检索结果-南通市图书馆

党的文献 2004年第2期 88-89页

作者：李樾中共中央党史研究室

抗日战争时期，中共中央把“七一”定为党的建立纪念日。7月1日并不是一大开幕的日子。一大开幕日期、会议日程是1959年根据党的一大文件考证清楚，1981年建党60周年时首次披露的。

关键词：《中国共产党第一次代表大会》中国共产党党史资料档案资料

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自适应引导长度的无人机航迹跟踪方法

北京航空航天大学学报 2017年第7期43卷 1481-1490页

作者：李樾陈清阳侯中喜国防科学技术大学航天科学与工程学院长沙410073 海军航空工程学院飞行器工程系烟台264001

为保证无人机安全稳定的飞行,实现高精度的航迹跟踪,基于引导点的非线性制导算法,提出了一种引导长度自适应的航迹跟踪方法。首先建立无人机运动学模型,依此对非线性的制导算法进行理论分析与试验验证,建立无人机飞行速度与引导长度之... 详细信息

为保证无人机安全稳定的飞行,实现高精度的航迹跟踪,基于引导点的非线性制导算法,提出了一种引导长度自适应的航迹跟踪方法。首先建立无人机运动学模型,依此对非线性的制导算法进行理论分析与试验验证,建立无人机飞行速度与引导长度之间的关系。之后引出引导长度自适应的航迹跟踪方法,详细讨论方法的具体实现过程。最后通过各种情况下的仿真对比试验,验证所提出方法的有效性。仿真结果表明,所提出的方法能较精确地跟踪各种复杂航迹,同时在较大的初始偏差和航路点临时切换的情况下能稳定、快速地收敛到期望航迹,更好地满足各种实际飞行任务的需求。

关键词：航迹跟踪无人机非线性制导方法引导长度自适应高精度

基于改进的速度障碍法的有人/无人机协同系统三维实时避障方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

西北工业大学学报 2020年第2期38卷 309-318页

作者：李樾韩维陈清阳张勇海军航空大学航空基础学院山东烟台264001 国防科技大学空天科学学院湖南长沙410073

为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇... 详细信息

为适应当前智能体自主化水平,同时发挥多智能体在空战中的优势,有人/无人机协同系统的作战形式逐渐成为研究热点。针对协同系统在三维空间内的实时避障问题,首先,在传统速度障碍法的基础上,建立三维机动障碍的模型;其次通过设定系统遇障时的通行法则,选择飞行模式,进而确定最佳的避障平面及航迹;最后,通过3组仿真分别校验避障平面的差异性、单机躲避机动性障碍的可行性以及协同系统整体避障的有效性。仿真结果表明,该方法能安全快速地实现有人/无人机协同系统对三维机动障碍的躲避。

关键词：有人/无人机速度障碍法三维空间避障平面实时避障

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于改进凸优化算法的多机编队突防航迹规划

系统工程与电子技术 2023年第9期45卷 2819-2830页

作者：刘玉杰李樾韩维崔凯凯海军航空大学航空基础学院山东烟台264001 海军招收飞行学员工作办公室北京100071 中国人民解放军92728部队上海200443 中国人民解放军92942部队北京100161

为更好地发挥多机编队在低空突防作战中的优势,对已有的凸优化算法进行改进,提出一种多机编队低空突防航迹规划方法。首先,根据低空突防任务特点进行问题建模,包含多机编队航迹规划模型、障碍物模型以及任务分配评估模型。其次,提出基... 详细信息

为更好地发挥多机编队在低空突防作战中的优势,对已有的凸优化算法进行改进,提出一种多机编队低空突防航迹规划方法。首先,根据低空突防任务特点进行问题建模,包含多机编队航迹规划模型、障碍物模型以及任务分配评估模型。其次,提出基于匈牙利算法的集群任务分组概念,设计更符合战场需求和运动学规律的预规划航迹。之后,考虑新类型的外部障碍物和不同任务小组间的组间避障,通过对约束进行合理的近似与凸优化,实现多机安全飞行。最后,通过对比仿真,验证所提改进方法的可行性和有效性。结果表明,改进后的航迹规划算法能实现对低空突防任务的合理分配,求解效率和成功率均有所提高,对新加入的障碍有良好的避障效果。

关键词：多机编队低空突防任务分配航迹规划凸优化避障

同方期刊数据库

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

公路隧道进出口过渡段安全技术措施研究

公路隧道进出口过渡段安全技术措施研究

作者：李樾长安大学

学位级别：硕士

隧道方案具有缩短行车里程、提高线形标准、保护自然环境等优点，近年来被越来越多地应用于山区高速公路中。但是在隧道运营过程中发现，隧道洞口内外一定距离行车安全存在很大问题，交通事故频发，给道路的正常运营带来严重影响。因此... 详细信息

隧道方案具有缩短行车里程、提高线形标准、保护自然环境等优点，近年来被越来越多地应用于山区高速公路中。但是在隧道运营过程中发现，隧道洞口内外一定距离行车安全存在很大问题，交通事故频发，给道路的正常运营带来严重影响。因此，公路隧道进出口过渡段道路设计和安全措施研究成为十分重要而又亟需解决的问题。本文通过对公路隧道交通事故统计分析认为，隧道进口段洞外200m至洞内300m及出口段洞内100m至洞外200m范围内属于交通事故高发路段，该路段的公路线形设计、防排水设计、交通标志设置和管理维护是影响事故发生的关键。通过平、纵面线形分析，提出基于行车安全的隧道进出口过渡段平曲线一般最小半径、纵坡变坡点与洞口最小距离及各设计速度下通过限速隧道的进出口段理想最大纵坡等线形指标;针对隧道洞门内外环境特殊性，提出隧道进出口防排水措施要求及建议;从驾驶员对交通标志视认性出发，确定隧道进口外、进口内、出口内和出口外四种不同区段交通标志设施设置要求;通过分析隧道事故发生原因，从道路和管理两个方面，提出隧道进出口路段事故预防安全措施和合理化建议。

关键词：隧道进出口线形防排水交通标志管理维护

基于快速扩展随机树算法的多无人机编队重构方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

西北工业大学学报 2019年第3期37卷 601-611页

作者：李樾韩维陈清阳张勇海军航空大学航空基础学院山东烟台264001 国防科技大学空天科学学院湖南长沙410073

为适应瞬息万变的战场环境,发挥多无人机不同队形下的作战优势,以快速扩展随机树(RRT)算法为基础,提出一种多无人机编队重构的方法。首先建立多无人机编队的运动模型,分析传统 RRT 算法与编队重构方法结合的可行性,并采用多余节点去除... 详细信息

为适应瞬息万变的战场环境,发挥多无人机不同队形下的作战优势,以快速扩展随机树(RRT)算法为基础,提出一种多无人机编队重构的方法。首先建立多无人机编队的运动模型,分析传统 RRT 算法与编队重构方法结合的可行性,并采用多余节点去除和构造过渡航迹等策略对航迹进行修正。之后,重点分析重构过程中的动力学及防碰撞等约束,为随机树的扩展和无人机的航迹变换提供依据。最后通过对比仿真和飞行试验,验证所提重构方法的安全性和可行性。结果表明,该重构方法能在复杂环境下快速实现编队重构,同时所规划的航迹利于无人机进行跟踪,可满足实际战场的飞行需求。

关键词：多无人机编队重构快速扩展随机树航迹修正飞行试验

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

热塑性聚氨酯弹性体性能的研究

热塑性聚氨酯弹性体性能的研究

作者：李樾北京化工大学

学位级别：硕士

热塑性聚氨酯弹性体因其结构特性,具有强度高,弹性好,使用硬度范围宽,力学性能优异,因此被广泛应用于煤矿、汽车、机械、纺织等的各个领域。热塑性聚氨酯的熔体流动性对加工性能亦十分重要,只有兼顾优良的力学性能和熔体流动性,热塑性... 详细信息

热塑性聚氨酯弹性体因其结构特性,具有强度高,弹性好,使用硬度范围宽,力学性能优异,因此被广泛应用于煤矿、汽车、机械、纺织等的各个领域。热塑性聚氨酯的熔体流动性对加工性能亦十分重要,只有兼顾优良的力学性能和熔体流动性,热塑性聚氨酯才能有更广泛的应用。但是在热塑性聚氨酯中,分子量、熔体流动性及力学强度是相互矛盾的,且在TPU合成过程中难以控制。为了使热塑性聚氨酯弹性体在保持热塑性的同时又能提高力学强度,将端羟基聚苯乙烯引入到聚氨酯体系中,用单端羟基聚苯乙烯与聚氨酯预聚体反应合成一种聚苯乙烯/聚氨酯/聚苯乙烯体系的聚合物(SPUS),提出了一种聚苯乙烯改性聚氨酯的新方法。并对SPUS的结构进行表征,包括：FTIR、GPC、DMA、XRD、TEM等。TEM的结果表明聚氨酯相能和聚苯乙烯相产生较好的相分离;同时又研究了添加单端羟基聚苯乙烯对SPUS力学性能的影响,结果表明与分子量相同的TPU相比,SPUS既保持了一定的熔体流动性,又能显著提高力学强度;对于不同分子量的端羟基聚苯乙烯,随着聚苯乙烯含量的增加,可以显著的提高嵌段聚合物的拉伸强度,但会使断裂伸长率下降。当端羟基聚苯乙烯分子量为10000,合成的SPUS中聚苯乙烯质量分数为25%时,SPUS具有最佳的力学强度。以聚合物多元醇为软段,4,4’-二苯基甲烷二异氰酸酯(MDI)和不同小分子的二元醇为硬段,采用预聚体法合成热塑性聚氨酯。本文讨论了异氰酸酯指数、不同扩链剂、以及混合扩链剂的摩尔比对热塑性聚氨酯性能的影响。结果表明当异氰酸酯指数为0.99时,热塑性聚氨酯的综合性能最佳;一缩二乙二醇和聚已二酸丁二醇酯为原料合成的TPU具有最佳的力学性能;双酚A做扩链剂合成出来的TPU具有优异的熔体流动性;当双酚A与一缩二乙二醇摩尔比为1/3时,聚醚型热塑性聚氨酯在保持一定力学强度的同时又具有较好的熔体流动性。

关键词：热塑性聚氨酯扩链剂端羟基聚苯乙烯 SPUS

基于宏基因组学分析云南富营养化湖泊浮游病毒多样性

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于宏基因组学分析云南富营养化湖泊浮游病毒多样性

作者：李樾昆明理工大学

学位级别：硕士

近年来,随着经济的快速发展和人类活动的日益增加,全球海洋和湖泊等水体富营养化严重,导致蓝藻赤潮和水华现象频繁发生,严重的影响人们生产生活。浮游病毒是水生态系统中最为丰富和活跃的组成成分,对于宿主的物质循环和基因转移有着密... 详细信息

近年来,随着经济的快速发展和人类活动的日益增加,全球海洋和湖泊等水体富营养化严重,导致蓝藻赤潮和水华现象频繁发生,严重的影响人们生产生活。浮游病毒是水生态系统中最为丰富和活跃的组成成分,对于宿主的物质循环和基因转移有着密切的联系。对于浮游病毒的研究目前主要集中在海洋生态系统,对淡水领域相关研究报道较少。本文以云南富营养化高原湖泊中污染程度不同的滇池、洱海、星云湖为研究对象,基于宏基因组学方法对滇池不同季节水体中浮游病毒物种组成和病毒群落功能进行比较,分析季节性变化对于湖泊浮游病毒群落结构和功能及多样性的影响。基于宏基因组学方法对云南富营养化高原湖泊滇池、星云湖、洱海相同季节水体中的浮游病毒物种组成和病毒群落功能进行比较,分析地域性变化对于湖泊浮游病毒群落结构和功能及多样性的影响。以期提高我国水生病毒生态学知识、为识别不同环境中特定病毒种群提供参考性数据,为水环境污染治理和水生态平衡的保持提供理论依据。本文主要的研究内容和研究结果如下:1.宏病毒研究中最关键的步骤是需要进行病毒颗粒富集以满足建库测序的需求。在本研究中选用多种方法最终确定蛋白酶—SDS—沉淀法为最优总DNA提取方法,可满足分子生物学的相关实验要求,为后续的宏基因组分析奠定基础。2.本文在对不同季节富营养化高原湖泊滇池水体中浮游病毒物种组成和病毒群落功能研究发现,滇池水体中浮游病毒以噬菌体、噬藻体、动物病毒、真核藻类病毒为主要组成部分,其中长尾病毒科的丰度最高,聚球藻噬藻体S-CBS3广泛分布于滇池全年水体样本中,呈现出优势类群,且春季丰度最高。对云南地区不同地域的富营养化高原湖泊滇池、洱海、星云湖水体中浮游病毒物种组成和病毒群落功能研究发现,三大湖泊中浮游病毒群落以噬菌体、噬藻体、动物病毒、真核藻类病毒为主要组成部分,长尾病毒科病毒丰度最高,聚球藻噬藻体S-CBS3广泛分布于滇池、洱海、星云湖秋季水体中,在星云湖和洱海中聚球藻噬藻体S-CBS4呈现出优势类群。3.本文对不同季节富营养化高原湖泊浮游病毒季节性研究发现,浮游病毒群落呈现出季节性变化趋势,春季和冬季浮游病毒的多样性指数较高并且无显著差异。对不同地域富营养化高原湖泊浮游病毒研究呈现出地域性变化趋势,其中洱海在三大高原湖泊中浮游病毒的多样性指数最高。4.本文基于DNA末端大亚基(TerL)对不同季节水样中浮游病毒构建系统进化树分析发现,滇池浮游病毒TerL序列与海洋水域病毒、聚球藻噬藻体、原绿球藻噬藻体、李斯特菌噬菌体同源性较近,存在未知的病毒物种;基于DNA末端大亚基(TerL)对不同富营养化湖泊浮游病毒构建系统进化树分析,发现滇池、洱海、星云湖与海洋病毒地中海噬菌体、聚球藻噬藻体、原绿球藻噬藻、李斯特菌噬菌体、洋葱伯克霍尔德病毒同源性较高,存在大量未知的病毒序列。5.本文对不同季节高原富营养化湖泊滇池浮游病毒群落进行蛋白注释并预测功能,发现滇池浮游病毒最广泛的基因功能是氨基酸代谢功能;最主要的代谢途径为氨基酸代谢和碳水化合物代谢,功能基因注释表明春季病毒代谢活性最强。同时对不同高原富营养化湖泊滇池、洱海、星云湖的浮游病毒群落基于COG、KEEG数据库分析蛋白相关功能和代谢途径,其中最广泛的基因功能是氨基酸代谢功能;最主要的代谢途径为氨基酸代谢和碳水化合物代谢。6.本文中对不同季节及不同水体的浮游病毒物种和基因分析群落差异性,其中滇池春季和冬季的浮游病毒群落多样性组成具有一定相似性,而滇池、洱海、星云湖三大高原湖泊的浮游病毒群落组成和多样性具有显著差异性。在对浮游病毒物种和基因多样性的影响因素进一步分析发现,其中环境因子PH值和叶绿素a对浮游病毒群落起着决定性作用。

关键词：浮游病毒宏基因组学群落结构多样性

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

多无人机编队与队形变换的航迹控制问题研究

多无人机编队与队形变换的航迹控制问题研究

作者：李樾国防科学技术大学

学位级别：硕士

相比单架无人机飞行,编队飞行具有系统冗余备份,任务完成多样化,鲁棒性强等优势,已成为当前研究的热点和前沿。在无人机编队协同飞行的过程中,当编队任务变化或环境变化时,无人机编队往往需要进行队形的实时调整,调整的过程涉及到实时... 详细信息

相比单架无人机飞行,编队飞行具有系统冗余备份,任务完成多样化,鲁棒性强等优势,已成为当前研究的热点和前沿。在无人机编队协同飞行的过程中,当编队任务变化或环境变化时,无人机编队往往需要进行队形的实时调整,调整的过程涉及到实时的航迹规划与高精度的航迹跟踪等问题。论文针对这些问题展开研究,主要工作包括以下几个方面:首先,探讨多无人机编队控制方法与建模过程。针对航迹跟踪的研究,采用三自由度点质量模型描述无人机的动态特性,建立单无人机模型;接着具体分析目前主要的几种多机控制策略和控制模式,并根据飞行阶段的不同,确定论文中所采用的控制策略与模式;进而在单机模型基础上,建立长-僚模式下的数学模型,为后续章节的研究打下理论基础。接下来,为提高无人机航迹跟踪的精度与稳定性,提出基于过渡航迹实时在线生成的无人机航迹控制方法。首先,分析存在过渡航迹的条件、过渡航迹的计算方法及航迹的切换依据;其次,通过理论分析,推导出非线性制导算法中引导长度变化的合理范围;在此基础上,提出融合快速性与超调量作为评价准则的自适应引导长度的航迹跟踪方法,解决无人机偏离航迹时的航迹修正问题;最后,通过仿真实验对上述工作进行验证。之后,论文针对二维平面内队形重构的实时航迹规划问题进行研究。首先分析队形实时控制的要求,提出在线航迹规划与速度调节相结合的策略;其次,分析建立航迹规划的完整模型,并进一步采用Dubins轨迹对优化模型进行降维,以保证算法的实时性;接下来,基于简化模型,采用粒子群算法搜索最优变换轨迹;最后,通过三机“一”字队形变换到“长龙”队形的仿真实验,对该方案的实时性以及可靠性进行验证。最后,以实际的多机协同目标观测的飞行任务为背景,检验论文所研究成果的有效性。首先对飞行任务进行基本的介绍;接下来分别进行变量确定、参数设计、仿真实验、数据分析等。仿真结果表明,论文所提出的航迹规划与航迹跟踪方法,能较好地满足多机队形重构的需求,有效实现对航迹的控制,为下一步多机编队飞行打下了良好的基础。

关键词：无人机编队队形变换航迹规划 Dubins轨迹航迹跟踪自适应引导

凸优化算法在有人/无人机协同系统航迹规划中的应用

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

宇航学报 2020年第3期41卷 276-286页

作者：李樾韩维陈清阳张勇海军航空大学航空基础学院烟台264001 国防科技大学空天科学学院长沙410073

为更好地发挥多智能体在空战中的优势,以凸优化理论为基础,提出一种有人/无人机协同系统的航迹规划方法。首先,分析协同系统的体系结构和控制流程,建立系统的运动模型。其次,根据协同系统中有人机与无人机的任务特点,分别设计航迹规划... 详细信息

为更好地发挥多智能体在空战中的优势,以凸优化理论为基础,提出一种有人/无人机协同系统的航迹规划方法。首先,分析协同系统的体系结构和控制流程,建立系统的运动模型。其次,根据协同系统中有人机与无人机的任务特点,分别设计航迹规划器与编队规划器,并在编队规划器中引入协同时空约束条件,进而对两规划器模型进行近似与凸化,利用凸优化算法进行求解。最后,通过对比仿真,验证所提方法的可行性。结果表明,凸优化算法能有效求解航迹规划器与编队规划器的优化模型,并且通过协同时空约束,能有效提高系统的飞行安全性及航迹变换的灵活性。

关键词：有人/无人机协同系统凸优化航迹规划时空约束