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双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法

控制与决策 2024年第6期39卷 1787-1800页

作者：刘辉张雪波李如意苑晶南开大学机器人与信息自动化研究所天津300350 天津市智能机器人技术重点实验室天津300350

激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inerti... 详细信息

激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿估计和构建环境地图时依赖环境结构特征信息,在结构特征缺乏的场景下,此类算法的位姿估计精度与鲁棒性将下降甚至运行失败.对此,结合惯性测量单元(inertial measurement unit,IMU)不受环境约束、相机依赖视觉纹理的特点,提出一种双目视觉辅助的激光惯导SLAM算法,以解决纯激光SLAM算法在环境结构特征缺乏时的退化问题.即采用双目视觉惯导里程计算法为激光扫描匹配模块提供视觉先验位姿,并进一步兼顾视觉约束与激光结构特征约束进行联合位姿估计.此外,提出一种互补滤波算法与因子图优化求解的组合策略,完成激光里程计参考系与惯性参考系对准,并基于因子图将激光位姿与IMU数据融合以约束IMU偏置,在视觉里程计失效的情况下为激光扫描匹配提供候补的相对位姿预测.为进一步提高全局轨迹估计精度,提出基于迭代最近点匹配算法(iterative closest point,ICP)与基于图像特征匹配算法融合的混合闭环检测策略,利用6自由度位姿图优化方法显著降低里程计漂移误差并构建环境地图.最后,将所提出方法在公开与自制数据集上进行实验验证,并与主流开源的SLAM算法进行对比.实验结果表明,所提出算法可以在结构特征缺乏环境下稳定运行,并且相较于对比算法具有更高的位姿估计精度和算法鲁棒性.

关键词：激光SLAM 闭环检测结构特征缺乏环境位姿图优化视觉惯导里程计

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课堂教学预见力:学理审视与发展路径

课程．教材．教法 2024年第1期44卷 47-54页

作者：金铭李如密南京师范大学课程与教学研究所南京210097 浙江省温州市第二外国语学校温州325000

课堂教学预见力是教师根据既往的教学经验和实时的教学情境,对未来的课堂状态、变化及走向给出分析、判断和推导,对师生关系作出辨认、理解甚至转向的能力。课堂教学预见力有助于锤炼教师的教学个性,推进教师向专家型发展;回应学生的内... 详细信息

课堂教学预见力是教师根据既往的教学经验和实时的教学情境,对未来的课堂状态、变化及走向给出分析、判断和推导,对师生关系作出辨认、理解甚至转向的能力。课堂教学预见力有助于锤炼教师的教学个性,推进教师向专家型发展;回应学生的内在关切,指向真实的师生对话;回归教学的教育性,构建创新型课堂样态。课堂教学预见力的发展要求教师保持教学敏感性,关注课堂经验的生成;厚积知识库存,调动创造性思维;借助信息技术,对课堂预见实现精准帮学。

关键词：课堂教学教学预见力教学敏感性创造性思维技术预见

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基于分布式GNN的大规模僵尸网络拓扑检测技术研究

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基于分布式GNN的大规模僵尸网络拓扑检测技术研究

作者：李如玉广州大学

学位级别：硕士

僵尸网络由攻击者控制的大量被感染主机组成,通过命令与控制信道执行各类恶意活动,其多变的攻击手法和隐蔽的控制机制使得防御工作复杂性激增,不仅能发动大规模DDoS攻击,还能进行勒索软件传播、隐私数据盗窃、挖矿等网络犯罪活动。在物... 详细信息

僵尸网络由攻击者控制的大量被感染主机组成,通过命令与控制信道执行各类恶意活动,其多变的攻击手法和隐蔽的控制机制使得防御工作复杂性激增,不仅能发动大规模DDoS攻击,还能进行勒索软件传播、隐私数据盗窃、挖矿等网络犯罪活动。在物联网设备快速增长的背景下,大量低安全性设备的接入为僵尸网络扩张提供了便利,使检测困难程度进一步增加。由于物联网僵尸网络大规模分布,检测其行为模式需处理海量背景数据,而物联网设备计算资源有限,难以完成复杂的数据处理,同时僵尸网络持续演变使得检测方法需要不断适应新的威胁模式,这在资源受限的情况下尤其困难。此外,僵尸网络拓扑具有高度动态性,一旦某个域名被封锁,攻击者便可按照已设定的算法模式转向另一域名,保证与C&C(Command and Control,命令与控制)服务器的联系不断,增加了僵尸网络检测难度。针对以上问题,本文主要研究成果如下:(1)针对海量数据背景与资源受限的物联网僵尸群落检测之间存在天然矛盾关系,大规模物联网僵尸网络分布广泛,流量数据繁多,难以在单个设备中完成存储与计算的问题,本文提出一种基于图采样的僵尸群落拓扑检测方法。该方法通过在不同子图上重复执行图卷积神经网络模型,能够从海量物联网数据中提取关键特征,并利用这些特征精准判别僵尸网络,实现了在资源受限条件下的高效检测,提高了僵尸群落拓扑检测的准确率和可靠性,具有良好的可扩展性。(2)针对僵尸网络拓扑结构动态变化,C&C服务器地址频繁更换,导致僵尸拓扑结构动态识别难的问题,本文提出一种基于改进GIN(Graph Isomorphism Networks,图同构网络)的C&C控制拓扑动态分析方法,通过在图同构网络的每次前向传播过程中随机选择并移除一定比例的节点,模拟了僵尸网络拓扑结构的动态变化,从而生成不同的子图变体,使得图同构网络能够从多个角度学习节点之间的关系,增强了对于复杂僵尸网络拓扑的理解和检测能力。(3)基于以上两部分研究,本文设计了大规模僵尸网络拓扑检测系统,详细分析了其功能性和非功能性需求,阐述了该系统的架构设计和具体工作流程,着重论述了子图采样模块和DropGIN模块在系统中的应用,并分析介绍了系统的交互界面设计方法,提高用户操作的直观性与便捷性,优化用户体验。

关键词：僵尸网络检测图同构网络图采样技术

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融美教学的学理阐释及其育人实践

教育学报 2024年第5期20卷 65-74页

作者：金星李如密南京师范大学课程与教学研究所南京210097

学校美育浸润课堂的关键在于教学。融美教学需要考量如何在教学中全员、全过程地融入美、浸润美,如何将美全面融入学校生活之中,化解应试型教学带来的教学功利性色彩,使全体师生不仅用美的眼光看待教学活动,也要用美的行动开展教学实践... 详细信息

学校美育浸润课堂的关键在于教学。融美教学需要考量如何在教学中全员、全过程地融入美、浸润美,如何将美全面融入学校生活之中,化解应试型教学带来的教学功利性色彩,使全体师生不仅用美的眼光看待教学活动,也要用美的行动开展教学实践。融美教学继承了中国传统教学思想及美育精神,从理念到实践均注重培养学生的创造力与健全人格。其理论价值重在从学生发展、课堂定位、课程建设等方面突出育人立场。实践路径则从树立融美于教的思想观念、设置跨学科融美教学情境、开展面向生活的融美实践等层面展开,以此全面追求学校美育浸润课堂的育人效果。

关键词：融美美育美育浸润融美教学课堂美育学校美育

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基于改进FCFF模型的半导体封测企业价值评估 ——以长电科技为例

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基于改进FCFF模型的半导体封测企业价值评估 ——以长电科技为例

作者：李如玉河北大学

学位级别：硕士

电子信息技术的发展对国家经济的繁荣发展和社会进步有着关键意义,中国更是在在“十四五”规划中对信息化发展做出了重要的部署规划,而半导体封测产业涉及电子信息产业并且为重要的国民经济支柱,其发展趋势更是值得关注。半导体封测产... 详细信息

电子信息技术的发展对国家经济的繁荣发展和社会进步有着关键意义,中国更是在在“十四五”规划中对信息化发展做出了重要的部署规划,而半导体封测产业涉及电子信息产业并且为重要的国民经济支柱,其发展趋势更是值得关注。半导体封测产业是半导体产业链的关键环节之一,对于保证芯片的质量与可靠性起着重要作用。近年来,随着5G通信技术、物联网、大数据、人工智能、视觉识别、自动驾驶等应用场景的快速崛起,对芯片功能多样化的需求不断增长。因此,“后摩尔时代”的半导体封测产业成为备受瞩目的投资方向,在产品性能不断更新迭代、高端产业链需求扩大、先进封装研发高收益潜力的驱动下,半导体封测企业呈现出显著的景气性和成长性。同时,半导体产品国产替代的浪潮也在勇往直前。针对市场投资者对新兴股票市场板块的投资热情,有必要对企业内在价值进行合理体现,为公开市场参与者提供有效的评价依据。因此,对半导体封测企业适用的评估方法进行研究具有重要意义,能够为市场投资者提供合理的参考。本文首先梳理了国内外半导体企业的价值评估理论研究结果,阐释本文研究所依托的理论基础,为后续的研究和案例分析提供研究思路及理论支持。其次,结合半导体封测行业发展状况及企业特点分析三大评估方法的适用性,提出构建收益法FCFF模型对半导体封测企业展开评估。而后说明模型中有关参数及其确定方式再指出传统FCFF模型存在的不足,针对不足对传统FCFF模型提出以下改进思路:一是运用灰色预测模型来预测营业收入以此减少人为预测的误差,二是选择动态折现率以适应企业的经营状况变化。最后,根据改进后的FCFF模型应用于案例企业长电科技企业价值评估以验证合理性,并对评估结果进行合理性分析。评估结果表明,改进后的FCFF模型评估结果更接近企业的实际价值,这说明改进后的FCFF模型可操作性较强,且评估结果较准确。另外通过对行业发展状况的分析可知半导体封测行业处于快速成长期,说明半导体封测企业具有一定投资价值。因此对半导体封测企业价值进行评估不仅能为投资者进行决策时提供一定的参考依据,还能在经营管理者制定经营发展策略时提供思路。

关键词：半导体封测企业企业价值评估 FCFF模型灰色预测模型

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价格促销的信息框架对捐赠意愿的影响研究

价格促销的信息框架对捐赠意愿的影响研究

作者：李如兰广西大学

学位级别：硕士

外磁场对多元预混气体爆炸特性影响及机理研究

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外磁场对多元预混气体爆炸特性影响及机理研究

作者：李如霞北京石油化工学院

学位级别：硕士

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基于内禀耗散理论的高周疲劳双尺度伤演分析

机械工程学报 2024年

作者：张伟李如俊葛士涛彭艳燕山大学国家冷轧板带装备及工艺工程技术研究中心

金属构件高周疲劳裂纹萌生于内部的部分晶粒，经典唯象损伤理论无法揭示细观晶粒尺度上的损伤形态和演化过程，难以建立损伤真实描述。基于唯象损伤力学内禀耗散理论和Lin-Taylor假设，建立一种表征晶粒不可逆应变耗散的细观塑性耗散势... 详细信息

金属构件高周疲劳裂纹萌生于内部的部分晶粒，经典唯象损伤理论无法揭示细观晶粒尺度上的损伤形态和演化过程，难以建立损伤真实描述。基于唯象损伤力学内禀耗散理论和Lin-Taylor假设，建立一种表征晶粒不可逆应变耗散的细观塑性耗散势，并利用细观积分思想获得晶粒尺度累积塑性应变的宏观当量表征，进一步建立了一种高周疲劳损伤演化双尺度模型。该模型同时考虑了损伤驱动力循环特性和裂纹闭合行为的单双边效应，适用于单轴、多轴比例以及多轴非比例加载工况。通过ABAQUS实现构件受载工况，使用UMAT子程序嵌入计算损伤驱动力。最后利用航空工业常用的金属材料铝合金LY12CZ、5%铬钢和C35钢在不同加载路径下的试验数据来评估和验证所提出的双尺度模型,并与多个已有模型进行对比验证，结果表明，新建模型具有良好的寿命预测效果。新模型揭示细观力学行为与唯象损伤演化的主要关联，为解决金属材料疲劳损伤破坏这类涉及多尺度行为的复杂力学问题提供了新思路。

关键词：高周疲劳内禀耗散累积塑性应变双尺度寿命预测

物流管理专业大学生就业能力影响因素研究 ——基于Career EDGE模型分析

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物流管理专业大学生就业能力影响因素研究 ——基于Career EDGE模...

作者：李如雪天津理工大学

学位级别：硕士