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多自由度刚柔耦合机械臂端部轨迹规划及振动抑制算法研究

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多自由度刚柔耦合机械臂端部轨迹规划及振动抑制算法研究

作者：朱泳廷贵州大学

学位级别：硕士

振动控制一直是工程界和学术界在努力解决的问题,几乎所有技术的应用都离不开振动抑制问题的研究。目前,自动化已离不开机械臂的辅助,振动的抑制是使其能更好完成任务的前提。本论文分别从轨迹规划、关节控制和动力吸振器抑振三个方面,... 详细信息

振动控制一直是工程界和学术界在努力解决的问题,几乎所有技术的应用都离不开振动抑制问题的研究。目前,自动化已离不开机械臂的辅助,振动的抑制是使其能更好完成任务的前提。本论文分别从轨迹规划、关节控制和动力吸振器抑振三个方面,对刚柔耦合机械臂的柔性振动问题进行了理论、仿真和实验研究,主要的研究内容和成果总结如下:(1)设计了一种四自由度刚柔耦合机械臂的机械结构,求解了正向运动学和逆运动学问题;基于假设模态法求解了柔性臂的动力学特性;探讨了含端部质量的柔性臂解的边界条件问题;将关节驱动的柔性臂动力学问题转换至模态空间,基于解的形式得到了柔性臂振动等效参数计算的积分形式。(2)研究了能抑制柔性臂残余振动的关节轨迹规划方法:基于输入整形的脉冲对生成加速度曲线实现残余振动抑制;明确柔性臂冲击与残余振动并不等同,为结合平滑规划抑制冲击和输入整形抑制残余振动的优势,基于矩形脉冲对单元构造力变率信号抑制柔性臂的残余振动,仿真和实验表明了方法的有效性。(3)探讨了经典一重动力吸振器的抑振性能,并以此为基础,深入研究了二重动力吸振器的抑振性能问题,基于理论和仿真数据,证明了二重动力吸振器对参数的鲁棒性远高于一重;基于振动等效探讨了二重动力吸振器的最优设计取值问题;探讨了音圈电机的动力学特性,并利用其设计了主动式二重动力吸振器;给出柔性臂-二重动力吸振器抑振系统的状态空间方程模型。(4)分别研究了自抗扰控制器和LQR控制器的特性和实现算法,基于引理探讨了两种控制器结合带来的优势;基于自抗扰PD控制器实现关节反馈抑振,利用实验验证了控制算法的可行性;基于抑振系统的状态方程模型,提出了一种自抗扰LQR控制算法的实现方法,通过MATLAB数值仿真以及实物实验,从抑振效果、模型误差补偿、非线性补偿能力和柔性臂高阶模态抑制能力四个方面对控制器性能进行了研究,结论表明自抗扰LQR控制在二重动力吸振器抑振主动控制方面具有优秀的扰动补偿能力和强鲁棒性。

关键词：柔性臂轨迹规划二重动力吸振器振动主动控制自抗扰 LQR

西双版纳湖南移民的流动与区域社会协同发展研究

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青海民族大学学报(社会科学版) 2024年

作者：王欣朱泳霖湖南师范大学

“新流动范式”下的移民研究关注移民流动过程中往返于输出地和移居地之间的动态现象和实践经验，以及在此过程中拓展出的多重社会关系，特别聚焦于群体与个人的情感体验、文化认同与责任观念。二十世纪五六十年代因支援边疆建设而迁居... 详细信息

“新流动范式”下的移民研究关注移民流动过程中往返于输出地和移居地之间的动态现象和实践经验，以及在此过程中拓展出的多重社会关系，特别聚焦于群体与个人的情感体验、文化认同与责任观念。二十世纪五六十年代因支援边疆建设而迁居云南西双版纳的湖南移民、以及二十一世纪以来受经济驱动而自发流入西双版纳的湖南新移民，在教育、社会组织与祭祖文化等方面以一种流动性的方式选择性地往返于云南与湖南老家之间。这些流动性实践及其所产生的更大范围内的社会网络连接与文化互动，是移民对于输出地和输入地“同时参与”的时空拓展结果，对边疆与内地的区域社会协同发展产生了重要推动力。

关键词：新流动性范式教育实践湖南商会回乡祭祖湖南移民

西双版纳湖南移民的流动与区域社会协同发展研究

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青海民族大学学报（社会科学版） 2024年第3期50卷 60-67页

作者：王欣朱泳霖湖南师范大学湖南长沙410081

“新流动性范式”下的移民研究关注移民流动过程中往返于输出地和移居地之间的动态现象和实践经验,以及在此过程中拓展出的多重社会关系,特别聚焦于群体与个人的情感体验、文化认同与责任观念。20世纪50—60年代因支援边疆建设而迁移至... 详细信息

“新流动性范式”下的移民研究关注移民流动过程中往返于输出地和移居地之间的动态现象和实践经验,以及在此过程中拓展出的多重社会关系,特别聚焦于群体与个人的情感体验、文化认同与责任观念。20世纪50—60年代因支援边疆建设而迁移至云南西双版纳的湖南移民,以及21世纪以来受经济驱动而自发流入西双版纳的湖南新移民,在教育、社会组织与祭祖文化等方面以一种流动性的方式,选择性地往返于云南与湖南老家之间。这些流动性实践及其所产生的更大范围内的社会网络连接与文化互动,是移民对于输出地和输入地“同时参与”的时空拓展结果,对边疆与内地的区域社会协同发展产生了重要推动力。

关键词：新流动性范式教育实践湖南商会回乡祭祖湖南移民

温补脾肾法治疗甲状腺功能减退症的疗效及药理作用机制研究进展

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中药药理与临床 2024年

作者：朱泳江陈正涛富晓旭谢春光代谢性疾病中医药调控四川省重点实验室成都中医药大学附属医院成都中医药大学江西中医药大学附属医院

甲状腺功能减退症已成为严重损害患者身心健康的慢性内分泌疾病，治疗首选的甲状腺激素替代疗法易引起不良反应。研究显示，甲减的发生和发展与自身抗体大量生成、氧化应激过强、促炎与抗炎因子失调、细胞凋亡程序异常等密切相关。中医... 详细信息

甲状腺功能减退症已成为严重损害患者身心健康的慢性内分泌疾病，治疗首选的甲状腺激素替代疗法易引起不良反应。研究显示，甲减的发生和发展与自身抗体大量生成、氧化应激过强、促炎与抗炎因子失调、细胞凋亡程序异常等密切相关。中医认为甲减属“虚劳”、“瘿劳”的范畴，核心病机为“脾肾阳气虚衰”，临床实践表明“温补脾肾”能有效改善甲减症状、减少外源性激素使用。为深入探究其内在机制，诸多临床和基础研究从上述病理因素入手，验证了温补脾肾法治疗甲减的确切作用。尽管目前相关研究以甲状腺功能观察为主，但不可否认，温补脾肾法是防治甲状腺功能减退症的根本大法，应进一步挖掘与推广。

关键词：甲状腺功能减退症温补脾肾法机制研究综述

调整对象:对立统一规律在立法技术中的体现与运用

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理论观察 2024年第1期 95-98页

作者：朱泳江汉大学湖北武汉430056

调整对象是指交换关系中的各行业的归属学科所归纳和要求的概念、原则和规则以及政治活动中的公益事业的归属学科所归纳和要求的概念、原则和规则的总称。调整对象是立法技术的构成要素之一;是对立统一规律在立法技术中的体现与运用。... 详细信息

调整对象是指交换关系中的各行业的归属学科所归纳和要求的概念、原则和规则以及政治活动中的公益事业的归属学科所归纳和要求的概念、原则和规则的总称。调整对象是立法技术的构成要素之一;是对立统一规律在立法技术中的体现与运用。属地法和属人法的起草创制过程就是掌握立法技术和本国立法体制、立法程序的法学专业人员,将调整对象的归属学科所要求的各种专业判断,转化为生存发展计划的过程。任何属人法和属地法都是两个学科合作的产物,单一的法学知识结构的专业人员原则上不能完成立法。

关键词：调整对象立法技术对立统一

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“饮一溲二”病名病机浅析

北京中医药大学学报 2024年第3期47卷 320-324页

作者：朱泳江富晓旭谢春光成都中医药大学成都610072 成都中医药大学附属医院代谢性疾病中医药调控四川省重点实验室

“饮一溲二”首见于《黄帝内经》,是“肺消”的主要症状,病机为心移寒于肺。后世医家对其所属病名莫衷一是,各以“上消”“下消”“肺消”或“肾消”称之;病机上亦有较多发挥,燥火、寒热相兼或虚寒是主要病性,心、肺、肝、肾是主要病位... 详细信息

“饮一溲二”首见于《黄帝内经》,是“肺消”的主要症状,病机为心移寒于肺。后世医家对其所属病名莫衷一是,各以“上消”“下消”“肺消”或“肾消”称之;病机上亦有较多发挥,燥火、寒热相兼或虚寒是主要病性,心、肺、肝、肾是主要病位,如喻嘉言强调“心肺燥热”、郑钦安主张“厥阴风火”、张从正阐明“心肺寒热”、楼英揭示“肺肾寒热”、黄元御提出“水寒土湿”。通过分析各家理论和相关方药、医案,本文认为“饮一溲二”可归“肾消”,肺肾虚寒为其基本病机,同时,亦应充分考虑脏腑相传、虚实夹杂、寒热转化等问题。本文总结并梳理中医古籍中的“消”病理论,为现代防治糖尿病启发思路。

关键词：饮一溲二病名病机黄帝内经

中华优秀传统文化融入高职院校思政教育路径刍论

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成才之路 2024年第11期 125-128页

作者：朱泳江西制造职业技术学院江西南昌330000

新时代下,思政教育是对大学生进行理想、道德、纪律、法治、国防和民族团结教育,使其树立正确的“三观”,坚定中国特色社会主义道路自信、理论自信、制度自信、文化自信的有效途径。而将中华优秀传统文化融入高职院校思政教育中,能丰富... 详细信息

新时代下,思政教育是对大学生进行理想、道德、纪律、法治、国防和民族团结教育,使其树立正确的“三观”,坚定中国特色社会主义道路自信、理论自信、制度自信、文化自信的有效途径。而将中华优秀传统文化融入高职院校思政教育中,能丰富思政教育的内涵,提高学生的职业素养,使学生成为德技双修的优秀人才。文章在分析中华优秀传统文化融入高职院校思政教育的重要性及现状的基础上,探究创新策略,以期为高职院校思政教育改革提供参考。

关键词：高职院校思政教育中华优秀传统文化脱节渗透融合

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顺势而衔自然而接——精准评价助推科学衔接

动漫界（幼教365） 2024年第16期 49-50页

作者：朱泳青岛市实验幼儿园

作为儿童成长过程中的重要转折期,幼小衔接问题备受关注。帮助孩子实现从幼儿园到小学平稳过渡是所有家长和教育工作者的共同心愿。那么,幼儿园要如何为幼儿打下坚实基础呢?

关键词：幼小衔接教育工作者转折期幼儿园儿童成长过程精准评价科学衔接平稳过渡

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ESKAPE耐药菌文献计量分析

上海预防医学 2024年第2期36卷 207-215页

作者：郭超一李敏朱泳璋郭晓奎上海交通大学医学院国家热带病研究中心全球健康学院上海200025 上海交通大学-爱丁堡大学全健康研究中心上海200025

【目的】基于全健康理念对近10年国内外屎肠球菌、金黄色葡萄球菌、肺炎克雷伯菌、鲍曼不动杆菌、铜绿假单胞菌和肠杆菌属(ESKAPE)6类多重耐药菌相关研究进行文献计量可视化分析,了解该领域的研究现状及未来可能的研究方向。【方法】在... 详细信息

【目的】基于全健康理念对近10年国内外屎肠球菌、金黄色葡萄球菌、肺炎克雷伯菌、鲍曼不动杆菌、铜绿假单胞菌和肠杆菌属(ESKAPE)6类多重耐药菌相关研究进行文献计量可视化分析,了解该领域的研究现状及未来可能的研究方向。【方法】在中国知网数据库(CNKI)和Web of Science(WoS)上分别检索ESKAPE耐药菌研究相关文献,检索时间范围为2013年1月1日—2022年12月31日,通过CiteSpace 6.1.R6软件对所获得文献的作者、来源机构、国家、关键词等进行计量可视化分析。【结果】研究共纳入中文文献2991篇,英文文献24497篇。虽然英文文献发文量及增速均高于中文文献,但中国学者的英文文献发文量呈显著上升趋势。中文文献的作者和机构之间合作程度弱于英文文献的作者和机构之间合作程度。总体上发文量最多的国家是美国(6623篇),其次为中国(3776篇),但2022年年发文量中国(851篇)超越美国(600篇);全球国际合作关系良好,虽然中国已同全球25个国家存在合作关系,但国际合作程度仍稍弱于美国。中文文献高频关键词主要是耐药性、医院感染和抗菌药物等,英文文献高频关键词是金黄色葡萄球菌、肺炎克雷伯菌和耐甲氧西林等。【结论】耐碳青霉烯肺炎克雷伯菌、耐碳青霉烯肠杆菌科和全健康等是研究热点,未来应深化跨部门、多地域协作,加强重要耐药菌感染控制,优化感染治疗策略。

关键词： ESKAPE 全健康文献计量学 CiteSpace 可视化分析