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非结式消元7R双环球面机构运动学位移分析

机械工程学报 2024年第7期60卷 45-53页

作者：刘伟刘宏昭西安工程大学机电工程学院西安710048 西安理工大学机械与精密仪器工程学院西安710048

提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中... 详细信息

提出一种7R双环球面机构运动学位移分析的方法。将球面4R机构连杆的方向矢量作为中间变量,建立关于其线性方程组,不进行结式消元,直接得到输入与输出一对一的运动学位移方程,位移分析结果与现有文献中数据一致。该方法的优点是不需将中间关节变量引入运动学位移方程,使得机构位移分析过程简化。使用该方法对一种多模式7R双环球面机构运动学位移进行分析,通过对运动学方程进行因式分解,确定了机构具有的两种运动模式和其共同位型,分析机构的转动工作空间。结果表明该7R双环球面机构具有一维转动位移子群与一维转动位移流形两种运动模式。提出的运动学位移分析方法,在分析结构参数对7R双环球面机构运动模式的影响方面具有一定的理论应用价值。

关键词： 7R 双环球面机构运动模式

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融合知识图谱的时空多图卷积交通流量预测

浙江大学学报（工学版） 2024年第7期58卷 1366-1376页

作者：李劲业李永强浙江工业大学信息工程学院浙江杭州310023

现有的交通流量预测方法关注交通信息的时空相关性,未充分考虑外部因素对交通的影响,为此提出融合静态和动态知识图谱的时空多图卷积交通流量预测模型.基于道路交通信息和外部因素,构建城市交通知识图谱和4个不同语义的路网拓扑图,将城... 详细信息

现有的交通流量预测方法关注交通信息的时空相关性,未充分考虑外部因素对交通的影响,为此提出融合静态和动态知识图谱的时空多图卷积交通流量预测模型.基于道路交通信息和外部因素,构建城市交通知识图谱和4个不同语义的路网拓扑图,将城市交通知识图谱输入关系演化图卷积神经网络,实现知识嵌入;使用知识融合模块将车流量矩阵与知识嵌入融合;将4个路网拓扑图和融合知识的车流量矩阵输入时空多图卷积模块,提取时空特征,通过全连接层输出交通流量预测值.在杭州交通数据集上评估模型性能,与先进的基线模型对比,所提模型的性能提高了5.76%~10.71%.鲁棒性实验结果表明,所提模型具有较强的抗干扰能力.

关键词：智能交通交通流量预测城市交通知识图谱多图卷积神经网络知识融合模块路网拓扑图

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成都盆地新生代大邑砾岩的沉积特征

成都理工大学学报（自然科学版） 2003年第2期30卷 139-146页

作者：王凤林李勇李永昭王谋张玉修成都理工大学地球科学学院成都610059

通过对龙门山前陆盆地大邑砾岩的发育层序、沉积特征及物源的分析 ,建立其垂向相序 ,总结出大邑砾岩的沉积具冲积扇相的特点 ;恢复大邑砾岩发育时期的古地貌 ,推断其至少由三个冲积扇组成 :古岷江扇 ,古青衣江扇 ,古玉溪扇。同时 ,结合... 详细信息

通过对龙门山前陆盆地大邑砾岩的发育层序、沉积特征及物源的分析 ,建立其垂向相序 ,总结出大邑砾岩的沉积具冲积扇相的特点 ;恢复大邑砾岩发育时期的古地貌 ,推断其至少由三个冲积扇组成 :古岷江扇 ,古青衣江扇 ,古玉溪扇。同时 ,结合测年资料 ,指出大邑砾岩是上新世 -早更新世的整合沉积相 ,有别于全球其他地区同期的不整合事件。大邑砾岩沉积之后。

关键词：成都盆地大邑砾岩上新世一早更新世冲积物沉积特征

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欠驱动TORA系统的自耦PID控制策略

控制与决策 2024年第3期39卷 853-860页

作者：熊屹林曾喆昭长沙理工大学电气与信息工程学院长沙410076

针对欠驱动旋转激励平移振荡器(translational oscillations with a rotational actuator, TORA)系统的控制问题,使用一种自耦PID (self-coupling proportional-integral-differential, SCPID)控制方法.该方法首先利用坐标变换使TORA系统的质心映射为Huygens振动中心,以实现新系统控制输入解耦,避免零动态不稳定问题;然后对Huygens振动中心设计平移位置的SCPID控制器,同时获得小球偏转角度的虚拟指令,进而设计小球偏转角度的SCPID控制器,从而实现TORA系统的平衡点跟踪控制;最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明.仿真及与其他方法的结果对比表明,所设计的控制算法简单高效,在欠驱动控制系统领域具有实际的应用价值.

关键词：欠驱动TORA系统坐标变换 Huygens振动中心自耦PID控制鲁棒稳定性

大学生自然联结在网络受欺凌与自杀意念间的调节作用

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中华疾病控制杂志 2024年第7期28卷 821-826页

作者：李永占许昌学院教育学院心理系许昌461000

目的探讨大学生自然联结在网络受欺凌与自杀意念间的调节作用,为干预大学生网络受欺凌和自杀提供参考依据。方法使用分层整群抽样法,随机抽取河南省7所高校的1568名大学生作为研究对象,采用一般情况问卷、网络受欺凌行为量表、Beck自杀... 详细信息

目的探讨大学生自然联结在网络受欺凌与自杀意念间的调节作用,为干预大学生网络受欺凌和自杀提供参考依据。方法使用分层整群抽样法,随机抽取河南省7所高校的1568名大学生作为研究对象,采用一般情况问卷、网络受欺凌行为量表、Beck自杀意念量表中文版和自然联结量表进行问卷调查。利用SPSS 23.0软件录入数据并进行统计分析,使用Pearson相关分析考察各变量间的相关性。采用多因素logistic回归分析模型进行调节效应检验,探究网络受欺凌和自然联结对自杀意念的主效应及交互作用。结果大学生网络受欺凌得分在性别、年级、生源地、是否为班干部等因素间差异均有统计学意义(均P<0.05)。大学生自杀意念检出率为7.21%,自杀意念检出率在有无网络受欺凌、性别、年级的差异均有统计学意义(均P<0.05)。网络受欺凌与自杀意念呈正相关(r=0.45,P<0.001),自然联结与自杀意念呈负相关(r=-0.38,P<0.001)。自然联结在网络受欺凌与自杀意念间起调节作用(OR=1.33,95%CI:1.06~1.77,P<0.001)。结论大学生自然联结与网络受欺凌、自杀意念密切相关,家庭、学校、社会可以从提升大学生自然联结水平入手,干预大学生网络受欺凌和自杀意念的发生。

关键词：大学生网络受欺凌自杀意念自然联结

儿童友好城市的理论溯源、演进分期和分析框架——基于童年视角的全龄友好城市研究展望

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城市规划 2024年第7期48卷 111-122页

作者：武昭凡西建大城市规划设计研究院有限公司

儿童友好城市研究是全球童年研究运动的重要组成部分,在新童年社会学、女性主义理论和后现代空间理论的影响下兴起。历经从20世纪70—80年代的萌芽酝酿期,20世纪90年代至20世纪末的初创探索期,到21世纪至今,进入奠基发展期,分析框架大... 详细信息

儿童友好城市研究是全球童年研究运动的重要组成部分,在新童年社会学、女性主义理论和后现代空间理论的影响下兴起。历经从20世纪70—80年代的萌芽酝酿期,20世纪90年代至20世纪末的初创探索期,到21世纪至今,进入奠基发展期,分析框架大致经历从“年龄—发展”到“社会建构”再到“社会结构”的演变。针对当前“儿童”转向“童年”视角被忽视的问题,未来中国儿童友好城市应抓住全球童年研究浪潮,关注“代际关系和世代结构”下的空间问题,重启空间的教化和自然特性,提供“关注多代童年”的城市发展策略和基于童年视角的全龄友好城市方案,实现“人”(童年)、“地”(城市空间)协调。

关键词：儿童友好城市理论溯源演进分期分析框架童年视角全龄友好

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入觐与否：唐代节度使的朝觐及其历史演变

山西大学学报(哲学社会科学版) 2024年第2期47卷 100-109页

作者：李永福建师范大学社会历史学院

中国古代政权中，地方长官入京朝觐天子，具有申明君臣之义的重要政治意义。具体到唐代，地方长官的朝觐行为在唐前期由州郡代表朝集使承担，安史之乱以后则由藩镇长官节度使承担。与朝集使不同，唐代节度使的朝觐并无明确制度规定，但... 详细信息

中国古代政权中，地方长官入京朝觐天子，具有申明君臣之义的重要政治意义。具体到唐代，地方长官的朝觐行为在唐前期由州郡代表朝集使承担，安史之乱以后则由藩镇长官节度使承担。与朝集使不同，唐代节度使的朝觐并无明确制度规定，但“拜章请觐”是被大部分节度使遵守的一种政治规则。唐代节度使会出于罢职归朝、入朝为官、军功受赏、躲避祸乱、入京述职等原因请求朝觐。随着唐代中央与地方势力的此消彼长，节度使的朝觐在不同时期呈现出不同的内涵特征：唐肃宗至唐德宗时期表现为“不敢往，亦不敢叛”;唐宪宗至黄巢起义之前表现为“中外践更，出入跌用”;黄巢起义以后则表现为“称兵入朝，不由奏请”。唐代节度使的朝觐在这一过程中由恭顺之意异化为悖逆之举。

关键词：唐代节度使朝觐京城

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高强钢筋超高性能混凝土框架结构易损性分析

哈尔滨工程大学学报 2024年第3期45卷 572-580页

作者：贺少锋邓宗才李永梅北京工业大学城市与工程安全减灾省部共建教育部重点实验室北京100124

为了研究高强钢筋超高性能混凝土(ultra-high performance concrete, UHPC)结构的抗震能力,本文选取了8条地震动分别对普通钢筋混凝土框架结构(模型Frame-C)和高强钢筋UHPC框架结构(模型Frame-UHPC)进行了增量动力分析,分别以最大层间... 详细信息

为了研究高强钢筋超高性能混凝土(ultra-high performance concrete, UHPC)结构的抗震能力,本文选取了8条地震动分别对普通钢筋混凝土框架结构(模型Frame-C)和高强钢筋UHPC框架结构(模型Frame-UHPC)进行了增量动力分析,分别以最大层间位移角和谱加速度为结构需求参数和地震动强度参数,拟合出概率地震需求模型,进而计算出2个模型的地震易损性曲线,得到了结构的风险预测和损伤评估结果。研究结果表明:规范性态点下,相较于模型Frame-C,模型Frame-UHPC达到最大中等破坏或严重破坏状态概率时所对应的地震动强度更大,表明模型Frame-UHPC在强震作用下具有更好的抗震能力;小震作用下,模型Frame-UHPC的易损性指数明显小于模型Frame-C,体现了高强钢筋UHPC结构的高强优势。当使用规范性态点时,2个模型在中震和大震作用下的易损性指数相差较小,模型Frame-UHPC不能充分发挥UHPC和高强钢筋的材料优势。通过对文献中配筋UHPC柱数据整理分析,给出了适用于模型Frame-UHPC的建议性态点。与规范性态点相比,建议性态点下模型Frame-UHPC达到极限状态的概率更低,易损性指数也明显减小,小震和中震所应对的易损性指数分别减小了19.5%和42.3%,模型Frame-UHPC在建议性态点下可以更好地发挥其材料优势。

关键词：超高性能混凝土高强钢筋易损性分析增量动力分析抗震能力破坏状态易损性指数性态点

大型游乐设施多姿态假人下肢省力驱动设计研究

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机械工程学报 2024年第1期60卷 352-360页

作者：李永辉卢文秀清华大学机械工程系北京100084 北京宇航系统工程研究所北京100076

为解决大型游乐设施传统检测方法可靠性低,进口假人与测试场景不匹配的问题,基于我国人体特征设计了多姿态假人下肢模型,以准确评估危险运行区间。对不同驱动模型进行运动学和动力学分析,基于Lagrange方程和动态静力分析法建立了驱动力... 详细信息

为解决大型游乐设施传统检测方法可靠性低,进口假人与测试场景不匹配的问题,基于我国人体特征设计了多姿态假人下肢模型,以准确评估危险运行区间。对不同驱动模型进行运动学和动力学分析,基于Lagrange方程和动态静力分析法建立了驱动力矩与腿部转动角度之间的关系,确定了下肢仿人1:1模型的低力矩驱动方案;利用传感器获取角度数据,分析了人体姿态调整规律,从而确定了下肢模型的运动参数,进一步通过微控制单元实时获取和调整模型姿态数据,实现了假人站姿和坐姿的转变。实验结果表明:间接驱动机构的驱动力矩约为直接驱动力矩的1/4,实现了低力矩电机驱动大力矩下肢模型;间接驱动模型主动构件运动非线性,通过轨迹规划结合PID控制实现了姿态调整过程的非线性驱动和平滑启停。

关键词：假人下肢模型力矩动态静力分析仿生机构轨迹规划