湖盆填充的控制因素分析，并对不同阶段湖盆填充特征及演化过程的研究，梳理了转换面类型及其与规模圈闭的发育关系，明确了有利勘探领域。研究结果表明：(1)在构造活动与气候变化双重因素控制下，根据潜在可容纳空间与沉积物+水供给的相对平衡关系，湖盆可划分为过填充、平衡填充与欠填充3种类型，各类湖盆具有典型的生储盖组合特征。(2)陆相湖盆主要发育以下几种类型的转换面：在构造活动性质变化下形成的以不整合面为代表的构造转换面、沉积环境与沉积体系变化导致岩性差异为主的沉积转换面、不同层系生物群种属和丰度变化形成的生物转换面及湖盆水化学性质差异形成的地球化学转换面等。各类转换面之间具有一定依附隶属关系，构造转换面必然是沉积、生物与地球化学转换面；生物、地球化学转换面往往对应一定级别的沉积转换面，甚至是构造转换面，但沉积转换面并不一定是生物和地球化学转换面。(3)构造转换面主要反映不同湖盆填充阶段构造、地层规模圈闭的发育特征；沉积转换面控制的岩性、成岩及物性等圈闭主要反映单一湖盆填充阶段规模圈闭的发育特征；生物与地球化学转换面主要通过控制湖盆烃源岩的发育背景及其特征来影响湖盆内规模圈闭的发育。(4)发育不同类型规模圈闭的近岸水下扇、异重流、重力流等沉积体系为陆相湖盆的有利勘探领域。

关键词：构造转换面沉积转换面地球化学转换面规模圈闭构造活动气候变化可容纳空间沉积物水供给陆相湖盆

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中国学校体教融合的发展历程与时代挑战

中国学校卫生 2025年

作者：童浩杰陶芳标安徽医科大学公共卫生学院儿少卫生与妇幼保健学系出生人口健康教育部重点实验室/安徽省环境与人口健康重点实验室

中国儿童青少年体质和心理健康问题日益突出,将体育深度融入教育体系,充分发挥体育育人以及预防学生常见病和促进心理健康的功能成为学校卫生与体育的结合点。文章系统梳理了中国学校体教事业的发展历程和规律,总结了体教融合事业的现... 详细信息

中国儿童青少年体质和心理健康问题日益突出,将体育深度融入教育体系,充分发挥体育育人以及预防学生常见病和促进心理健康的功能成为学校卫生与体育的结合点。文章系统梳理了中国学校体教事业的发展历程和规律,总结了体教融合事业的现存困境,并提出改进建议,为完善学校体教融合体制和促进儿童青少年全面发展提供参考。

关键词：体育运动教育健康促进学生保健服务

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基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法

光学学报 2025年

作者：张瀛杜弘志胡蕴博孙岩标邾继贵天津大学精密测试技术及仪器全国重点实验室

针对堆叠场景下物体相互遮挡、特征简单导致的位姿估计误差大和同一类多实例多目标点云位姿鲁棒性精确估计的问题，提出一种基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法。首先为获取准确的对应点，避免因物体本身产生较多相似特征而产生... 详细信息

针对堆叠场景下物体相互遮挡、特征简单导致的位姿估计误差大和同一类多实例多目标点云位姿鲁棒性精确估计的问题，提出一种基于高斯加权投票的多实例点云位姿估计方法。首先为获取准确的对应点，避免因物体本身产生较多相似特征而产生大量倾向性投票的问题，提出一种基于高斯加权的投票方法，根据点对法向量的夹角作为加权标准对特征匹配进行加权投票，获得对应点集和粗估计位姿集合；然后引入距离不变性矩阵，通过特征向量的相似性将对应点集快速聚类，选取每一类中匹配分数最高的位姿，实现候选实例的位姿粗估计；最后利用基于中心点的细化聚类过滤重复的位姿，基于点云重叠度去除错误位姿，采用点到面的ICP算法完成位姿优化，获得精确的多实例位姿。最后，进行了仿真实验和机械臂分拣实验。结果表明：所提方法在堆叠工件仿真数据集下平均实例识别个数最高达10个，平均召回率和平均准确率的调和均值F1分数比对比方法的最高得分高16.56%，具有较强的鲁棒性；在实际场景中实现了堆叠工件的自动化分拣，平均抓取成功率达93%，相比于单一目标点云位姿估计方法提升33%，验证了该方法可以有效应用在堆叠场景下的机械臂自动分拣系统。

关键词：机器视觉位姿估计多目标识别点对特征高斯加权投票位姿聚类

基于改进YOLOv10网络的玉米施药机器人导航线提取算法

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青岛农业大学学报(自然科学版) 2025年

作者：侯鹏标安徽农业大学工学院

针对玉米施药机器人在复杂农田环境中作物导航线提取效果不佳和适应性差等问题,提出一种基于改进YOLOv10网络的导航线提取算法:以玉米植株核心为识别对象,在YOLOv10的部分自注意力(PSA)机制中引入高效多尺度注意(EMA)模块,提出改进的网... 详细信息

针对玉米施药机器人在复杂农田环境中作物导航线提取效果不佳和适应性差等问题,提出一种基于改进YOLOv10网络的导航线提取算法:以玉米植株核心为识别对象,在YOLOv10的部分自注意力(PSA)机制中引入高效多尺度注意(EMA)模块,提出改进的网络模型——EMAPSA-YOLOv10,用以提升对玉米植株核心的检测精度;根据植株上部、中部、下部3个点坐标提取玉米作物的特征点,结合随机采样一致性(RANSAC)算法拟合作物行线。测试结果显示:与YOLOv7、YOLOv8s、YOLOv10等网络模型相比,EMAPSA-YOLOv10能有效提取玉米植株核心,平均精度、调和平均值分别升至92.7%、92.6%,作物行线拟合精准度达95.27%。说明该算法能满足玉米施药机器人在复杂农田中的导航需求。

关键词：玉米施药机器人导航线提取 YOLOv10 EMA模块 RANSAC算法

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面向工业物联网的策略隐藏属性基加密方案

现代电子技术 2025年第1期48卷 90-96页

作者：尹建标张言史培中古春生江苏理工学院计算机工程学院江苏常州213001

针对工业物联网中的生产和监管数据易泄露与数据获取中断的问题,提出支持策略隐藏的属性基加密方案。将属性信息分为属性名和属性值进行方案构造,属性值在构造过程中并未暴露并且上传到云服务器的访问策略仅由属性名构成,工业物联网设... 详细信息

针对工业物联网中的生产和监管数据易泄露与数据获取中断的问题,提出支持策略隐藏的属性基加密方案。将属性信息分为属性名和属性值进行方案构造,属性值在构造过程中并未暴露并且上传到云服务器的访问策略仅由属性名构成,工业物联网设备在获取生产信息时不会完整的访问策略,防止了不法分子对设备信息盗取进而导致访问策略及生产信息的泄露。同时,授权多个半可信云服务器,当某个半可信云服务器不能正常工作时可快速根据服务器密钥更新用户私钥,使得其他半可信云服务器接替其工作,保证物联网设备读取数据的连续性。此外,引入属性认证,在撤销过程中无需重更新密文,适用于产生大量数据的物联网环境的撤销。经过安全性分析和性能分析,该方案能抵抗选择明文攻击,且系统初始化、用户密钥生成、加密、解密都具有较高的运行效率。

关键词：工业物联网数据安全策略隐藏单点故障属性认证属性撤销