检索结果-南通市图书馆

基于改进EKF_LOAM的电缆沟巡检机器人精准定位策略

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中国惯性技术学报 2024年第4期32卷 326-335页

作者：双丰马翰林杨杰李少东广西大学广西电力装备智能控制与运维重点实验室南宁530004 广西电网有限责任公司南宁供电局南宁530021

精确定位和准确构建地图(SLAM)是电缆沟巡检机器人顺利完成巡检任务的基础。传统激光SLAM算法在电缆沟环境中容易产生“长廊效应”,且容易在z轴方向上产生漂移。针对上述问题,提出了一种基于多传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波激光雷达... 详细信息

精确定位和准确构建地图(SLAM)是电缆沟巡检机器人顺利完成巡检任务的基础。传统激光SLAM算法在电缆沟环境中容易产生“长廊效应”,且容易在z轴方向上产生漂移。针对上述问题,提出了一种基于多传感器融合的改进扩展卡尔曼滤波激光雷达测距与制图(EKF_LOAM)算法。通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)将车轮里程计和惯性里程计融入LeGO_LOAM算法框架中来抑制“长廊效应”,在EKF_LOAM算法的基础上引入IMU的z轴线速度测量值,并设计基于特征点数量的自适应协方差计算方程,约束由面特征点严重缺失引起的z轴漂移。分别在虚拟和真实电缆沟环境中开展实验,结果显示所提算法的最终行进误差比LeGO_LOAM算法的行进误差减小了超过40%,比Cartographer算法的行进误差减小4.57%,z轴方向误差比EKF_LOAM算法减小49%,证明了所提算法在电缆沟环境中优于传统的LeGO_LOAM、Cartographer和EKF_LOAM算法,更适用于电缆沟巡检任务。

关键词：电缆沟巡检 EKF_LOAM 激光SLAM 长廊效应 z轴漂移

术前CEA、CA199、NLR和PLR与结直肠癌诊断及临床病理特征的相关性

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

术前CEA、CA199、NLR和PLR与结直肠癌诊断及临床病理特征的相关性

作者：李少东吉林大学

学位级别：硕士

目的:探讨术前CEA、CA199、NLR和PLR与结直肠癌诊断及临床病理特征的相关性方法:回顾性分析我科2015年1月至2018年1月收治的经手术治疗的结直肠癌患者(180例)为结直肠癌组,并选取2015年1月至2018年1月在我院进行体检的健康人群(110例)... 详细信息

目的:探讨术前CEA、CA199、NLR和PLR与结直肠癌诊断及临床病理特征的相关性方法:回顾性分析我科2015年1月至2018年1月收治的经手术治疗的结直肠癌患者(180例)为结直肠癌组,并选取2015年1月至2018年1月在我院进行体检的健康人群(110例)作为对照组,收集结直肠癌组与对照组术前CEA、CA199、NLR和PLR水平以及结直肠癌组患者的术后病理学特征,并作相应的统计学分析。结果:1.结直肠癌组和对照组在饮酒史、吸烟史、糖尿病史、高血压史、性别、年龄方面比较差异无统计学意义(均P>0.05)。结直肠癌组患者术前CEA、CA199、NLR和PLR水平明显高于对照组人群,差异具有统计学意义(均P0.2),差异有统计学意义(均P0.05)。结论:1.结直肠癌组术前CEA、CA199、NLR和PLR水平明显高于健康对照组。2.结直肠癌术前CEA、CA199、NLR和PLR水平与肿瘤临床病理特征密切相关,随着淋巴结发生转移、肿瘤侵犯深度的增加、TNM分期(I-III期)的增高,术前血浆CEA、CA199、NLR和PLR水平也逐渐升高。术前CEA、CA199、NLR和PLR水平随着肿瘤分化程度的降低而升高。3.术前CEA、CA199、NLR和PLR联合检测可以提高检测结直肠癌的准确性。

关键词：结直肠癌 CEA CA199 NLR PLR

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

垂直型直流接地极差异化设计及转移电势防护

垂直型直流接地极差异化设计及转移电势防护

作者：李少东武汉大学

学位级别：硕士

高压直流输电非常适合长距离、大容量电能输送,接地极是高压直流输电系统的重要组成部分。垂直型直流接地极主体由按一定规律布置的电极井和导流系统组成,与水平接地极相比占地面积大大减小,应用前景广阔。目前我国已有2015年投运的±80... 详细信息

高压直流输电非常适合长距离、大容量电能输送,接地极是高压直流输电系统的重要组成部分。垂直型直流接地极主体由按一定规律布置的电极井和导流系统组成,与水平接地极相比占地面积大大减小,应用前景广阔。目前我国已有2015年投运的±800k V普侨直流工程送端和2018年投运的±800k V滇西北直流工程受端采用了垂直型接地极方案,但在接地极优化设计及运行方面经验不足。本文围绕垂直型直流接地极的电极参数差异化设计和接地极附近大跨度导体的接触电势问题展开研究。同心双环布置垂直型直流接地极占地面积比常规垂直接地极更小,适用于极址面积严重受限的地区。仿真计算研究了同心双环布置垂直接地极分流规律,结果表明流过内环电极的电流明显低于外环电极,其原因是内环电极受到屏蔽作用影响较大,分流的明显差别也会引起内、外环电极暂态温升出现较大差异。针对内、外环电极分流和暂态温升差别较大的问题,提出了首先通过调整内、外环电极长度的大小以减小分流的差异,然后调整焦炭层截面直径以减小暂态温升差异的方法;通过对系列仿真模型的计算结果进行拟合,得到了内、外环电极长度以及焦炭层截面直径的定量优化配置方法;典型算例的计算结果表明采用本优化算法可在不增加接地极工程量的基础上有效减小接地极内、外环电极分流和温升的差异,且接地极最大暂态温升能较大幅度降低。垂直型直流接地极的电极等间距分布在一个圆上是最为理想的布置型式,但受极址条件限制往往采用不规则椭圆形布置。建立了典型的椭圆布置垂直型直流接地极的模型,仿真计算研究了接地极跨步电势分布特征,结果表明长轴端部附近跨步电势明显高于其他部位,分析揭示其原因是长轴端部附近曲率半径较小导致的流过电极的电流较大以及电极产生的跨步电势轴向分量较大。基于长轴端部附近跨步电势突出的原因提出了对长轴端部区域增加电极密度、增大曲率半径和增加电极埋深等降低跨步电势的方法,通过仿真计算研究了各方法的效果,发现适当增加长轴端部及附近数根电极的埋深的方法最为有效。针对工程中电极埋深过大会增大塌方风险的问题,提出在电极顶部的焦炭与土壤交界面增加一个有绝缘层的护壁钢管的等效增大电极埋深的方法。接地极附近的大跨度导体会构成一个长距离多点接地的导体系统,各接地点间巨大的电位差可能会导致导体上出现较高的接触电势,与传统意义上转移电势的原理相似。首先以一个简化的三点接地模型为例分析,得到了简化的电路模型和各接地点处导体的接触电势计算公式,发现导体接触电势主要取决于接地点间的电位差以及各接地点接地电阻;然后从土壤电阻率、线路走廊与接地极的相对位置关系、接地点的数量及分布、接地点接地电阻等方面研究了导体接触电势的变化规律,提出了避免导体接地点距离接地极边缘过近、导体走廊尽量与接地极轮廓形状保持一致、避免导体两端接地点过于集中、降低两端接地点及距离接地极边缘较近的接地点的接地电阻等限制导体接触电势的方法;最后结合典型案例分别分析了某接地极附近吊线式架空光缆以及金属围栏的接触电势风险,根据其各自的结构特点分别从截断电流路径和减小导体段长度两个角度提出了消除接触电势风险的解决方案,工程应用证明了方案的有效性。

关键词：垂直型直流接地极电极参数差异化设计长距离多点接地导体转移电势

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

联合力、声音信号的机器人钻骨操作

机器人 2022年第4期44卷 399-409页

作者：李少东杜志江于洪健广西大学电气工程学院广西电力装备智能控制与运维重点实验室广西南宁530004 哈尔滨工业大学黑龙江哈尔滨150001

在近些年临床机器人辅助骨科手术中,机器人主要用来实现钉道定位,而后续钻削操作依然需要医生完成,因此本文主要针对机器人自主钻削展开研究。首先基于双层自适应模糊控制器实现皮质骨层钻削力控制操作,解决了钻削过程中的非线性时变问... 详细信息

在近些年临床机器人辅助骨科手术中,机器人主要用来实现钉道定位,而后续钻削操作依然需要医生完成,因此本文主要针对机器人自主钻削展开研究。首先基于双层自适应模糊控制器实现皮质骨层钻削力控制操作,解决了钻削过程中的非线性时变问题,平衡了钻削进给速度和骨组织热损伤等问题。然后在机器人钻削过程中,分别基于时域和时频分析得到力特征和声音特征,并联合声音信号和力信号来实时感知钻削骨层状态,从而实现力控制到速度控制的切换,且保证了钻削安全,即钻削不会穿过内层皮质骨而损伤神经。最后以猪骨为实验对象,分别开展了力控制和钻骨状态感知实验。力控制实验结果表明双层自适应模糊控制器可以将钻削力误差控制在[−2N,2N],而钻削力通常大于20 N,表明误差对机器人钻削操作的影响很小;钻骨状态感知实验结果表明声音特征可以比力特征更早地感知内层皮质骨状态,而力特征可以提高感知鲁棒性。上述结果证明了本文的钻削控制和状态感知策略的有效性。

关键词：机器人辅助手术钻骨力控制操作双层自适应模糊控制器钻骨状态感知时频分析

双文化认同整合对藏族大学生群际边界通透性感知及群际态度的影响

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双文化认同整合对藏族大学生群际边界通透性感知及群际态度的影响

作者：李少东西北师范大学

学位级别：硕士

随着全球一体化进程的发展,文化群体之间的交流变得日益频繁,个体有了更多的机会接触到其他群体的文化,由此产生了越来越多的双文化个体。而双文化个体对两种文化存在着不同程度的认同整合,那么个体的双文化认同整合程度是否会对群际之... 详细信息

随着全球一体化进程的发展,文化群体之间的交流变得日益频繁,个体有了更多的机会接触到其他群体的文化,由此产生了越来越多的双文化个体。而双文化个体对两种文化存在着不同程度的认同整合,那么个体的双文化认同整合程度是否会对群际之间的交互产生影响呢?当前研究从群际边界通透性和群际态度两个方面对这一问题进行了探究。研究一探讨了双文化认同整合对群际边界通透性产生的影响。以藏族大学生作为被试,以双文化认同整合程度高、低为被试间变量,群际边界通透性得分作为因变量。独立样本T检验的结果表明,无论是按照双文化认同整合总分进行分组,还是依据维度分进行分组,高BII组别被试的群际边界通透性得分显著高于低BII组别得分,即双文化认同整合高分组被试认为两群体之间的边界更为通透,而双文化认同整合低分组被试认为两群体之间的边界相对封闭。研究二探讨了双文化认同整合程度对双文化个体群际态度的影响,以藏族大学生作为被试,采用2（高BII组别、低BII组别）×2（被评价群体:内群体、外群体）×2（图片效价:积极、消极）的混合实验设计,其中,高、低BII组别为被试间变量,被评价群体和图片效价为被试内变量,个体对被评群体的语言抽象程度得分为因变量。混合设计的方差分析结果表明,两组被试对内、外群体的态度存在差异;无论被评价群体的行为效价是积极或是消极,高BII组别被试对内、外群体的评分均没有显著性差异;但在低BII组别出现了不同的结果,在积极行为的评价上,内群体评分显著高于外群体评分;而在消极行为评价上,外群体评分显著高于内群体评分。根据语言群际偏差的相关理论,说明双文化认同整合低分组被试认为内群体成员积极行为和外群体成员消极行为具有行为上的一贯性,而内群体消极行为和外群体积极行为具有行为上的偶然性。说明低BII组别被试存在对内群体成员的偏爱以及对外群体成员的偏见,而高BII组别被试没有出现这种内、外群体上的态度差异。当前研究通过两个研究得出以下结论:1.相比低BII组别被试,高BII组别被试的群际边界通透性更高。2.无论被评价行为的效价是积极或是消极,高BII组别被试对内、外群体的态度不存在显著性差异,即高分组被试对内、外群体的行为采用了一致的判别标准,没有出现对内群体偏爱,外群体偏见的态度倾向。而低BII组别被试对内、外群体的态度具有显著性的差异,低分组被试对内群体积极行为的评分更高而对外群体消极行为的评分更高。表明低分组被试对内群体更为偏爱,对外群体具有偏见。综上所述,双文化认同整合与对群际边界通透性感知存在积极的影响,另一方面,双文化认同整合对群际态度同样产生了积极的促进作用,说明双文化认同整合对群际关系的预测和发展起到重要的作用。

关键词：群际边界通透性双文化认同整合语言群际偏差群际态度

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

三维编织复材管件制备工艺及能量吸收机理

三维编织复材管件制备工艺及能量吸收机理

作者：李少东东华大学

学位级别：硕士

三维编织复合材料由于整体性较好和设计性较强等特点,在结构上可以避免易分层,损伤容限较低等缺点。因其在厚度方向上存在连续的纤维束,具有抵抗分层,剪切强度高和断裂韧性好等优点,在汽车,飞机,输送管道等领域得到了应用。管件在实际... 详细信息

三维编织复合材料由于整体性较好和设计性较强等特点,在结构上可以避免易分层,损伤容限较低等缺点。因其在厚度方向上存在连续的纤维束,具有抵抗分层,剪切强度高和断裂韧性好等优点,在汽车,飞机,输送管道等领域得到了应用。管件在实际应用中不可避免会受到压缩导致材料产生内部的损伤,表面被破坏等现象,同时也伴随着能量吸收,为了研究这种损伤对三维编织复材管件轴向压缩下的破坏模式和能量吸收性能,本文通过以三维编织复材管件为研究对象,进行了准静态轴向压缩试验。为了探究编织参数的变化对三维编织复材管件轴向压缩性能的影响,本课题利用三维编织工艺制备了3组不同编织参数（同为3层的编织角分别为30°,45°,60°;编织角为30°的编织层数为3层,4层,5层;3层编织角为60°的有无轴纱）三维编织复材管件试样进行了轴向压缩试验,分析了复材管件在轴向压缩下的能量吸收机理。本文的研究结果如下:（1）对于三维编织复材管件来说,当编织角相同均为30°时,随着编织层数的增加,复材管件的最大应力呈现出增加的趋势,当编织层数相同均为3层时,随着编织角的增大,复材管件的最大应力呈现出先减小后增加的现象,三维编织复材管件中加入轴纱后管件最大应力大幅提高,从而说明轴纱对管件的最大应力有着显著的影响。（2）复材管件编织角不同呈现出不同的破坏模式,管件轴向压缩后主要呈现出三种破坏模式,其一是折叠破坏模式;其二是开花破坏式管壁弯曲破坏模式;其三是折叠屈曲混合式破坏模式。（3）对于复材管件来说,在轴向压缩过程中不同破坏模式对能量吸收有较大的影响。当编织角为30°时,3层,4层和5层不仅都呈现出类似的折叠压溃破坏现象,而且复材管件的比能量吸收变化不大。当编织层数均为3层时,随着编织角的增大（30°到60°）,管件的比能量吸收先减小后增加,因此对于三维编织复材管件的能量吸收特性,编织角对破坏模式和吸能效果有影响作用,而编织层数没有显示出影响作用。当编织角均为60°时,复材管件中加入轴纱比能量吸收显著增加,说明轴纱可以显著提高复材管件的能量吸收。（4）复材管件的不同破坏模式,其能量吸收机理不同。折叠破坏模式时,试样两侧发生较大角度的变形,此过程中碳纤维束内部出现大量的断裂,此破坏模式吸收大量的能量。另外,开花破坏式管壁弯曲破坏模式时,试样会产生中央裂纹,且试样两侧会产生明显的分支,纤维断裂较少,因此吸收能量较少。对于折叠屈曲混合式破坏模式,在轴向压缩初期管件呈现出层状的形式向下折叠,而随着轴向压缩的进行,复材管件筒壁表面出现明显的屈曲,并且轴向压缩后管件内外的纤维束产生大量的断裂,此破坏模式吸收大量的能量。

关键词：三维编织复合材料能量吸收性能编织参数压缩性能破坏模式

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于SARSA算法的机器人轴孔装配策略

计算机集成制造系统 2023年第11期29卷 3669-3680页

作者：李少东袁小钢牛捷广西大学广西电力装备智能控制与运维重点实验室广西南宁530004 智能带电作业技术及装备(机器人)湖南省重点实验室湖南长沙410100 带电巡检与智能作业技术国网公司实验室湖南长沙410100 国家电网有限公司北京100031

为解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题,提高装配操作的成功率、效率和泛化能力,提出一种基于SARSA算法的变参数导纳控制策略。首先,分析了轴孔装配机理,指导运动控制策略设计。其次,仿真分析了不同导纳参数的位置响应,获得控制器... 详细信息

为解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题,提高装配操作的成功率、效率和泛化能力,提出一种基于SARSA算法的变参数导纳控制策略。首先,分析了轴孔装配机理,指导运动控制策略设计。其次,仿真分析了不同导纳参数的位置响应,获得控制器参数。此外,建立了以插孔深度和单次调整移动量为尺度的动作评估机制,解决装配过程奖励函数建模难题,并在动作价值更新过程引入资格迹函数提高算法学习效率。最后,在真实机器人上开展了3组实验,对比基于位置控制和导纳控制的实验结果验证了所提算法在装配成功率和效率上的提升,从不同初始位姿开始装配的实验结果验证了所提算法的泛化能力。结果表明,所提算法有望解决机器人装配任务中轴孔位姿不确定问题。

关键词：强化学习机器人柔顺控制轴孔装配导纳控制器

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

行程问题的“一题多解”研究

中小学数学（小学版） 2022年第1期 40-41页

作者：李少东宁夏银川市二十一小学 750001

行程问题是小学数学教学中经常遇到的典型的问题。解答行程问题时,要理清路程、时间和速度之间的关系,具体问题要弄清题意,仔细分析,找已知信息和所求问题,分析已知信息和所求问题之间的关系,从而发现解题的方法。较复杂的行程问题,数... 详细信息

行程问题是小学数学教学中经常遇到的典型的问题。解答行程问题时,要理清路程、时间和速度之间的关系,具体问题要弄清题意,仔细分析,找已知信息和所求问题,分析已知信息和所求问题之间的关系,从而发现解题的方法。较复杂的行程问题,数量关系比较隐蔽,要从整体把握特征,通过对题目中的条件进行分解与变形,从不同角度分析和思考问题,通过适当的转化,化难为易,使数量关系简洁清晰,从而找到解题思路。有时还要从已知信息中找出关键条件作为解题的突破口,结合数学题目的结构和内在联系,调整思路,综合运用已有知识解题。

关键词：已知信息化难为易行程问题数学题解题思路小学数学教学简洁清晰一题多解

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

桩基工程施工阶段成本控制要点及案例分析

价值工程 2023年第16期42卷 45-47页

作者：李少东深圳市特皓建设基础工程有限公司深圳518000

施工企业在施工阶段通过对人材机分包价格的控制、材料损耗率的控制、分包结算工程量的控制、现场施工管理等多方面的措施,在保证工程质量、施工进度的同时,做好施工阶段成本控制及管理,为企业创造良好的经济效益。

关键词：桩基工程施工阶段成本控制