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电驱式四足机器人运动控制研究

电驱式四足机器人运动控制研究

作者：朱益斌福建工程学院

学位级别：硕士

科技的不断进步,使得机器人行业得到飞速的发展,它的出现极大的提高了人们的生产效率以及安全保障水平,也将人们从危险的环境摆脱出来。随着人们对移动式机器人要求的不断提高,轮式与履带式机器人已经不能满足在某些复杂环境下的任务需... 详细信息

科技的不断进步,使得机器人行业得到飞速的发展,它的出现极大的提高了人们的生产效率以及安全保障水平,也将人们从危险的环境摆脱出来。随着人们对移动式机器人要求的不断提高,轮式与履带式机器人已经不能满足在某些复杂环境下的任务需求。而大自然中的哺乳动物之所以能在陆地上驰骋,主要是因为它们的四肢具有很强的灵活性和自适应能力。四足机器人有着轮式、履带式机器人不具备的众多优势。本文根据仿生学原理对四足机器人开展研究,具体工作如下:首先,对四足机器人的结构进行分析。机器人的结构主要由本体和腿部两个部分组成。其中,腿部包含髋部、大腿、小腿三构件,分别由侧摆髋关节、前髋关节、膝关节连接而成。通过对四足机器人的腿部运动学进行分析,建立了四足机器人逆运动学。此外,对四足机器人的腿型配置进行分析,比较了不同腿型配置的优势。其次,为了保证四足机器人的稳定行走,本文对四足机器人的重心进行规划分析。通过零力矩点理论,结合稳定裕度对四足机器人进行了稳定性分析。针对爬行步态与小跑步态,进行了步态规划。并在步态规划的基础上,设计了各个关节电机的运动轨迹曲线。由于电机驱动具有结构简单、控制响应快、成本低等优势,被广泛运用于四足机器人的关节驱动中。考虑到关节运动曲线对于关节电机特性的要求,本文还针对四足机器人在运动过程中关节电机的工作状态,采用永磁同步电机作为关节执行器,研究了关节电机的矢量控制方法并设计了电机驱动器的软硬件。最后,开展了四足机器人整体和关节电机的仿真与实验。对关节电机进行速度控制与位置控制,通过仿真分析不同腿型配置的稳定性与能量消耗情况选择适当的腿型配置。根据上述的位姿规划、步态规划、腿型配置等相关内容,对四足机器人的爬行步态和小跑步态进行仿真。分析关节电机的运动曲线,最后进行四足机器人单腿实验与样机实验,验证四足机器人小跑步态与爬行步态的可行性。

关键词：四足机器人步态规划腿型配置电机驱动足端轨迹

基于BP神经网络的菱镁矿法制备碳酸镁工艺优化研究

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基于BP神经网络的菱镁矿法制备碳酸镁工艺优化研究

作者：朱益斌沈阳理工大学

学位级别：硕士

三水碳酸镁(Mg CO·3HO)晶须和无水碳酸镁(Mg CO)晶体作为新型镁质化工材料,因优异的力学性能和阻燃性能,在塑料、医药、防火阻燃、冶金等领域具有广泛的应用。本文以菱镁矿为原料,探究一种优化碳酸镁制备工艺的方法。分析了由酸浸法制... 详细信息

三水碳酸镁(Mg CO·3HO)晶须和无水碳酸镁(Mg CO)晶体作为新型镁质化工材料,因优异的力学性能和阻燃性能,在塑料、医药、防火阻燃、冶金等领域具有广泛的应用。本文以菱镁矿为原料,探究一种优化碳酸镁制备工艺的方法。分析了由酸浸法制备的氢氧化镁适宜的工艺条件及机理。设计了三水碳酸镁和无水碳酸镁的正交试验,并对工艺参数择优。建立三水碳酸镁制备工艺和无水碳酸镁制备工艺的BP神经网络,预测不同工艺参数组合下产物尺寸,得到最大长径比三水碳酸镁和最小粒径无水碳酸镁的工艺参数组合。柠檬酸酸浸轻烧镁粉制备氢氧化镁的研究,结果表明:柠檬酸浓度为7%、固液比为1:40、酸浸温度为70℃、酸浸时间为60min时,浸出率最高,为80.60%;以柠檬酸镁溶液为镁源、Na OH为沉淀剂、Mg Cl为添加剂、聚乙二醇和十二烷基苯磺酸钠为复合分散剂,反应温度为70℃、反应时间为60min时,制得非晶态氢氧化镁的粒径最小,为845nm。基于BP神经网络的三水碳酸镁工艺优化研究,结果表明:通过正交试验优化后的实验条件为反应时间80min,反应温度50℃,搅拌速率800r/min,p H值7±0.1,Mg Cl用量0.5g/L,三水碳酸镁长径比最大为19.95;结合正交试验数据建立BP神经网络,预测不同取值下的长径比。验证组的平均误差仅为7.5%,网络性能良好。优化后实验条件下,三水碳酸镁晶体呈一维棒状,长径比达到24.57,相比优化前的19.95,提升了23.2%。基于BP神经网络的无水碳酸镁工艺优化研究,(1)以三水碳酸镁为镁源,采用正交试验优化后的条件为Mg Cl用量为10g/L、反应时间11h、反应温度180℃、固液比为1:30,可以获得粒径为7.03μm的无水碳酸镁。建立BP神经网络,预测不同工艺取值下的粒径。验证平均误差约为3%,网络具有良好的预测性能。在优化后的工艺参数下制备得菱形块状无水碳酸镁,粒径为5.09μm,与正交试验结果7.03μm相比,减小了27.6%。(2)以重镁水为原料设计正交试验进行工艺优化,Na HCO用量为14g/L,反应时间16h、反应温度180℃、重镁水浓度0.3mol/L,无水碳酸镁粒径达到最小值,为13.9μm。建立BP神经网络,网络验证组平均误差为3.3%,网络性能良好,可以用于综合优化工艺参数。优化后晶体形貌呈菱形块状,粒径达到12.06μm,与正交试验结果13.9μm相比,减小了13.2%。

关键词：菱镁矿 BP神经网络氢氧化镁三水碳酸镁无水碳酸镁

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浅谈保密与信息安全现代化管理的研究

企业管理 2017年第S1期 184-185页

作者：朱益斌金华八达科技信息有限公司

目前国网金华供电公司信息网络承载着内网办公、外网办公、图像监控、电能电量计费、IP在线监测等信息业务。这些业务属于电力生产系统的重要业务,随着电力办公自动化系统、企业资源计划系统和管理信息系统的互通互联,部分信息系统接入... 详细信息

目前国网金华供电公司信息网络承载着内网办公、外网办公、图像监控、电能电量计费、IP在线监测等信息业务。这些业务属于电力生产系统的重要业务,随着电力办公自动化系统、企业资源计划系统和管理信息系统的互通互联,部分信息系统接入互联网后,基于网络的众多电力信息应用系统面临着巨大的网络安全威胁。例如电力公司网站被篡改。

关键词：信息安全保密管理被动攻击信息安全意识 VPN 信息保密

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特色高中建设:基于政策、研究与实践的分析

教育发展研究 2024年第8期44卷 24-34页

作者：朱益明华东师范大学教育学部教育学系上海200062 华东师范大学基础教育改革与发展研究所上海200062

推进高中阶段学校多样化发展是教育强国建设的需要,特色高中是高中阶段学校多样化发展的主要内容。本研究重点分析了自2010年以来特色高中建设的相关政策文件,并指出这些政策本身存在的局限性;系统阐述了学界有关特色高中建设的研究文献... 详细信息

推进高中阶段学校多样化发展是教育强国建设的需要,特色高中是高中阶段学校多样化发展的主要内容。本研究重点分析了自2010年以来特色高中建设的相关政策文件,并指出这些政策本身存在的局限性;系统阐述了学界有关特色高中建设的研究文献,概括了特色高中的理论观点;同时以特色高中建设的上海样本为例,指出实践发展带来的一些启示。本文遵循新发展观与教育高质量发展要求,提出了特色高中建设的四方面建议:强化以学生为中心和面向每所学校、优化与重塑高中教育政策、改进学校制度与提升教师能力、推进理论建构与实践探索同步互动。

关键词：特色高中学校转型新发展观

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训练样本标签误差对高光谱影像分类影响

遥感信息 2024年第4期39卷 68-79页

作者：余腾朱益民王月华向健斌张丹丹宿迁学院建筑工程学院江苏宿迁223800 中国地质大学(北京)土地科学技术学院北京100191

在影像尤其是高光谱影像分类中,用于学习训练的标签质量对分类成效影响并未得到充分重视。为此,文章基于PyTorch框架,利用Indian Pines高光谱数据集,探讨了在RF、BP、CNN和SSConvNeXt模型下,光谱特征相似度较高的地物在不同比例人为误... 详细信息

在影像尤其是高光谱影像分类中,用于学习训练的标签质量对分类成效影响并未得到充分重视。为此,文章基于PyTorch框架,利用Indian Pines高光谱数据集,探讨了在RF、BP、CNN和SSConvNeXt模型下,光谱特征相似度较高的地物在不同比例人为误标注情况时对分类结果的影响。分析结果认为:同样错误标注情况下,SSConvNeXt和CNN相较RF、BP模型体现出20%以上的分类精度优势;在无人为错误标注、10个错误噪声标签、错误标签占比15%和25%时,SSConvNeXt和CNN模型的分类精度都在96%以上,体现了模型的容错性和稳定性;在相对传统的RF和BP模型中,错误标签对分类影响较大且离散。最后重点分析了SSConvNeXt模型在分类方面的机制优势。该研究可从训练样本角度为遥感影像分类精度问题给予一定的方法选择和定量分析依据。

关键词：高光谱遥感样本标签质量深度学习分类精度分类机制

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草莓数字化高架栽培模式初探

上海蔬菜 2022年第3期 51-53页

作者：倪添苏烨琴刘银萍孙洁明张冉朱益斌浙江省海宁市农作物技术服务站浙江海宁314400

数字化高架栽培是草莓生产的一种新型模式,具有减轻劳动强度、提高草莓产量和品质、提升经济效益和附加值等优势。该文结合浙江海宁地区的气候条件,从栽培基质、品种选择、定植、水肥管理、温湿度控制、植株管理、病虫害防治和采收等环... 详细信息

数字化高架栽培是草莓生产的一种新型模式,具有减轻劳动强度、提高草莓产量和品质、提升经济效益和附加值等优势。该文结合浙江海宁地区的气候条件,从栽培基质、品种选择、定植、水肥管理、温湿度控制、植株管理、病虫害防治和采收等环节介绍了草莓数字化高架栽培模式。由于该模式的前期建设成本投入较高,应试点成功后再逐步扩大应用范围。草莓数字化高架栽培模式主要适用于农业休闲观光生态园,选址时应主要考虑城市周边、交通便利的地方。

关键词：草莓数字化高架栽培

参加基本养老保险对灵活就业者主观社会地位认同的影响研究

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参加基本养老保险对灵活就业者主观社会地位认同的影响研究

作者：朱益太安徽财经大学

学位级别：硕士

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中小学课后服务:问题与破解

当代教育科学 2024年第3期 3-10页

作者：朱益明华东师范大学教育学部上海200062 教育部人文社科重点研究基地华东师范大学基础教育改革与发展研究所

作为民生工程,课后服务工作得到了全社会的关注和重视。在实现教育高质量发展的背景下,扎实做好课后服务工作意义重大。当前,课后服务工作中存在的关键问题是,课后服务工作与学校责任的定位和“课后服务”的概念模糊,缺少对各种相互关... 详细信息

作为民生工程,课后服务工作得到了全社会的关注和重视。在实现教育高质量发展的背景下,扎实做好课后服务工作意义重大。当前,课后服务工作中存在的关键问题是,课后服务工作与学校责任的定位和“课后服务”的概念模糊,缺少对各种相互关系的厘定。我们必须从教育强国建设、国际教育改革和现代学校制度建设等三重视角出发,提升有关课后服务工作的思想认识,聚焦育人宗旨,创建协同的支持体系,提供可持续的教育预算供给,以建构具有中国特色的课后服务工作的制度框架。

关键词：教育强国课后服务学校改革

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高中阶段学校多样化发展的质变思维

人民教育 2024年第3期 108-111页

作者：朱益明华东师范大学教育学系上海普陀200062 教育部人文社科重点研究基地华东师范大学基础教育改革与发展研究所

在教育强国建设背景下,本文针对当前推进高中阶段学校多样化发展所遇到的关键问题,即高中教育内容问题与高中阶段学校治理方式问题,按照“质变”思维,全面而深入地认识新时代高中阶段学校的定位,梳理出高中阶段学校多样化发展逻辑理路... 详细信息

在教育强国建设背景下,本文针对当前推进高中阶段学校多样化发展所遇到的关键问题,即高中教育内容问题与高中阶段学校治理方式问题,按照“质变”思维,全面而深入地认识新时代高中阶段学校的定位,梳理出高中阶段学校多样化发展逻辑理路的四个要求:将人的发展作为高中阶段学校多样化发展的目标追求,坚持高中阶段学校的公共基础性,加快高中阶段学校治理体系建设,充分发挥广大教师作用。

关键词：高中阶段多样化教育强国