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一种变直径球形机器人结构设计与控制

机器人 2024年第5期46卷 591-599页

作者：王志豪段富海大连理工大学机械工程学院辽宁大连116023

为给球形机器人增加变直径功能,设计了一种由20个六边形单元、12个五边形单元及其连接件组成的变直径球壳机构,在其表面覆盖一层弧面元件,以确保球壳在滚动中的平顺性。为确保球壳内部机构始终处于球壳球心位置,设计了差动式对中机构。... 详细信息

为给球形机器人增加变直径功能,设计了一种由20个六边形单元、12个五边形单元及其连接件组成的变直径球壳机构,在其表面覆盖一层弧面元件,以确保球壳在滚动中的平顺性。为确保球壳内部机构始终处于球壳球心位置,设计了差动式对中机构。分析差动式对中机构中结构尺寸与球壳直径的关系,采用PID(比例-积分-微分)控制器,使球形机器人能够控制自身直径在220~329 mm之间改变。在机器人坠落触地时,利用球壳直径的改变与对中机构中电机的抵抗扭矩减小冲击,保护机器人内部结构。为使球形机器人具备在水平面内的全向运动能力,将机器人的运动分解为直线运动和转向运动。采用拉格朗日动力学方程对机器人直线前进运动进行分析,对前进电机旋转角速度进行闭环控制,使得机器人能够较为准确地跟踪基于高斯函数的目标速度曲线。采用牛顿-欧拉法对转向运动进行分析,对质心在机器人内部的侧向偏置进行闭环控制,实现了半径约为1 m的匀速圆周运动。

关键词：球形机器人变直径球壳对中机构控制方式

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基于两种梁理论对变幅锥形杆弯曲振动的特性分析及参数设计

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振动与冲击 2024年第2期43卷 114-122页

作者：常婷婷沈峰鲍四元苏州科技大学工程力学系江苏苏州215011

为了研究圆锥形杆自由振动的特性,分别基于欧拉-贝努力梁理论和铁木辛柯梁理论,建立变截面杆自由振动的分析模型。采用一种含三角函数的级数形式来表示欧拉-贝努利梁理论下杆的位移函数,以满足端部位移的条件;利用能量泛函极小化得到系... 详细信息

为了研究圆锥形杆自由振动的特性,分别基于欧拉-贝努力梁理论和铁木辛柯梁理论,建立变截面杆自由振动的分析模型。采用一种含三角函数的级数形式来表示欧拉-贝努利梁理论下杆的位移函数,以满足端部位移的条件;利用能量泛函极小化得到系数满足的线性方程组,进而获得不同边界条件下圆锥形杆在欧拉-贝努利梁理论下的若干阶固有频率;类似地,假设位移的级数形式并利用能量函数,建立锥形杆基于铁木辛柯梁理论的求解方法,可得各阶固有频率和模态;给出等截面杆在两种理论下固有频率的转化公式,并推广应用到圆锥形杆的固有频率近似转化。算例分析锥形杆截面参数对结构固有频率的影响,并基于目标设计频率和若干限制条件对锥形杆的尺寸进行设计。数值结果表明,在应用欧拉-贝努利梁理论和铁木辛柯梁理论时,所提方法都能够稳定收敛且计算效率高,具有较高的精确度。该研究工作为超声工程中变幅杆的动力学特性提供了计算依据。

关键词：铁木辛柯梁理论变幅杆新型改进傅里叶级数自由振动固有频率

基于组态相互作用方法对AuB分子低激发态电子结构和光学跃迁性质的研究

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物理学报 2024年第5期73卷 36-42页

作者：朱宇豪李瑞西安建筑科技大学理学院西安710055 齐齐哈尔大学教师教育学院齐齐哈尔161006

因为AuB分子的电子态信息缺乏相关实验测量,本文采用高精度的组态相互作用方法开展对AuB分子激发态电子结构的研究,计算得到12个Λ-S态的势能曲线.基于势能曲线,束缚态的光谱常数通过数值求解薛定谔方程获得.计算还包括部分低激发态的... 详细信息

因为AuB分子的电子态信息缺乏相关实验测量,本文采用高精度的组态相互作用方法开展对AuB分子激发态电子结构的研究,计算得到12个Λ-S态的势能曲线.基于势能曲线,束缚态的光谱常数通过数值求解薛定谔方程获得.计算还包括部分低激发态的偶极矩,展示了分子不同电子态的电荷分布信息.在计算中也考虑了自旋轨道耦合效应对电子态的影响.其中能量最低的4个Λ-S态之间的自旋轨道耦合矩阵元,因为自旋轨道耦合的影响,这4个Λ-S态会劈裂为12个Ω态.由于自旋轨道耦合矩阵元并没有交叉现象,所以这4个Λ-S态不存在预解离的情况.本文最后计算得到Ω基态A^(1)П_(1)和第一激发态X^(1)∑_(0)+的光学跃迁矩阵元等信息,分析Franck-Condon因子和辐射寿命,发现AuB分子中该光吸收模式被激光冷却的可能性较小.本文数据集可在https://***/10.57760/sciencedb.j00213.00009中访问获取.

关键词：激发态多参考组态相互作用光谱常数激光冷却

技术赋能下教育变革的理论创新与实践应用--评《外语教育技术--从范式到学科》

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中国电化教育 2024年第5期 I0001-I0002页

作者：吴坚豪浙江经济职业技术学院

2024年1月,中国学位与研究生教育学会发布《研究生教育学科专业简介及学位基本要求(试行版)》,外语教育学正式列为外国语言文学二级学科。这标志着外语教育学作为一个独立的学术领域得到了正式的认可和重视。伴随着外语教育理念的变革,... 详细信息

2024年1月,中国学位与研究生教育学会发布《研究生教育学科专业简介及学位基本要求(试行版)》,外语教育学正式列为外国语言文学二级学科。这标志着外语教育学作为一个独立的学术领域得到了正式的认可和重视。伴随着外语教育理念的变革,信息技术在实现这些教学理念方面发挥了关键作用。技术不仅改变了外语教学的方式和手段,也为外语教育的研究提供了新的工具和方法。与此同时,外语教育领域亦迎来了前所未有的变革与挑战。如何平衡技术与教育的关系,成为了外语教育界亟需思考的课题。

关键词：研究生教育二级学科教育变革信息技术外国语言文学外语教育界学科专业外语教学

海子的画,海子的诗,共生互释——谨以此文纪念海子诞辰60周年

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文艺争鸣 2024年第7期 136-144页

作者：杨四平上海外国语大学

一、海子的画,并非“诗余”,绝非涂鸦今年是海子诞辰60周年。人们以各种方式纪念这位天才诗人、赤子诗人,津津乐道于他的名诗《面朝大海,春暖花开》和他的德令哈、爱情、自杀之类的越传越神乎的“传记”故事。很少有人注意到海子画的“... 详细信息

一、海子的画,并非“诗余”,绝非涂鸦今年是海子诞辰60周年。人们以各种方式纪念这位天才诗人、赤子诗人,津津乐道于他的名诗《面朝大海,春暖花开》和他的德令哈、爱情、自杀之类的越传越神乎的“传记”故事。很少有人注意到海子画的“文人画”。西川选编的《海子诗全集》收录了海子画的22幅画。它们绝非信手涂鸦,而是海子专门为《太阳·七部书》的开卷长诗《断头篇》而画的。

关键词：《面朝大海,春暖花开》天才诗人海子《太阳·七部书》诗余信手涂鸦西川德令哈

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自动气象站数据质量控制系统的设计与实现

科技创新与应用 2024年第20期14卷 13-16页

作者：韩波张敏苏亮宇赵文翔阮钦飞李四维湖南省衡阳市气象局湖南衡阳421001 气象防灾减灾湖南省重点实验室长沙410118 衡东县气象局湖南衡东421400

自动气象站具有台站分布密集,数据采集、传输完全自动化、资料实时强等特点,其观测资料在预警预报、气候分析、防灾减灾等方面都有重要作用。但是受各种主客观条件的限制,自动站数据存在较多失真现象,没有经过质控的自动站数据,使用范... 详细信息

自动气象站具有台站分布密集,数据采集、传输完全自动化、资料实时强等特点,其观测资料在预警预报、气候分析、防灾减灾等方面都有重要作用。但是受各种主客观条件的限制,自动站数据存在较多失真现象,没有经过质控的自动站数据,使用范围和价值都受到限制。对自动站数据进行质量控制,确保资料的代表性和准确性,是当前气象业务工作迫切需要解决的技术难题。衡阳自动站数据质量控制系统(以下简称HY-AWSQC)的设计与实现,是为解决自动站数据失真问题,所做的有益尝试和探索。系统运用气候界限值检查、时间连续性检查、内部一致性检查和空间一致性检查,4种国内外有代表性的数据质控技术,实现对衡阳自动站数据的质量控制。

关键词：自动气象站(AWS) 数据质量控制 HY-AWSQC 衡阳设计

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学校课程文化的本体论向度与变革路径

课程．教材．教法 2024年第5期44卷 22-30页

作者：杨四耕上海市教育科学研究院上海200032

从本体论角度看,课程是文化的存在,文化是课程的存在方式和存在本身。课程文化是课程形态和课程实践蕴含的价值、信仰、规范、技术和语言的合生体。课程文化不仅仅是“事物”的集合,更是“事件”的生成,并以“事件本体论”立场赋予自身... 详细信息

从本体论角度看,课程是文化的存在,文化是课程的存在方式和存在本身。课程文化是课程形态和课程实践蕴含的价值、信仰、规范、技术和语言的合生体。课程文化不仅仅是“事物”的集合,更是“事件”的生成,并以“事件本体论”立场赋予自身以合法性。课程文化作为“事件”,不仅仅是一个静态的概念,而且是动态的、实践的和生成着的。“事件本体论”以事件作为课程文化知识表征单元,展现了由课程文化要素、课程文化形态、课程文化主体共同构成的一幅兼容动人的文化图景,为学校课程文化变革提供了新的思路和方法。

关键词：课程文化学校课程文化变革摄入合生事件本体论

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关联思维与时令月令系统探论

哲学研究 2024年第1期 68-76页

作者：丁四新清华大学哲学系

论证世界和谐与万物生成是阴阳五行学说的基本目的。关联思维是阴阳五行学说的思维本质。所谓关联思维,指通过对偶、象征、隐喻、类比或类联、感应等形式表现出来的一种思维方式。战国中晚期,阴阳关联思维和五行关联思维成为主要模式。... 详细信息

论证世界和谐与万物生成是阴阳五行学说的基本目的。关联思维是阴阳五行学说的思维本质。所谓关联思维,指通过对偶、象征、隐喻、类比或类联、感应等形式表现出来的一种思维方式。战国中晚期,阴阳关联思维和五行关联思维成为主要模式。关联思维产生很早,且模式多种多样,它是由盖天说的宇宙观所决定的。狭义的阴阳五行关联思维模式的形成不晚于战国中期。时令说和月令说都建立在阴阳五行关联思维模式的基础上,其代表作分别为《管子·四时》和《吕氏春秋·十二月纪》。时令说和月令说都建构了一幅宏大的世界图景,后者尤为繁复。就目的来看,这两种学说均以天人和谐及万物和生为指向,其基本动机在于告诚人君“务时寄政”,以配合万物的“和生”。除了关联思维,阴阳五行学说还包括系统思维。作为思维方式和哲学观,阴阳五行学说在当代仍深具理论价值。

关键词：关联思维阴阳五行思维时令月令世界图景

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生存与求异:南方野生动植物食用的演变轨迹

学术研究 2024年第2期 134-143页

作者：杨四梅西南大学历史文化学院民族学院重庆400715

中国南方食用野生动植物有生存与求异两种性质,二者同时并存,不断演变,在特定条件下相互转换。唐宋以前,南方生存性食野占主体地位,求异性食野开始出现。唐宋至明清时期,随着经济、社会的发展,南方求异性食野随经济重心的东移南迁愈发繁... 详细信息

中国南方食用野生动植物有生存与求异两种性质,二者同时并存,不断演变,在特定条件下相互转换。唐宋以前,南方生存性食野占主体地位,求异性食野开始出现。唐宋至明清时期,随着经济、社会的发展,南方求异性食野随经济重心的东移南迁愈发繁荣,特别以巴蜀、长江中下游地区为盛,而生存性食野已退却至云贵、川西、荆楚、吴地、东南山地丘陵少数民族地区。到近现代,滇粤野味名肴兴盛,城市养殖业发达,食野地理界限模糊化,求异性食野成为主体并赋予新内容。南方食野性质演变的原因在古代与生态区位环境与社会生产力水平差异相关,在现当代则由特色民俗文化发展需求和消费主义时代背景下生活观念的物质体现所决定。

关键词：生存求异古代南方野生动植物食用