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面向多网联无人机的MADRL协同路径规划算法

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西安电子科技大学学报 2025年

作者：李安余传鑫陈成南昌大学信息工程学院先进信号处理与智能通信江西省重点实验室

针对多架网联无人机（Cellular-connected Unmanned Aerial Vehicle， CUAV）执行多个动态目标点巡航监测任务的协同路径规划问题，本文提出了一种基于多智能体深度强化学习(Multi-Agent Deep Reinforcement Learning， MADRL)的协同动... 详细信息

针对多架网联无人机（Cellular-connected Unmanned Aerial Vehicle， CUAV）执行多个动态目标点巡航监测任务的协同路径规划问题，本文提出了一种基于多智能体深度强化学习(Multi-Agent Deep Reinforcement Learning， MADRL)的协同动态目标分配与路径规划算法。具体而言，首先对多架CUAV对地通信系统环境建模，在CUAV与蜂窝网络通信连接约束、防碰撞等移动性约束下，构建多架CUAV任务完成总时间和总中断时间加权和最小化优化问题。然后把优化问题离散化并转为马尔可夫博弈。为解决所构建的组合优化问题，提出了基于深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient， DDPG)的系列算法有效地处理CUAV之间的合作与竞争关系，且引入一个共享经验池，以提高算法的稳定性和学习效率；最后通过仿真实验验证了所提出的MADRL框架在多架CUAV协同路径规划的可行性、有效性和鲁棒性。研究表明：多智能体双延迟-确定策略梯度算法（multi-agent twin delayed deep deterministic policy gradient algorithm，MATD3）算法在动态目标位置的协同目标分配与路径规划中具有更好的效果。

关键词：无人机强化学习网联无人机多智能体深度强化学习路径规划动态目标分配

微囊藻胞外多糖降解菌的筛选及其对群体大小的影响

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湖泊科学 2025年第1期37卷 89-96页

作者：于晓丽李安丽王建东李建宏南京师范大学生命科学学院南京210023

微囊藻水华是最为常见的有害水华。在水华中的微囊藻细胞大多聚集为群体,群体状态对维持其生态优势至关重要。将微囊藻分散成单细胞状态,可削减其竞争优势,作为控制水华的手段。本研究以细菌多糖黄原胶和水华微囊藻(Microcystis flos-aq... 详细信息

微囊藻水华是最为常见的有害水华。在水华中的微囊藻细胞大多聚集为群体,群体状态对维持其生态优势至关重要。将微囊藻分散成单细胞状态,可削减其竞争优势,作为控制水华的手段。本研究以细菌多糖黄原胶和水华微囊藻(Microcystis flos-aquae)胞外多糖为唯一碳源,筛选出了5株具有利用微囊藻胞外多糖能力的细菌,通过共培养研究这些菌对单细胞状态的水华微囊藻胞外多糖和群体状态的惠氏微囊藻(***)群体状态的影响。结果显示,对于水华微囊藻,其中4株细菌能够明显地降低胞外多糖的粘度;对于惠氏微囊藻,5株细菌均能显著减小藻群体,并能抑制其生长。这5株菌经16S rDNA鉴定均属于假单胞菌属。研究结果表明,分离获得的菌株有用于防控微囊藻水华的可能性。

关键词：微囊藻群体多糖降解菌胞外多糖水华

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芦山抽蓄电站库区复杂堆积体成因研究

人民长江 2025年

作者：黄方媛邓辉涂国祥李安润成都理工大学地质灾害防治与地质环境保护国家重点实验室

堆积体形成原因不同，其结构和物理力学性质各有差异，对堆积体稳定性评价存在较大影响。芦山抽水蓄能电站下库库区的边坡堆积体成因不明，且该堆积体对水电站的施工安全和长期运行安全构成了威胁，为确保堆积体稳定性评价的准确性，本... 详细信息

堆积体形成原因不同，其结构和物理力学性质各有差异，对堆积体稳定性评价存在较大影响。芦山抽水蓄能电站下库库区的边坡堆积体成因不明，且该堆积体对水电站的施工安全和长期运行安全构成了威胁，为确保堆积体稳定性评价的准确性，本文基于详细的野外调查，采用了无人机倾斜摄影、LiDAR航摄、钻探等技术手段，对芦山抽水蓄能电站下库库区堆积体进行了调查，并深入分析了堆积体的成因和地貌的形成演化过程。研究结果表明：（1）堆积体的主要物质来源于堆积体下游侧的陡崖；（2）堆积体内含有深度不一、不连续的软弱夹层，推测堆积体由下游陡崖多次崩塌所形成；（3）研究区至少发生过两个期次的大规模崩塌，又经历过长期的地表改造，形成现今的地貌；（4）基于对堆积体成因的深入探究，确认堆积体仅在基覆界面处存在贯通性的软弱界面，堆积体内部的软弱夹层深度不一且不连续，故而在讨论堆积体稳定性时，应将堆积体基覆界面的结构和强度做为主要影响因素进行分析。本文研究成果期望能为类似复杂堆积体成因机制研究提供参考依据。

关键词：地质灾害勘察复杂堆积体堆积体物质结构特征多期次崩塌堆积体成因

烟嘧磺隆和氟乐灵对三种纤毛虫种群动态的影响

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中国海洋大学学报（自然科学版） 2025年第1期55卷 76-84页

作者：刘家乐齐红莉李安琪天津农学院水产学院天津市水产生态及养殖重点实验室天津300384

为探究烟嘧磺隆和氟乐灵对三种自由生纤毛虫种群生长的影响,本实验以扇形游仆虫(Euplotes vannus)、海洋尾丝虫(Uronema marinum)、肉色伪角毛虫(Pseudokeronopsis carnea)为研究对象,研究在不同药物浓度下其种群内禀生长率、世代时间... 详细信息

为探究烟嘧磺隆和氟乐灵对三种自由生纤毛虫种群生长的影响,本实验以扇形游仆虫(Euplotes vannus)、海洋尾丝虫(Uronema marinum)、肉色伪角毛虫(Pseudokeronopsis carnea)为研究对象,研究在不同药物浓度下其种群内禀生长率、世代时间以及种群密度的变化。研究表明:10.0 mg/L的烟嘧磺隆和10.0 mg/L的氟乐灵对扇形游仆虫的种群生长的抑制作用最明显。烟嘧磺隆和氟乐灵的作用浓度分别为6.5和5.5 mg/L时,海洋尾丝虫的最大种群密度显著低于对照组,分别为(7.87±1.11)×10^(5) ind./L和(1.37±0.23)×10^(6) ind./L,种群生长受到显著抑制,海洋尾丝虫实验组的种群内禀生长率和世代时间与对照组相比差异极显著(P<0.01)。随着烟嘧磺隆和氟乐灵作用浓度的升高,肉色伪角毛虫的种群内禀生长率呈下降趋势,世代时间呈上升趋势。研究结果表明,三种纤毛虫中受烟嘧磺隆影响最明显的是海洋尾丝虫,受氟乐灵影响最明显的是肉色伪角毛虫,在高浓度下,两种药物均明显抑制了三种纤毛虫的种群生长。

关键词：扇形游仆虫海洋尾丝虫肉色伪角毛虫烟嘧磺隆氟乐灵种群生长

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突发公共卫生事件中患者隐私权保护研究

合作经济与科技 2025年第3期 185-189页

作者：李安妮中国人民公安大学北京

我国在对突发公共卫生事件进行防控过程中,一些特定人群,主要包括已经确诊的患者和病原携带者,需对自己的隐私权进行部分让渡,即不能完整地享有其权益,目的是为了帮助医疗机构等主体获得精确有效的信息,从而实施相应的措施来有效地遏制... 详细信息

我国在对突发公共卫生事件进行防控过程中,一些特定人群,主要包括已经确诊的患者和病原携带者,需对自己的隐私权进行部分让渡,即不能完整地享有其权益,目的是为了帮助医疗机构等主体获得精确有效的信息,从而实施相应的措施来有效地遏制突发公共卫生事件的传播。社会大众出于对自身健康的考虑,想要对有关突发公共卫生事件的传播等信息进行全面具体的了解。在此过程中,患者隐私权与公众知情权存在冲突、患者隐私信息使用规则不明晰、患者隐私权权利救济困难等问题也随即凸显。本文综合运用案例研究法、对比论证法等方法,认为应从明确突发公共卫生事件中患者隐私权的边界、保障突发公共卫生事件中患者的知情权、完善突发公共卫生事件中患者隐私权的救济方式等方面,完善突发公共卫生事件中患者隐私权的保护对策,希望为司法实践中解决突发公共卫生事件中患者隐私权保护问题提供参考。

关键词：突发公共卫生事件患者隐私权

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制动时车轮型面演变及表面硬化对车轮磨耗的影响

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北京交通大学学报 2025年

作者：朱爱华张财胜杨建伟白堂博张骄白杨李安琰北京建筑大学城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室北京市地铁运营有限公司

针对制动时车轮型面演变和表面硬化对车轮磨耗影响的问题，本文基于实测的地铁车轮磨耗型面和踏面硬度数据，分别建立了车轮-闸瓦有限元模型和含有柔性轮对的车辆系统刚柔耦合动力学模型，分析了紧急制动工况下不同车轮磨耗型面对轮轨... 详细信息

针对制动时车轮型面演变和表面硬化对车轮磨耗影响的问题，本文基于实测的地铁车轮磨耗型面和踏面硬度数据，分别建立了车轮-闸瓦有限元模型和含有柔性轮对的车辆系统刚柔耦合动力学模型，分析了紧急制动工况下不同车轮磨耗型面对轮轨接触特性、轮轨动态响应、车轮-闸瓦接触应力以及制动温升的影响。在考虑不同车轮磨耗型面及硬度的基础上，利用改进的Archard磨耗模型分别计算车轮-钢轨磨耗、车轮-闸瓦磨耗与踏面总磨耗。结果表明：随着踏面磨耗程度的增加，车轮-钢轨、车轮-闸瓦接触应力与面积发生变化；相较于轮轨垂向力，横向蠕滑力和纵向蠕滑力对型面变化更敏感；车轮-钢轨磨耗主要受车轮-钢轨接触应力影响，而车轮-闸瓦磨耗主要受踏面初始硬度影响；紧急制动时踏面总磨耗以车轮-闸瓦磨耗为主。

关键词：城市轨道交通车轮磨耗不同磨耗型面轮轨动态响应紧急制动

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优势互补推进学科交融

小学科学 2025年第1期 133-135页

作者：李安桂威宁县迤那镇中海小学贵州

新课改背景下,传统的数学教学模式已经不能满足现代学生的学习需求,为了满足新课程标准的要求,教师应转变教学观念,将数学与科学进行跨学科融合,以更好地帮助学生掌握相关知识并提升其综合素养。这一目标的实现需要教师充分发挥自身的... 详细信息

新课改背景下,传统的数学教学模式已经不能满足现代学生的学习需求,为了满足新课程标准的要求,教师应转变教学观念,将数学与科学进行跨学科融合,以更好地帮助学生掌握相关知识并提升其综合素养。这一目标的实现需要教师充分发挥自身的教学优势,运用创新的教学方法,促进学生全面发展。因此,在小学科学与小学数学跨学科融合教学中,教师应立足于学生的实际情况和学科特点,探索新的教学策略和方法。通过整合资源优势互补,推进学科交融。鉴于此,本文探讨了小学科学与小学数学跨学科融合教学的策略,旨在通过跨学科融合教学,提高学生的综合素养和解决问题的能力。

关键词：小学科学小学数学跨学科融合教学策略

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基于康奈尔净碳水化合物-蛋白质体系评价添加剂对高寒地区不同品种燕麦青贮品质的影响

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动物营养学报 2025年

作者：秦子旸张洪瑞王昭明李雨嘉郝迎辰王磊安宅一夫孙志强玉柱中国农业大学草业科学与技术学院国家草业技术创新中心(筹) 酪农学园大学山西农业大学饲草高效生产模式创新重点实验室

为探究不同品种和添加剂对燕麦青贮品质的影响,本试验选取“白燕11”“黑玫克”和“凯撒”3个品种的燕麦作为试验对象,设计4种添加剂处理,即空白对照（CK）、植物乳杆菌（LP,接种量为1×10～5 CFU/g FW）、布氏乳杆菌（LB,接种量为1×10... 详细信息

为探究不同品种和添加剂对燕麦青贮品质的影响,本试验选取“白燕11”“黑玫克”和“凯撒”3个品种的燕麦作为试验对象,设计4种添加剂处理,即空白对照（CK）、植物乳杆菌（LP,接种量为1×10～5 CFU/g FW）、布氏乳杆菌（LB,接种量为1×10～5 CFU/g FW）和苯甲酸钠（SB,添加量为1.5%FW）,在青贮45 d后,对燕麦青贮饲料的发酵品质、营养品质和康奈尔净碳水化合物-蛋白质体系（CNCPS）组分进行分析。结果显示:1)与“白燕11”燕麦青贮饲料相比,“黑玫克”燕麦青贮饲料的pH显著降低（P<0.05）,乙酸（AA）含量显著提高（P<0.05）;与CK相比,添加LP、LB和SB均显著降低了燕麦青贮饲料的pH和氨态氮（NH3-N）含量（P<0.05）,显著增加了乳酸（LA）含量（P<0.05）,并且以LB的表现最为突出。2)在品种方面,“黑玫克”燕麦青贮饲料的干物质（DM）含量最低,“凯撒”燕麦青贮饲料的DM和可溶性碳水化合物（WSC）最高,其粗蛋白质（CP）、中性洗涤纤维（NDF）、酸性洗涤纤维（ADF）和酸性洗涤木质素（ADL）含量显著低于其他品种（P<0.05）;在添加剂方面,与CK相比,添加LP、LB和SB均显著降低了燕麦青贮饲料的NDF和ADF含量（P<0.05）。3)在品种方面,“黑玫克”燕麦青贮饲料CNCPS的蛋白质组分中非蛋白氮（PA）含量较低,快速降解蛋白质（PB1）、慢速降解蛋白质（PB3）含量较高,结合蛋白质（PC）含量显著低于其他品种（P<0.05）;在添加剂方面,与CK相比,添加LP、LB和SB均显著提高了燕麦青贮饲料CNCPS的蛋白质组分中PB1和中速降解蛋白质（PB2）含量（P<0.05）,显著降低了PA和PC含量（P<0.05）,并且以LB的表现最为突出。4)“黑玫克”燕麦青贮饲料的碳水化合物（CHO）含量最高,“凯撒”燕麦青贮饲料的非结构性碳水化合物（NSC）和糖类（CA）含量显著高于其他品种（P<0.05）,其可利用纤维（CB2）和不可利用纤维（CC）含量显著低于其他品种（P<0.05）;与CK相比,添加LP、LB和SB均显著提高了燕麦青贮饲料的CA、淀粉和果胶（CB1）含量（P<0.05）,显著降低了CB2和CC含量（P<0.05）,并且以LB的表现最为突出。综上所述,添加LB有利于提高燕麦青贮饲料品质,青贮发酵后品质较好的燕麦品种为“黑玫克”,且“黑玫克”燕麦青贮饲料的蛋白质组分最优,“凯撒”燕麦青贮饲料的碳水化合物组分最优。因此,“黑玫克”是适用于三江源地区调制青贮的优质燕麦品种。

关键词：燕麦品种添加剂青贮品质 CNCPS

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藏族宗教史之实地研究 1版