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水下机器人执行器的高斯粒子滤波故障诊断方法

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上海交通大学学报 2013年第7期47卷 1072-1076页

作者：万磊杨勇李岳明哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001

针对智能水下机器人的执行器故障,提出了基于高斯粒子滤波的故障诊断方法.引入控制力(矩)损失参数表示故障,根据6自由度空间运动方程建立执行器故障模型;运用改进的高斯粒子滤波器对参数和运动状态进行联合估计;使用修正的贝叶斯算法检... 详细信息

针对智能水下机器人的执行器故障,提出了基于高斯粒子滤波的故障诊断方法.引入控制力(矩)损失参数表示故障,根据6自由度空间运动方程建立执行器故障模型;运用改进的高斯粒子滤波器对参数和运动状态进行联合估计;使用修正的贝叶斯算法检测故障,采用滑动窗口法估计故障的幅值;进行仿真实验并与真实海洋实验数据测试验证.结果表明,该方法能够快速检测故障,且故障幅值的估计精度较高.

关键词：水下机器人执行器故障诊断故障模型高斯粒子滤波

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多水下机器人编队的组网通信方法研究

电机与控制学报 2017年第5期21卷 97-104页

作者：黄海李岳明庞永杰哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001

使用水下机器人组网编队可以在更开阔的海域完成环境信息收集、区域搜索与快速环境感知等使命。为提高编队通信效率,研究了水声通信条件下多水下机器人组网通讯的方法。在多水下机器人的分层通信结构中,基于拓扑网络结构建立了信道传输... 详细信息

使用水下机器人组网编队可以在更开阔的海域完成环境信息收集、区域搜索与快速环境感知等使命。为提高编队通信效率,研究了水声通信条件下多水下机器人组网通讯的方法。在多水下机器人的分层通信结构中,基于拓扑网络结构建立了信道传输模型。根据传输模型,对于距离领航员AUV节点较远而距离其他跟随AUV较近的节点采用线性拓扑传输方式,而对于其他AUV节点采用一对多竞争拓扑传输方式。在线性拓扑传输的自适应MAC协议中,领航员AUV和所有的跟随AUV通过广播与应答的方式实现时间同步,之后跟随AUV节点根据距离领航员AUV和数据传输的效果选择负责外围节点的通信或休眠,这就降低了领航AUV的能量消耗,提高了整个AUV编队组网的生存时间。而一对多竞争的自适应MAC协议包含了一种改进的握手机理,该协议可以降低传输的丢包率并提高网络的吞吐量。与AUV编队结合的通信仿真表明了该方法的先进性和有效性。

关键词：水下机器人编队航行组网通信水声通信 MAC协议

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羊常见传染性脓疱病的治疗

今日畜牧兽医 2022年第12期38卷 117-118页

作者：李岳明甘肃省庆阳市宁县畜牧兽医站 745200

羊肉具备较高的营养价值,深受消费者喜爱,市场需求量大,这极大地促进着养羊业的发展。羊养殖中,传染性脓疱病发病率较高,轻则影响羊群生长发育,重则导致死亡,给养殖场户造成巨大经济损失因此积极做好诊治工作尤为重要。基于此,本文以实... 详细信息

羊肉具备较高的营养价值,深受消费者喜爱,市场需求量大,这极大地促进着养羊业的发展。羊养殖中,传染性脓疱病发病率较高,轻则影响羊群生长发育,重则导致死亡,给养殖场户造成巨大经济损失因此积极做好诊治工作尤为重要。基于此,本文以实例探讨了羊传染性脓疱病的治疗方法。

关键词：羊传染性脓疱病症状治疗研究

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基于SVM的水下机器人预测S面控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2012年第3期40卷 40-44页

作者：张国成万磊李岳明哈尔滨工程大学船舶工程学院黑龙江哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水下机器人重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对舵桨联合操控水下机器人系统的非线性特点,将预测控制的思想引入经典S面控制中,构造了一种基于支持向量机(SVM)的预测S面控制器,改善了S面控制器的控制效果,增强其自适应性.用支持向量机辨识水下机器人的非线性系统模型,充分发挥了... 详细信息

针对舵桨联合操控水下机器人系统的非线性特点,将预测控制的思想引入经典S面控制中,构造了一种基于支持向量机(SVM)的预测S面控制器,改善了S面控制器的控制效果,增强其自适应性.用支持向量机辨识水下机器人的非线性系统模型,充分发挥了SVM的泛化能力,能准确预测其运动状态.构造二次型性能优化函数以获取S面控制器的最优控制参数,进而获得水下机器人最优控制律.仿真结果表明:基于支持向量机的预测S面控制器具有结构简单、响应速度快、鲁棒性好等优点可行且有效.

关键词：智能水下机器人运动控制支持向量机预测S面控制参数优化

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非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2014年第8期42卷 48-53页

作者：万磊董早鹏李岳明何斌哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001

研究一类非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制问题,基于级联系统理论和李雅普诺夫理论实现了全局渐近镇定控制.将无人艇系统模型进行两次全局微分同胚变换,得到非线性级联系统的形式,使原无人艇系统的镇定问题简化为级联系统的镇定... 详细信息

研究一类非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制问题,基于级联系统理论和李雅普诺夫理论实现了全局渐近镇定控制.将无人艇系统模型进行两次全局微分同胚变换,得到非线性级联系统的形式,使原无人艇系统的镇定问题简化为级联系统的镇定问题;基于李雅普诺夫稳定性理论和级联系统理论设计了镇定控制器并分析了其稳定性,实现了非完全对称欠驱动无人艇的全局渐近镇定控制.仿真结果验证了所研究方法和设计控制器的有效性和可靠性.

关键词：非完全对称无人艇全局渐近镇定欠驱动控制级联系统李雅普诺夫理论

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JEPC课堂教学模式初探

中小学外语教学 2002年第5期25卷 18-20页

作者：李岳明浙江鄞县古林镇中学

英语教学的目的是培养学生运用英语进行交际的能力.构建交际型的英语课堂教学模式已成为许多一线教师努力的方向.笔者将结合自己的教学实践,探讨如何构建可操作性强且效率高的交际型课堂教学模式.

关键词： JEFC课堂教学模式初中英语教学语言教学观情境教学交际活动

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非完全对称欠驱动高速无人艇轨迹跟踪控制

电机与控制学报 2014年第10期18卷 95-103页

作者：万磊董早鹏李岳明何斌哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001

研究一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角线元素存在非零项,且阻尼系数随着航速变化的情况,首先通过两次全局微分同胚变换将系统矩阵变换为级联系统的形式,使控制模型得以简化;然... 详细信息

研究一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角线元素存在非零项,且阻尼系数随着航速变化的情况,首先通过两次全局微分同胚变换将系统矩阵变换为级联系统的形式,使控制模型得以简化;然后基于简化后的模型构建轨迹跟踪误差模型,将轨迹跟踪问题转化为误差的镇定问题,同时基于级联系统理论和Lyapunov直接法设计了误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动高速无人艇的任意参考轨迹的跟踪控制,包括原点的镇定控制。最后通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性。

关键词：非完全对称高速无人艇轨迹跟踪欠驱动控制全局微分同胚变换级联系统

新疆某三甲医院AMI患者他汀使用情况及LDL-C达标率的现况调查

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新疆某三甲医院AMI患者他汀使用情况及LDL-C达标率的现况调查

作者：李岳明石河子大学

学位级别：硕士

目的:调查新疆某三甲医院急性心肌梗死患者入院后他汀类药物的使用情况,以及出院后低密度脂蛋白胆固醇的达标率,为临床诊疗及指导用药提供理论依据。方法:选取2017年5月至2018年9月在石河子大学医学院第一附属医院心内科住院的急性心肌... 详细信息

目的:调查新疆某三甲医院急性心肌梗死患者入院后他汀类药物的使用情况,以及出院后低密度脂蛋白胆固醇的达标率,为临床诊疗及指导用药提供理论依据。方法:选取2017年5月至2018年9月在石河子大学医学院第一附属医院心内科住院的急性心肌梗死患者作为研究对象,调查患者入院后使用他汀类药物的类型、剂量,并依据2016年中国成人血脂异常防治指南,评价患者出院后3个月及12个月低密度脂蛋白胆固醇的达标率。结果:共收集487例急性心肌梗死患者的临床基本资料,经过1年的随访,257例患者随访成功。1.基本情况:患者平均年龄58.3±11.7岁,其中年龄≤65岁181例（70.4%）,年龄＞65岁76例（29.6%）。男性患者年龄56.2±11.0岁,女性患者年龄66.8±10.6岁。男性207例（80.5%）,女性50例（19.5%）。汉族236例（91.8%）,少数民族21例（8.2%）。吸烟患者155例（60.3%）,饮酒患者72例（28.0%）,急性ST段抬高型心肌梗死200例（77.8%）,急性非ST段抬高型心肌梗死57例（22.2%）。既往有冠心病病史的患者39例（15.2%）,有冠心病家族史31例（12.1%）,合并高血压125例（48.6%）,男性合并高血压占42.0%,女性合并高血压者占76.0%,女性合并高血压的比例高于男性（P＜0.01）。合并糖尿病的患者91例（35.4%）,男性合并糖尿病的患者占34.8%,女性占38%,二者无差异（P＞0.05）。合并高脂血症的患者93例（36.2%）,男性患者合并高脂血症的占35.3%,女性占40.0%,二者无差异（P＞0.05）。合并心力衰竭56例（21.8%）。257例AMI患者BMI25.87±2.86 kg/m2,血清总胆固醇为4.18±0.95 mmol/L,甘油三酯为1.60±1.04 mmol/L,低密度脂蛋白胆固醇为2.49±0.73mmol/L,高密度脂蛋白胆固醇为1.03±0.21mmol/L。2.入院后二级预防药物使用情况:抗血小板药物252例（98.1%）,他汀类药物257例（100.0%）,β受体阻滞剂179例（69.65）,ACEI/ARB 141例（54.9%）。其中使用阿托伐他汀的患者占30.7%（79/257）,使用瑞舒伐他汀的患者占62.3%（160/257）,使用匹伐他汀的患者占7.0%（18/257）。阿托伐他汀20mg有79例,瑞舒伐他汀5mg有6例,瑞舒伐他汀10mg有154例,匹伐他汀2mg有18例,所有患者均使用的中等强度他汀治疗,无联合使用其他种类调脂药。3.急性心肌梗死入院时低密度脂蛋白的基线水平:257例AMI患者中,LDL-C水平为2.49±0.73mmol/L,其中LDL-C＜1.80mmol/L的患者占17.9%（46/257）,1.80 mmol/L≤LDL-C＜2.60mmol/L的患者占40.5%（104/257）,2.60mmol/L≤LDL-C＜3.40mmol/L的患者占30.7%（79/257）,LDL-C≥3.40mmol/L的患者占10.9%（28/257）。女性患者的LDL-C基线水平较男性高（P＜0.05）,年龄≤65岁的患者的LDL-C基线水平较年龄＞65岁患者高（P＜0.05）,既往有冠心病病史的患者LDL-C基线水平较无冠心病病史的患者低（P＜0.05）。4.院外低密度脂蛋白胆固醇达标情况及影响因素:257例急性心肌梗死患者出院后3个月及12个月LDL-C的达标率分别为62.6%（161/257）和43.6%（112/257）,3个月及12个月LDL-C均达标的比例为36.7%（95/257）。其中女性、年龄≤65岁、合并高脂血症、LDL-C基线水平高的患者出院后3个月LDL-C水平达标率较低（P＜0.05）;合并高脂血症、LDL-C基线水平高的患者出院后12个月LDL-C水平达标率较低（P＜0.05）;服用不同类型他汀的患者出院后3个月及12个月LDL-C达标率无差异（P＞0.05）。多因素Logistic回归分析,结果显示女性、低龄、入院时LDL-C基线水平高是AMI患者出院后3个月达标率的独立危险因素。5.他汀药物的不良反应情况:257例使用他汀类药物的急性心肌梗死患者中,肝毒性有6例,胃肠道反应1例,无肌痛等其他不良反应出现。结论:1.AMI患者出院后LDL-C达标率低,女性、中青年、合并高脂血症、LDL-C基线水平较高是AMI患者出院后LDL-C达标率的影响因素,对该类患者应加强调脂治疗。2.AMI患者入院后他汀使用率高,且以中剂量的强效他汀为主,基本符合国内外指南推荐。阿托伐他汀、瑞舒伐他汀、匹伐他汀均可有效降低AMI患者LDL-C水平,不良反应的发生率低,在临床上应用是安全有效的。

关键词：急性心肌梗死他汀类药物低密度脂蛋白胆固醇

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多功能水下机器人运动控制

多功能水下机器人运动控制

作者：李岳明哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

水下机器人工作在复杂的海洋环境中,是各个运动自由度上强耦合的严重非线性系统,其精确的运动方程通常难以获得。变结构控制作为一种控制方法,其优点在于可采用不精确的数学模型进行控制器设计,有较强的鲁棒性,比较适合水下机器人的运... 详细信息

水下机器人工作在复杂的海洋环境中,是各个运动自由度上强耦合的严重非线性系统,其精确的运动方程通常难以获得。变结构控制作为一种控制方法,其优点在于可采用不精确的数学模型进行控制器设计,有较强的鲁棒性,比较适合水下机器人的运动控制。本文以“多功能水下机器人”为对象,研究了可控正则型非线性系统的变结构控制问题。对于可控正则型多输入系统,选择分散控制模式。并将可控正则型系统化为线性简约型。在设计切换函数时,作者采用极点配置法来设计,采用趋近率削弱抖振的控制策略。在建立水下机器人五自由度运动模型的基础上,对其可控正则化设计了水下机器人运动位置控制器。针对极点配置法设计的切换面可能会导致在原点附近系统状态收敛缓慢的问题,作者设计了折线型切换面,增大切换面在原点附近区域的斜率,从而加速系统状态收敛到原点。将控制器切换面的斜率设定为0,并且加入积分项,使控制系统状态在该切换面上滑动即可实现不改变数学模型条件下的速度控制。同时,规定速度控制的起始和结束的位置,实现给定位置处定速控制。从仿真实验结果可以看出折线型切换面滑模控制器可以比普通滑模控制器更快的收敛,定速控制比较精确,超调和稳态误差都比较小,基本实现了给定位置处定速控制。削弱滑模变结构控制中的抖振问题是变结构控制器设计的一个重点。本文在相平面上定义了一个滑动区域,给定滑动区域内的等效控制。提出了滑动区域方法来削弱滑模变结构控制的抖振问题。系统状态进入到滑动区域后,在等效控制的作用下做低频小幅的振荡。通过仿真实验与其他方法比较可以看出,滑动区域法有效的削弱了滑模变结构控制中的抖振问题。

关键词：水下机器人滑模变结构控制切换面设计抖振削弱