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机器人关节用伺服电机关键技术与展望

电工技术学报 2025年

作者：史婷娜徐奕扬谭本慷颜冬陈浩曹彦飞浙江大学电气工程学院浙江大学先进电气装备创新中心

智能机器人近年来已成为全球性的研究热点，其硬件系统的优化高度依赖高性能的关节执行器。伺服电机因具有高控制精度、高动态响应和成熟的商用市场，目前已成为机器人关节执行器的主流驱动部件。随着机器人类型的衍拓、智能化的提升，... 详细信息

智能机器人近年来已成为全球性的研究热点，其硬件系统的优化高度依赖高性能的关节执行器。伺服电机因具有高控制精度、高动态响应和成熟的商用市场，目前已成为机器人关节执行器的主流驱动部件。随着机器人类型的衍拓、智能化的提升，机器人关节用伺服电机面临诸多新的需求和挑战。本文全面梳理了机器人关节用伺服电机的特点、产业现状、关键设计技术和前沿发展方向。首先，基于机器人的上层需求，将关节执行器按传动部件类型和传动部件与电机的组合架构进行分类。在此基础上，分析不同机器人类型中伺服电机的特点，归纳不同拓扑结构的伺服电机在机器人中的适用场景和产业现状。然后，从概念设计、电磁分析与优化设计、热分析与冷却设计、机械分析与可靠设计四个方面总结机器人关节电机设计的关键技术。最后，总结机器人关节电机设计的技术难点，并探讨前沿技术的发展方向。

关键词：伺服电机机器人关节执行器电机设计技术

结合ICEEMDAN与融合分类模型的宽频振荡辨识方法

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数据与计算发展前沿 2025年

作者：李朋波朱晓峰沈明慷沙浩源何茂慧邓凯许瑨国网江苏省电力有限公司超高压分公司

【目的】为提高电力系统宽频振荡辨识的准确率，本文提出一种融合ICEEMDAN-KPCA-KAN的宽频振荡辨识方法。【方法】首先，对于随机性、波动性强的原始序列，采用改进的自适应噪声完全集合经验模态分解（ICEEMDAN），将原始宽频振荡信号... 详细信息

【目的】为提高电力系统宽频振荡辨识的准确率，本文提出一种融合ICEEMDAN-KPCA-KAN的宽频振荡辨识方法。【方法】首先，对于随机性、波动性强的原始序列，采用改进的自适应噪声完全集合经验模态分解（ICEEMDAN），将原始宽频振荡信号分解成多个本征模态分量（IMFs）与残差分量，以减小模态混叠现象、凸显各分量时频域特性。其次，针对分量数目多、总特征维数高存在冗余的问题，采用皮尔逊相关系数法，从这些IMFs中筛选出与原始信号相关性最强的5个IMF。进一步地，针对每个IMF，提取其在时域和频域的特征参数，根据相关系数的大小，将特征最终确定为其时频域特征或其本身。针对特征为其本身的IMFs，采用CNN与LSTM融合模型作为分类器；针对特征为其时频域的IMFs，使用核主成分分析（KPCA）技术，对这些高维特征向量进行非线性降维，形成适用于电力系统宽频振荡辨识的特征集，并将降维后的低维向量送入Kolmogorov-Arnold网络（KAN）进行分类辨识。最终，使用LightGBM模型整合各分类器输出，生成融合分类概率，得到最终的分类结果。【结论】通过仿真算例测试表明，该融合方法能够快速、准确地辨识的宽频振荡信号，辨识率达到99.73%。

关键词：宽频振荡辨识 ICEEMDAN KPCA Kolmogorov-Arnold网络

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极端干旱对洞庭湖区小天鹅种群和分布的影响

野生动物学报 2025年

作者：吴耀祥李邵平李彬哲宋林姚艳段文武吴慧李立兰玉红曹文华唐松元李继健李芝兰朱晋梅逯金瑶姜卫星李娟湖南省生物多样性保护中心湖南省青羊湖国有林场

随着气候变暖，全球范围内干旱的频率和严重程度正在持续增加，了解干旱对濒危物种的影响对物种保护至关重要。湿地水鸟是湿地生态系统的重要组成部分，对栖息地环境变化极其敏感，经常被用于气候变暖相关研究，是衡量极端干旱的良好指... 详细信息

随着气候变暖，全球范围内干旱的频率和严重程度正在持续增加，了解干旱对濒危物种的影响对物种保护至关重要。湿地水鸟是湿地生态系统的重要组成部分，对栖息地环境变化极其敏感，经常被用于气候变暖相关研究，是衡量极端干旱的良好指示物种。以天鹅属(Cygnus)小天鹅（Cygnus columbianus）为研究对象，基于2022—2023年度越冬季（极端干旱年）5次同步调查数据，分析洞庭湖区小天鹅的分布和丰度的月度变化，结合历史数据，探讨极端干旱对其种群数量和分布的影响。结果显示：2022—2023年越冬季种群数量从11月（4 736只）持续增长，1月达到峰值（16 592只），然后开始下降，3月仅2 292只。采桑湖、横岭湖、三关咀、东古湖、荞麦湖、白泥湖、大通湖是小天鹅在洞庭湖区的重要栖息地，极端干旱可能是导致2022—2023年洞庭湖小天鹅数量下降并向周边堤垸内湖扩散的主要原因。

关键词：洞庭湖气候变化水鸟调查湿地生态系统干旱指数

施主半导化BaTiO_3　PTC陶瓷的电压效应

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压电与声光 1996年第2期18卷 122-125页

作者：周锋孙慷江苏石油化工学院功能材料室

利用敏感半导体陶瓷的显微物理模型，研究了ＢａＴｉＯ_３基ＰＴＣ陶瓷材料的电压效应。结果表明，ＰＴＣ陶瓷材料的电压系数与施主浓度、表面态密度、晶粒尺寸和晶粒尺寸分布等有关。这些结果与已有实验结果相符，它们为ＰＴＣ陶瓷电... 详细信息

利用敏感半导体陶瓷的显微物理模型，研究了ＢａＴｉＯ_３基ＰＴＣ陶瓷材料的电压效应。结果表明，ＰＴＣ陶瓷材料的电压系数与施主浓度、表面态密度、晶粒尺寸和晶粒尺寸分布等有关。这些结果与已有实验结果相符，它们为ＰＴＣ陶瓷电压效应的设计与测量提供了理论基础。

关键词： PTC陶瓷显微物理模型电压效应半导体陶瓷

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期货价格变动的数量特征分析

预测 1996年第3期15卷 46-48页

作者：朱晋杭州商学院

期货价格的数量分析对预测未来价格变化趋势有重要意义。本文通过对天然胶期货价格进行时间序列分析，发现价格有明显的滞后影响；报酬率分析显示９５％以上的日报酬率绝对值低于２．５％；

关键词：期货市场期货价格报酬率分析有效性分析

政策、价格与“财富幻觉”——基于浙江房地产市场的实证检验

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浙江学刊 2007年第1期 214-219页

作者：朱晋浙江工商大学金融学院投资系

本文将1998年以来政府出台的房地产相关政策归纳为温和促买型、持续但外部干预型、抑制供给型、抑制需求型四类,通过政策发布后的市场效应的分析,得出温和促买型政策对价格与成交量有明显的拉动作用,抑制供给型政策短期内有促涨作用,房... 详细信息

本文将1998年以来政府出台的房地产相关政策归纳为温和促买型、持续但外部干预型、抑制供给型、抑制需求型四类,通过政策发布后的市场效应的分析,得出温和促买型政策对价格与成交量有明显的拉动作用,抑制供给型政策短期内有促涨作用,房地产市场价格上升引发“财富幻觉”导致非理性需求出现等观点,并利用浙江省1998年至2005年的相关指标月数据的统计分析与granger因果检验,验证了上述观点的客观存在。

关键词：房地产政策财富幻觉

基于收益-风险双目标规划的随机能力扩张模型

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系统工程理论与实践 2015年第7期35卷 1678-1688页

作者：张人千张兰慷北京航空航天大学经济管理学院北京100191 中国船舶重工集团公司第七一四研究所北京100012

能力扩张问题是指在不同计划期,根据不断增长的市场需求,调整生产能力,使产能与需求合适匹配以寻求企业盈利的最佳表现.能力扩张涉及长期的产能投资,是生产领域的战略决策问题.当面对不确定需求时,这一决策任务变得十分复杂,需要从回报... 详细信息

能力扩张问题是指在不同计划期,根据不断增长的市场需求,调整生产能力,使产能与需求合适匹配以寻求企业盈利的最佳表现.能力扩张涉及长期的产能投资,是生产领域的战略决策问题.当面对不确定需求时,这一决策任务变得十分复杂,需要从回报与风险两个角度评估能力扩张方案的性能.本文基于Scenario树描述多阶段的随机需求,从而建立随机环境下能力扩张问题的Scenario决策模型.其中考虑两个决策目标:最大化利润和最小化期望下方风险,因而形成了一个双目标规划问题.为求解该问题,基于二进制粒子群优化技术,提出了双目标优化的粒子群算法.算例表明该算法可以得到近似Pareto前沿,且能揭示利润与风险的同向变化关系.

关键词：能力扩张随机 scenario 粒子群优化双目标规划