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基于动作捕捉的数字化网球动作教学平台设计

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作者：李云烽吉林大学

学位级别：硕士

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一种添加振荡抑制的移动机器人避障算法

西安电子科技大学学报 2024年第2期51卷 84-95页

作者：吴庭明吴宪云邓亮李云松西安电子科技大学空天地一体化综合业务网国家重点实验室陕西西安710071 西安电子科技大学广州研究院广东广州510555 西安电子科技大学杭州研究院浙江杭州311200 广州科语机器人有限公司研发事业部广东广州511495

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避... 详细信息

针对室内移动机器人动态避障算法易出现局部死区问题,提出一种改进VFH动态避障算法。首先,针对传统VFH类算法,在候选波谷评价函数中引入波谷宽度和路径长度评价指标以降低移动机器人陷入局部死区的概率,提高路径平滑性;其次,针对局部避障算法受限于局部环境易在障碍物附近发生来回振荡的问题,引入振荡评价函数,通过计算移动机器人位姿到起始点和终点的加权欧氏距离绘制振荡评价曲线,利用自动峰值检测和一阶前向差分曲线获取振荡位置,并添加振荡抑制,使移动机器人逃离局部死区。仿真验证表明,在100组仿真场景中,改进算法陷入局部死区的场景减少约70组,平均规划迭代次数降低约32.3次,平均路径长度降低约26.2%,平均累计转折角度降低约79.6%。该算法有效降低了局部避障的代价,提高路径平滑度的同时降低在局部特殊环境下陷入死区的概率。

关键词：避障 VFH 局部死区振荡曲线

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基于有机硅制备反应型硅磷氮协同阻燃剂及其应用研究

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基于有机硅制备反应型硅磷氮协同阻燃剂及其应用研究

作者：杨晓猛北京化工大学

学位级别：硕士

“火”给人类带来文明的同时,也给人类带来了灾难,一场场火灾带走了无数人的生命,说明火的利用与控制水平是人类文明程度的标志。随着科技的发展进步,高分子材料应用广泛,但大部分高分子材料都易燃,其阻燃是十分必要的,而添加阻燃剂是... 详细信息

“火”给人类带来文明的同时,也给人类带来了灾难,一场场火灾带走了无数人的生命,说明火的利用与控制水平是人类文明程度的标志。随着科技的发展进步,高分子材料应用广泛,但大部分高分子材料都易燃,其阻燃是十分必要的,而添加阻燃剂是达成阻燃目的的直接有效的手段。从早期的添加型卤系阻燃剂到现在的反应型多元素无卤阻燃剂,阻燃剂在不断的发展、更新迭代以满足材料的高性能化要求,如电子器件高度密集化对环氧树脂（EP）线路板和电子器件封装胶提出了耐高温、更阻燃的要求,聚脲弹性体（PUA）极易燃烧,阻燃难度大,亟待阻燃聚脲材料的研制等等。本文合成了三种含硅磷氮的反应型阻燃剂,分别为小分子型阻燃剂DBK,无规型阻燃剂PKK和长链型阻燃剂PDA,将三种阻燃剂分别用于EP和PUA的阻燃。探究了三种阻燃剂的含量对EP和PUA的热性能、阻燃性能和力学性能的影响,并且探究了三种阻燃剂的阻燃机理,其结论如下:（1）以KH-550、2,4-二羟基苯甲醛和DOPO为原料合成了阻燃剂DBK,并表征了其结构。探究发现,阻燃剂DBK可以提高EP的热稳定性和促进EP成炭,EP/DBK-5的最大热失重速率(D·Wmax)降低了40.5%,800℃下的残炭率（YC）提升了45.8%,可以提高EP的阻燃性能,EP/DBK-5的极限氧指数（LOI）为31%,垂直燃烧等级测试（UL-94）达到V-0等级,可以抑制燃烧过程中EP的发烟量,以建筑材料烟密度测试标准对材料进行检测,EP/DBK-10的最大光吸收率降低了16%,即烟密度下降了16%,但阻燃剂DBK会使EP的力学性能下降;阻燃剂DBK可以提高PUA的热稳定性和促进PUA成炭,PUA/DBK-10的D·Wmax降低了12.5%,800℃下YC提升了40.6%,可以提高PUA的阻燃性能,PUA/DBK-10的LOI为21.7%,垂直燃烧达到UL-94 V-2等级,并且有较好的抑烟效果,烟密度降低了62%,PUA/DBK-10力学性能较原聚脲弹性体有所下降。阻燃剂DBK的阻燃机理:在凝聚相中,磷元素和硅元素促进炭层生长并使炭层更加致密;在气相中,·HPO2和·PO2等自由基终止燃烧链式反应,NH3等难燃气体稀释氧气浓度和带走热量。（2）以DOPO、KH-560和KH-550为原料合成了阻燃剂PKK,并表征了其结构。探究发现,阻燃剂PKK可以提高EP的热稳定性和促进EP成炭,EP/PKK-7.5的D·Wmax降低了29.8%,800℃下YC提升了50.3%,可以提高EP的阻燃性能,EP/PKK-7.5的LOI为29.1%,垂直燃烧达到UL-94 V-0等级,可以抑制燃烧过程中EP的发烟量,EP/PKK-7.5的烟密度降低了26%,但阻燃剂PKK会使EP的力学性能下降;阻燃剂PKK可以提高PUA的热稳定性和促进PUA成炭,PUA/PKK-10的D·Wmax降低了11.6%,800℃下YC提升了89.8%,可以提高PUA的阻燃性能,PUA/PKK-10的LOI为27.7%,垂直燃烧达到UL-94 V-1等级,并且有较好的抑烟效果,烟密度降低了52%,但阻燃剂PKK会使聚脲弹性体的力学性能下降。阻燃剂PKK的阻燃机理:在凝聚相中,磷元素和硅元素促进炭层生长并使炭层更加致密;在气相中,磷氧自由基终止燃烧链式反应,难燃气体稀释氧气浓度和带走热量。（3）以DOPO、AGE、KH-550和甲基侧氢聚硅氧烷为原料合成了阻燃剂PDA,并表征了其结构。探究发现,阻燃剂PDA可以提高EP的热稳定性和促进EP成炭,EP/PDA-10的D·Wmax降低了46.9%,800℃下YC提升了54.2%,可以提高EP的阻燃性能,EP/PDA-10的LOI为31.2%,垂直燃烧达到UL-94 V-1等级,可以抑制燃烧过程中EP的发烟量,EP/PDA-10的烟密度降低了30%,并且阻燃剂PDA不会使EP的力学性能下降;阻燃剂PDA可以提高PUA的热稳定性和促进PUA成炭,PUA/PDA-10的D·Wmax降低了13.4%,800℃下YC提升了40.6%,可以提高PUA的阻燃性能,PUA/PDA-10的LOI为23.4%,垂直燃烧达到UL-94 V-2等级,但阻燃剂PDA会使聚脲弹性体的产烟量略微提升,阻燃剂PDA随着添加量的增多,对PUA的力学性能影响越小,PUA/PDA-10的力学性能和原聚脲弹性体相近,阻燃剂PDA的阻燃机理:在凝聚相中,磷元素和硅元素促进炭层生长并使炭层更加致密;在气相中,磷氧自由基终止燃烧链式反应,难燃气体稀释氧气浓度和带走热量。

关键词：反应型阻燃剂阻燃机理环氧树脂聚脲弹性体

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基于改进模糊评价法的无人艇碰撞风险计算

系统工程与电子技术 2024年第3期46卷 1031-1037页

作者：赵贵祥王晨旭周健李云淼天津大学海洋科学与技术学院天津300110 中国船舶集团有限公司第七一六研究所江苏连云港222061

为了解决传统模糊评价模型在船舶风险评估中多仅适用远距离场景,以及缺乏考虑《国际海上避碰规则》(International Regulations for Collision Avoidance at Sea,COLREGs)等问题,提出一种改进的模糊评价法,用于计算水面无人艇(unmanned ... 详细信息

为了解决传统模糊评价模型在船舶风险评估中多仅适用远距离场景,以及缺乏考虑《国际海上避碰规则》(International Regulations for Collision Avoidance at Sea,COLREGs)等问题,提出一种改进的模糊评价法,用于计算水面无人艇(unmanned surface vessel,USV)的碰撞危险度。该方法采用四元船舶领域确定模型中的安全距离,并通过行动域模型明确模型中碰撞威胁距离。同时,将两船是否构成紧迫危险局面引入到碰撞危险度的计算中。实验结果表明,改进后的方法能够适用于近距离水域的USV碰撞危险度计算,同时满足COLREGs的要求和航海避碰实际情况。

关键词：碰撞危险度模糊评价水面无人艇船舶领域动界

生命教育视域下高中现当代散文教学研究 ——以统编版高中语文教材为例

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生命教育视域下高中现当代散文教学研究 ——以统编版高中语文教...

作者：李云凡安徽师范大学

学位级别：硕士

统编版高中语文教材中收录了众多文质兼美且经典的现当代散文作品,这些散文都真实地记录了作者对生活的体验,凝聚着作者的人生智慧。学习这些优秀的现当代散文作品有助于丰富学生的生命体验,引导学生树立正确的生命观,而这与生命教育的... 详细信息

统编版高中语文教材中收录了众多文质兼美且经典的现当代散文作品,这些散文都真实地记录了作者对生活的体验,凝聚着作者的人生智慧。学习这些优秀的现当代散文作品有助于丰富学生的生命体验,引导学生树立正确的生命观,而这与生命教育的理念不谋而合。因此,为了充分发挥语文课程的育人功能,促进学生的全面发展,让学生体会到生命的精彩和意义,本文尝试以高中现当代散文为研究对象进行生命教育视域下现当代散文教学研究。本篇论文由两个部分组成:绪论和正文。绪论部分首先阐述了研究的缘起、目的和意义,接着对“生命教育”“语文教学中的生命教育”和“散文教学中的生命教育”的研究现状进行了系统地梳理,并对研究相关的核心概念作了明确的界定。最后提出了本研究所运用的研究方法。正文部分首先在第一章明确了高中现当代散文教学中进行生命教育的必要性和可行性。第二章运用问卷调查法、访谈调查法进行深入研究,分析概括出当前教学中存在的问题,包括部分学生的主体意识较为薄弱、部分教师对生命教育重视不足、教学方法比较单一化和模式化。通过对问题的分析发现造成问题的主要原因有:学生生命情感体验不足、散文文本内涵挖掘不够以及师生双主体配合度不够。在此基础上,第三章提出了生命教育视域下高中现当代散文教学可采取的一系列策略,主要包括:合理设置教学目标,体现生命关怀;个性解读教学内容,凸显生命意识;创新改进教学方法,激发生命体验;完善多元教学评价,关注生命价值。最后在论文第四章结合具体篇目分别对自然生命主题、社会生命主题、精神生命主题的现当代散文教学进行了教学构想,并在此基础上对生命教育视域下高中现代的散文教学做出了反思。本论文目的在于将生命教育融入高中现当代散文教学之中,并在此基础上探究具体可实施的教学策略,以便在实际教学中实现生命教育与散文教学的有机结合,让散文教学真正地做到重视学生的生命体验和生命价值,引导学生树立正确的生命观,从而成为一个幸福的人。

关键词：生命教育高中语文现当代散文教学策略

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改进双向快速搜索随机树的无人艇路径规划

系统工程与电子技术 2024年第4期46卷 1364-1371页

作者：赵贵祥周健李云淼王晨旭天津大学海洋科学与技术学院天津300110 江苏自动化研究所北京100036

针对双向快速搜索随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路径规划时存在搜索效率低、路径拐点较多等问题,提出一种改进BI-RRT的水面无人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划算法。该算法... 详细信息

针对双向快速搜索随机树(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路径规划时存在搜索效率低、路径拐点较多等问题,提出一种改进BI-RRT的水面无人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路径规划算法。该算法采取了极度贪心的思想、高斯偏置随机点采样方法以及启发式的节点扩展策略,同时对节点扩展和搜索树连接进行角度约束,将生成的路径进行剪枝和3次B样条优化处理。结果表明,相对于改进前,改进的BI-RRT在平均时间、随机采样点和平均路径上分别减少了40.5%、65.0%和24.0%。改进后的算法时间、采样点和搜索树扩展大幅度减少,路径平滑度提高且路径更短。

关键词：路径规划水面无人艇双向快速搜索随机树高斯偏置随机点角度约束

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企业参与校企协同育人的动力机制

山西财经大学学报 2024年第S2期 239-241页

作者：赵元猛张华崔英锦上饶师范学院教育科学学院丰县教师中心哈尔滨师范大学教育科学学院

随着职业教育改革不断深入，产教融合理念逐渐获得认可和好评。然而，由于缺乏足够的政策支持，企业收益失衡，企业性质和社会责任的界定不够清晰，以及缺乏有效的交流平台等问题，使得校企协同培养人才的过程中，出现了“学校热衷，企... 详细信息

随着职业教育改革不断深入，产教融合理念逐渐获得认可和好评。然而，由于缺乏足够的政策支持，企业收益失衡，企业性质和社会责任的界定不够清晰，以及缺乏有效的交流平台等问题，使得校企协同培养人才的过程中，出现了“学校热衷，企业冷漠”的窘境。企业参与培训的意愿下降，校企深度合作的进度放缓。因此，从企业的立场出发，应建立健全的政策引导机制，实施恰当的利益保障制度，明确区分社会责任，并构建信息共享平台，以此提高企业对协同育人工作的关注度，进一步推进产教融合的长远发展。

关键词：产教融合企业参与校企协同育人育人动力