检索结果-南通市图书馆

平面欠驱动柔性机械臂的PSO轨迹优化与自抗扰振动抑制

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振动与冲击 2022年第14期41卷 181-189页

作者：潘昌忠罗晶李智靖熊培银陈君湖南科技大学信息与电气工程学院湖南湘潭411201

针对平面单连杆柔性机械臂(planar single-link flexible manipulator,PSLFM)的振动抑制及稳定控制问题,提出一种基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的轨迹优化与自抗扰控制方法,实现机器人末端执行器从任意初始位置... 详细信息

针对平面单连杆柔性机械臂(planar single-link flexible manipulator,PSLFM)的振动抑制及稳定控制问题,提出一种基于粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法的轨迹优化与自抗扰控制方法,实现机器人末端执行器从任意初始位置移动到目标位置,并且抑制住由柔性连杆引起的弹性振动。首先,基于假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型,并对该模型的欠驱动特性进行分析,得到驱动变量与欠驱动变量之间的状态约束关系。其次,基于该约束关系,运用双向轨迹规划方法为驱动变量分别规划一条前向轨迹和一条反向轨迹。然后,采用粒子群算法对轨迹参数进行优化,确保两条轨迹平滑地拼合成一条完整轨迹。最后,设计自抗扰跟踪控制器使机械臂存在外部扰动和角速度不可测情况下精确地跟踪优化的轨迹,实现机械臂的振动抑制与稳定控制。仿真与对比结果表明,所提控制方法具有更好的振动抑制效果及鲁棒性。

关键词：柔性机械臂轨迹规划振动抑制自抗扰欠驱动系统

不确定电液伺服系统的时变输出约束自适应滤波控制

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北京航空航天大学学报 2023年

作者：潘昌忠何广李智靖周兰熊培银湖南科技大学信息与电气工程学院

针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题，提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。首先，构造具有时变约束边界的正切型障碍Lyapunov函数，通过时变边界函数的参数设置，使系统输... 详细信息

针对电液伺服系统位置跟踪控制中存在的输出约束和不确定性问题，提出一种基于正切型时变障碍Lyapunov函数的输出约束自适应滤波控制方法。首先，构造具有时变约束边界的正切型障碍Lyapunov函数，通过时变边界函数的参数设置，使系统输出同时具有较好的瞬态和稳态性能。其次，设计RBF神经网络及权重自适应学习律，在线逼近由模型不确定性和未知干扰组成的复合干扰，并将逼近值用于反馈控制。然后，采用二阶指令滤波反步法设计状态反馈控制律和误差补偿机制，避免反步设计中“计算爆炸”的问题，同时消除滤波误差，提高系统位置跟踪精度。最后，依据Lyapunov稳定性理论证明闭环系统中所有误差信号的收敛性。仿真结果表明，系统的稳态误差在所提的方法下约为3.48×10-8m，相比于其他控制方法，跟踪误差始终约束在时变的约束边界内，跟踪精度和控制性能均得到了提升。

关键词：电液伺服系统时变障碍Lyapunov函数 RBF神经网络指令滤波误差补偿反步法

柔性关节机械臂的自适应命令滤波输出反馈控制

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西安交通大学学报 2022年第5期56卷 199-208页

作者：潘昌忠费湘尹周兰熊培银李智靖湖南科技大学信息与电气工程学院湖南湘潭411100

针对柔性关节机械臂轨迹跟踪控制中存在模型摄动、外界干扰以及部分状态信息不可测等问题,提出一种基于自适应神经网络观测器的命令滤波输出反馈控制方法。首先,给出含不确定性的柔性关节机械臂动力学方程,并选用RBF神经网络设计自适应... 详细信息

针对柔性关节机械臂轨迹跟踪控制中存在模型摄动、外界干扰以及部分状态信息不可测等问题,提出一种基于自适应神经网络观测器的命令滤波输出反馈控制方法。首先,给出含不确定性的柔性关节机械臂动力学方程,并选用RBF神经网络设计自适应律,在线逼近由模型摄动及未知干扰带来的不确定性项;然后,设计自适应神经观测器以对系统不可测状态进行实时估计,并将估计值用于反馈控制,解决部分状态信息不可测的问题;最后,基于Lyapunov理论设计反步跟踪控制器,并引入二阶命令滤波器获得中间虚拟控制量的导数,避免反步递推过程中“计算爆炸”的问题。仿真结果表明,当系统存在模型摄动和外界干扰时,所提自适应命令滤波反步控制方法与传统反步控制方法和误差补偿命令滤波控制方法相比,无需连杆的角速度以及电机轴的转角和角速度等状态信息,且轨迹跟踪精度分别提升78%和35%。

关键词：柔性关节机械臂 RBF神经网络自适应观测器命令滤波反步法

习近平总书记关于党的自我革命的重要思想的哲学意蕴和时代意义

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求是 2024年第6期 27-33页

作者：李智勇全国党建研究会

勇于自我革命,是我们党最鲜明的品格,也是我们党最大的优势。党的十八大以来,面对错综复杂的国际形势、艰巨繁重的改革发展稳定任务,习近平总书记以强烈历史主动精神、非凡理论勇气、卓越政治智慧、“我将无我、不负人民”的境界情怀,... 详细信息

勇于自我革命,是我们党最鲜明的品格,也是我们党最大的优势。党的十八大以来,面对错综复杂的国际形势、艰巨繁重的改革发展稳定任务,习近平总书记以强烈历史主动精神、非凡理论勇气、卓越政治智慧、“我将无我、不负人民”的境界情怀,着眼解决大党独有难题,带领全党以前所未有的决心力度推进全面从严治党,不断深化对党的自我革命的规律性认识,形成了习近平总书记关于党的自我革命的重要思想。

关键词：党的十八大以来全面从严治党规律性认识政治智慧国际形势自我革命理论勇气哲学意蕴

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湖北省依法管理宗教事务的实践与探索

中国宗教 2024年第5期 26-27页

作者：李智湖北省民宗委

近年来,湖北省深入学习全国宗教工作会议精神,不断完善宗教治理体系,构建完善“党委领导、政府管理、社会协同、宗教自律”的宗教事务治理格局,推进我国宗教中国化做深做细做实,全省长期保持了民族和睦、宗教和顺、社会和谐的良好局面。

关键词：社会协同民族和睦党委领导依法管理宗教事务宗教事务治理宗教中国化宗教治理实践与探索

内环化聚(β-氨基酯)的制备与生物物理性能

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高等学校化学学报 2024年第2期45卷 133-138页

作者：雍海洋李智立郭蕊周德重西安交通大学化学工程与技术学院西安710049

拓扑结构对聚合物性能具有重要影响.本文通过调控聚合条件制备内环化聚(β-氨基酯)并探究其生物物理性能.以三羟甲基丙烷三丙烯酸酯(TMPTA)和4-吗啉丙胺(MPA)为单体并控制其投料比及体系单体浓度,利用迈克尔加成反应制备了两种内环化聚(... 详细信息

拓扑结构对聚合物性能具有重要影响.本文通过调控聚合条件制备内环化聚(β-氨基酯)并探究其生物物理性能.以三羟甲基丙烷三丙烯酸酯(TMPTA)和4-吗啉丙胺(MPA)为单体并控制其投料比及体系单体浓度,利用迈克尔加成反应制备了两种内环化聚(β-氨基酯).使用凝胶渗透色谱仪(GPC)、核磁共振波谱仪(NMR)和原子力显微镜(AFM)等对内环化聚(β-氨基酯)的化学组成、拓扑结构和生物物理性能进行表征与分析.结果表明,随着环化度的增加,聚(β-氨基酯)对DNA压缩能力增强,降解速率加快,质子缓冲能力提高,细胞毒性增大.本文研究结果为制备和表征内环化聚(β-氨基酯)提供了新思路,也为设计有效的基因递送载体提供了依据.

关键词：拓扑结构内环化聚(β-氨基酯) 投料比生物物理性能

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画地分守:明代江防信地区划与职守研究

学术月刊 2024年第1期56卷 176-191页

作者：李智君厦门大学历史与文化遗产学院福建厦门361005

明代长江一线的军事防御,即江防,是仅次于边防、海防的第三大国土军事防御体系。信地是江防精细化军事空间驻防的产物,由明初的新江口营随着管理范围的扩大演变而来。每个信地营署和起止点的选择,都遵循一定的军事地理原则。营署一般设... 详细信息

明代长江一线的军事防御,即江防,是仅次于边防、海防的第三大国土军事防御体系。信地是江防精细化军事空间驻防的产物,由明初的新江口营随着管理范围的扩大演变而来。每个信地营署和起止点的选择,都遵循一定的军事地理原则。营署一般设置于军事要塞或交通要冲,信地上、下至点设在自然分界线或府、县政区分界线,便于一营之地统一管理。江、海防信地分界线,恰好处于长江口的潮流界。江防对重要交通枢纽或军事要冲的防御,采用信地交叉的方法。对江面社会治安问题,上江、应天府盗贼出没之地主要采用增加巡逻次数的方法来治理,下江则在治安问题突出或商民云集之地派兵驻守。备倭的任务主要由处在江海之交的圌山和三江口营负责。总之,无论是营署选址还是信地划分,都是基于明初国内外军事形势、沿江战争经验和长江水文环境作出的,故防御效果显著,保障了留都和东南财赋之地的社会安全。

关键词：江防信地区划盗贼盐徒军事控制

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科技金融、技术转移与制造业价值链攀升

科技进步与对策 2024年

作者：李智董思睿首都经济贸易大学经济学院

在当前“双循环”新发展格局下,科技金融为破除我国制造业在全球价值链中的低端锁定提供了有力支撑。利用2011-2021年中国省级面板数据,从技术转移视角实证考察科技金融对制造业价值链攀升的影响。研究发现:科技金融能够促进制造业价值... 详细信息

在当前“双循环”新发展格局下,科技金融为破除我国制造业在全球价值链中的低端锁定提供了有力支撑。利用2011-2021年中国省级面板数据,从技术转移视角实证考察科技金融对制造业价值链攀升的影响。研究发现:科技金融能够促进制造业价值链攀升,且该促进作用表现出地区及来源异质性。一方面,科技金融对东部地区价值链攀升作用明显;另一方面,来自风险投资机构、资本市场、企业的科技金融投入对制造业价值链攀升有显著推动作用。在影响机制方面,技术转移在科技金融促进制造业价值链攀升的过程中发挥部分中介作用;对于不同来源的科技金融投入,技术转移的中介作用具有异质性。此外,科技金融对制造业价值链攀升的促进效应还具有非线性特征,当技术转移水平跨越门槛值时,促进效应才会凸显。

关键词：科技金融技术复杂度技术转移制造业价值链

共生·共享:中缅边境片马口岸多民族社区和谐互嵌的发展路径探析

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原生态民族文化学刊 2024年第1期16卷 32-39,153页

作者：李智环贵州大学历史与民族文化学院贵州大学民族文化与区域发展研究中心、铸牢中华民族共同体意识研究基地贵阳550025

滇西北中缅边境的片马口岸,虽地理位置相对偏远、闭塞,但在当地政府与各族群众的共同努力下,经过半个多世纪,基本形成了多民族和谐互嵌的社区环境与社会结构。其中,经济共生随着互嵌格局的深化而产生、发展,文化共享则是各民族在交往交... 详细信息

滇西北中缅边境的片马口岸,虽地理位置相对偏远、闭塞,但在当地政府与各族群众的共同努力下,经过半个多世纪,基本形成了多民族和谐互嵌的社区环境与社会结构。其中,经济共生随着互嵌格局的深化而产生、发展,文化共享则是各民族在交往交流交融过程中由地域认同升华而成的精神共同体。经济共生与文化共享的有机结合,是边境多民族社区稳定进步、民族团结局面形成的科学发展路径。

关键词：边境多民族互嵌共生共享