水下机器人执行器的高斯粒子滤波故障诊断方法
Actuator Fault Diagnosis of Automatic Underwater Vehicle Using Gaussian Particle Filter作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室哈尔滨150001
出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)
年 卷 期：2013年第47卷第7期
页 面：1072-1076页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2008AA092301-2) 中央高校基本科研业务费专项资金资助(HEUCFZ1003) 中国博士后科学基金资助项目(20100480964)
摘 要：针对智能水下机器人的执行器故障,提出了基于高斯粒子滤波的故障诊断方法.引入控制力(矩)损失参数表示故障,根据6自由度空间运动方程建立执行器故障模型;运用改进的高斯粒子滤波器对参数和运动状态进行联合估计;使用修正的贝叶斯算法检测故障,采用滑动窗口法估计故障的幅值;进行仿真实验并与真实海洋实验数据测试验证.结果表明,该方法能够快速检测故障,且故障幅值的估计精度较高.
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