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智能汽车多视角周边车辆轨迹预测方法研究

智能汽车多视角周边车辆轨迹预测方法研究

作者：汪梓豪江苏大学

学位级别：硕士

智能汽车已成为全球汽车产业发展的战略方向,也是我国汽车强国建设的历史机遇,是新一代信息技术、高端装备制造、新材料、新能源等战略性新兴产业的创新集成载体。环境感知是实现汽车智能化的重要基础,也是智能汽车实现高级别自动驾驶... 详细信息

智能汽车已成为全球汽车产业发展的战略方向,也是我国汽车强国建设的历史机遇,是新一代信息技术、高端装备制造、新材料、新能源等战略性新兴产业的创新集成载体。环境感知是实现汽车智能化的重要基础,也是智能汽车实现高级别自动驾驶的瓶颈所在。轨迹预测技术基于目标检测跟踪、定位与建图等技术,是高级别的感知输出。该技术为智能汽车提供周边各目标的未来轨迹信息,能够更好地优化车辆避撞、驾驶员辅助等系统功能,对于提升汽车行驶驾驶安全性具有重要作用。智能汽车周边车辆轨迹预测的难点为:第一,对复杂交通场景内周边车辆轨迹进行预测时,现有方法不能准确建立车辆间的交互关系模型;第二,现有轨迹预测方法基于多种传感器的复杂感知系统,该系统的构建需要较高的成本。针对上述问题,本文首先研究了鸟瞰视角下的车辆轨迹预测方法;其次,使用深度学习的方法,建立了智能汽车运动过程的视觉里程计;最后,基于视觉里程计提供的自车运动信息,研究了自车视角下的车辆轨迹预测方法,主要研究工作如下:(1)对美国高速公路数据集NGSIM和德国高速公路数据集high D进行样本集的建立与划分,提供了复杂交通场景中车辆位置和各运动学参数信息;对KITTI数据集进行样本集的建立与划分,提供了单目视觉感知系统下的智能汽车预测车辆位置及身份信息。所构建样本集为建立鸟瞰视角下周边车辆交互关系模型、计算智能汽车视觉里程计以及建立自车视角轨迹预测模型奠定数据基础。(2)提出了鸟瞰视角下的车辆轨迹预测模型:环境注意力网络(Environment-Attention Network,EA-Net)。针对现有方法中存在的车辆交互信息提取不充分等问题,构建了由图注意网络和改进的卷积社交池组成的并行结构。该结构解决了现有研究中构建的车辆与周边环境间交互模型在结构层面存在局限性等问题,实现了对车辆与周边环境间交互特征信息的高效提取。EA-Net在公开数据集NGSIM和high D上的轨迹预测精度较现有先进模型提升了20%以上,在不同交通环境下具有高泛化能力和预测准确性。(3)提出一种基于低成本单目视觉感知系统的自车运动估计与预测方法。针对单目图像数据中缺乏周边目标的距离信息、无法直接构建运动过程的视觉里程计等问题,首先建立了由深度估计网络和位姿估计网络构成的自车运动估计模型,实现基于深度图的图像间车辆位姿变换的计算。其次,构建了基于自车历史位姿序列预测模型,实现了对未来车辆位姿变换的预测,为车辆轨迹预测方法提供了自车完整视觉里程计。(4)提出一种基于自车运动信息的自车视角车辆轨迹预测方法。针对现有自车视角轨迹预测方法不能准确对自车运动与预测目标运动进行解耦的问题,基于视觉里程计,在静止视角下对目标位置进行归一化处理;构建轨迹预测网络对目标图像和轨迹编码,并预测未来轨迹预测。所提方法克服了现有研究因忽视自车运动状态对周边目标轨迹预测精度带来的不利影响,实现了智能汽车周边多目标运动轨迹的有效预测。公开数据集的测试结果表明,所提方法在1.5s预测轨迹中心像素点的平均均方误差为321,较已有基线方法降低了52%,在对未来较长时步轨迹预测方面具有优异表现。

关键词：智能汽车轨迹预测交互感知图神经网络视觉里程计

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百润股份并购巴克斯的业绩承诺案例研究

百润股份并购巴克斯的业绩承诺案例研究

作者：曾梓涵上海交通大学

学位级别：硕士

当前,我国经济处于从高速增长向高质量发展的转型阶段,经济下行压力巨大,企业利用资本市场进行并购以实现资源优化、产业升级和动力转换势在必行。近年来,A股市场并购重组数量较多,促进市场发展的同时也出现了一些隐患,溢价并购屡见不鲜... 详细信息

当前,我国经济处于从高速增长向高质量发展的转型阶段,经济下行压力巨大,企业利用资本市场进行并购以实现资源优化、产业升级和动力转换势在必行。近年来,A股市场并购重组数量较多,促进市场发展的同时也出现了一些隐患,溢价并购屡见不鲜,旨在控制并购交易估值定价风险的业绩承诺制度应运而生,而业绩目标制定和业绩承诺约定的合理性需要市场进一步检验,本文的研究对象具有典型性。本文以上市公司百润股份收购巴克斯的业绩承诺为例,详细阐述了并购双方基本情况、股东构成及并购进程、业绩承诺履行情况,通过具体分析说明业绩承诺对百润股份、巴克斯及中小投资者的影响,揭示并购重组标的业绩不达标的背后,潜藏的高溢价并购通过业绩承诺华丽外衣掩盖,关联交易下的被并购资产出让方赚得盘满钵满,而二级市场投资者利益受损的真相,具有典型的参考意义。本文希望通过对业绩承诺案例的研究分析,深化二级市场中小投资者对业绩承诺现象的理解,减少投资者以业绩承诺作为风险兜底的误解,引导理性投资,同时为监管部门持续完善并购法律法规,维护资本市场公平提供一定的参考。

关键词：百润股份巴克斯并购业绩承诺

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精囊镜技术在顽固性血精诊疗中的应用价值

精囊镜技术在顽固性血精诊疗中的应用价值

作者：鄢耀梓福建医科大学

学位级别：硕士

目的:探讨精囊镜技术在顽固性血精诊疗中的应用价值。材料与方法:自2014年9月至2016年2月,福建医科大学附属第一医院男科对32例顽固性血精患者行精囊镜术。所有患者入院前均经过药物治疗,血精症状仍反复出现,时间超过六个月,使用Wolf 4.... 详细信息

目的:探讨精囊镜技术在顽固性血精诊疗中的应用价值。材料与方法:自2014年9月至2016年2月,福建医科大学附属第一医院男科对32例顽固性血精患者行精囊镜术。所有患者入院前均经过药物治疗,血精症状仍反复出现,时间超过六个月,使用Wolf 4.5/6.5F输尿管镜行精囊镜术,术后静脉使用抗生素治疗48h及留置尿管。结果:32例手术均成功,其中6例需使用电切镜切开精阜暴露射精管口,术后仅1例出现发热,无逆行性射精、附睾炎、直肠损伤、尿道损伤等严重并发症,28例在精囊镜术后3个月内血精完全消失,2例术后继续予抗生素治疗后血精消失,2例仍反复血精。结论:采用精囊镜术对顽固性血精症患者进行检查和治疗,不仅可以明确血精症的病因,又可以在直视下处理射精管及精囊内的结石、出血、炎症等,术后结合药物治疗,具有并发症少、创伤小、效果好等优点,是治疗顽固性血精的有效方法。

关键词：顽固性血精精囊镜

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2017澳洲中学交流会交替传译实践报告

2017澳洲中学交流会交替传译实践报告

作者：赵梓霖黑龙江大学

学位级别：硕士

本篇论文是一场现场口译实践报告。随着我国近年来改革开放取得突出成就,国民经济总量迅速成长,中国和世界的联系日益紧密,我国留学事业也发展迅猛,越来越多低龄学生加入到留学大军之中。口译活动也为更多中国学生家长选择学校时提供不... 详细信息

本篇论文是一场现场口译实践报告。随着我国近年来改革开放取得突出成就,国民经济总量迅速成长,中国和世界的联系日益紧密,我国留学事业也发展迅猛,越来越多低龄学生加入到留学大军之中。口译活动也为更多中国学生家长选择学校时提供不可替代的作用。然而,由于中西双方民众缺乏对彼此学术以及学制背景知识和文化的了解,双方的沟通难免会产生词不达意的现象,这无疑加大了市场对于专业口译人才的需求。目前,无论国际或国内都不缺乏对口译理论或口译实践的研究,然而针对留学项目的口译原则并不常见。笔者除了要准确传达双方的基本信息以外,还要扭转彼此两国人民对文化认知的误区。因而笔者对中澳文化交流的口译实践研究具有理论与实践的双重意义。通过本次澳洲中学交流会的口译实践研究发现,影响口译质量的主要分为语言方面和非语言方面。语言方面影响口译质量的主要有常见的错译问题和语义对等缺失问题;除了语言方面,非语言也会影响翻译质量,表现由中澳文化差异所影响的跨文化交际和心理方面所带来的影响。笔者根据上述问题结合口译实际案例,给出相应的应对策略,即结合释意理论的传译方法,归化加解释的传译方法,尊重文化差异和适应传译现场环境。笔者还谈及了澳洲中学交流会的项目内容和对译员的要求,也通过标准让客户有更好的服务体验。此外笔者也总结了此次传译给笔者带来的经验教训和启示。本篇论文根据笔者的真实经历写出,总结过往经验并给提供解决方案,为今后的口译实践工作看展打下坚实基础并给予有效指导。

关键词：澳洲中学交流会汉英英汉交替传译错译问题应对策略

民国时期杭州缫丝工人工作和生活状况述论（1912-1937）

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民国时期杭州缫丝工人工作和生活状况述论（1912-1937）

作者：俞梓良南京师范大学

学位级别：硕士

机器缫丝业是民国时期的新兴产业,它不同于中国传统的土法制丝,而采用先进的工业技术,在丝质、价格等方面超过土丝,在近代中国的工业史上占有重要的地位。杭州自古便是全国闻名的丝绸之府,缫丝丝织等家庭手工业发展较为繁荣。然而随着... 详细信息

机器缫丝业是民国时期的新兴产业,它不同于中国传统的土法制丝,而采用先进的工业技术,在丝质、价格等方面超过土丝,在近代中国的工业史上占有重要的地位。杭州自古便是全国闻名的丝绸之府,缫丝丝织等家庭手工业发展较为繁荣。然而随着列强的入侵以及近代机器工业的传入,自然经济遭受重大打击,家庭手工业濒临破产,传统土丝被打压,大量机器缫丝厂开始诞生,中国逐步进入工业化。由此而来在中国便产生了一个新兴的群体——缫丝工人,他们在崭新的时代,用自己的双手辛苦工作,为近代中国的缫丝业发展做出了重大的贡献。本文以1912年至1937年杭州缫丝工人为对象,来探讨分析缫丝工人的生活状况,共分为五个部分。第一部分主要介绍杭州缫丝业的发展状况,从杭州的缫丝工厂及缫丝工人两个大块来分析。在论述缫丝工厂中,主要介绍杭州缫丝工厂的发展概况;在对缫丝工人方面,则从其数量、来源、性别、年龄、受教育程度这五方面进行介绍。第二部分则主要介绍缫丝工人的工作状况,从工作时间、工资、工作环境这三个方面进行介绍。第三部分主要介绍缫丝工人的生活状况,主要从食物支出、服装支出、房屋支出、娱乐支出、家庭负担这五个方面进行介绍分析。第四部分主要将杭州缫丝工人与杭州游行工人、杭州小学教员的工资收入状况进行比较,从比较中反映杭州缫丝工人的工作及生活状况,以此来定位缫丝工人在杭州各行业的整体状况。最后部分则得出结论,一为近代杭州缫丝行业发展迅速,但整体工业基础仍然较为薄弱;二为杭州缫丝工人的生活水平尚可,基本能维持温饱,处于中下阶层而非底层;三为杭州城市化的发展也在一定程度上提高了杭州缫丝工人的生活品质。民国时期杭州的缫丝工人的人数众多,是工人群体中一个大分支。而杭州的缫丝行业作为整个丝绸产业链的其中一环,发展较快,是新兴产业中的代表,亦是其重要的产业,因此具有代表性。在对缫丝工人的工资收入、生活压力等方面的研究中,可以窥探杭州工人生活的整体状态,对于研究当时城市整体的发展状况以及当今社会的发展都有一定的作用。

关键词：杭州缫丝工人工资生活

基于大数据技术的用户画像系统的设计与研究 ——以“心发现”平台为例

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基于大数据技术的用户画像系统的设计与研究 ——以“心发现”平...

作者：关梓骜北京邮电大学

学位级别：硕士

随着互联网的不断发展和普及,使用互联网的人群逐年升高。网络信息不断增长的同时,用户在网络中留下的行为数据更是飞速增长。海量数据的堆积导致有效信息被淹没,不仅让用户难以获取有价值信息,也导致企业平台中的价值用户的转化率降低... 详细信息

随着互联网的不断发展和普及,使用互联网的人群逐年升高。网络信息不断增长的同时,用户在网络中留下的行为数据更是飞速增长。海量数据的堆积导致有效信息被淹没,不仅让用户难以获取有价值信息,也导致企业平台中的价值用户的转化率降低。因此,构建出能够帮助企业了解用户,定位用户,挖掘用户特征的用户画像系统显得尤为重要。本论文的核心目标是基于现有的大数据技术研究并设计一种构建用户画像系统的方案。主要工作包括:调研当前用户画像的构建方法;研究当前的大数据技术如何有效地应用并支持用户画像系统的构建;以大学生在线心理指导平台“心发现”为例,介绍了适用于内容生产(PGC)平台构建用户画像系统的方法。构建用户画像系统的过程为:明确用户画像的业务需求,构建多维度的用户画像标签体系,根据不同业务场景为用户画像标签建立匹配规则,为用户画像相似的用户建立群体画像,建立有效的标签更新机制。本文提出了系统的实现方案:利用大数据技术对原始数据进行收集与储存,为系统提供性能上的支持;介绍了用户画像与多种标签体系的数据结构与储存方式;从数据角度介绍用户画像标签在各逻辑层次间的转换关系,与形成过程。最后通过实验验证用户画像系统的有效性。

关键词：用户画像标签体系大数据个性化服务

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宏观审慎监管对中国商业银行盈利能力的影响

宏观审慎监管对中国商业银行盈利能力的影响

作者：赵梓盈华南理工大学

学位级别：硕士

2008年金融危机后,各国意识到仅注重微观审慎监管的局限性,单个金融机构的稳定性不足以维护金融体系整体稳定,因此更加重视宏观审慎监管。近年来,我国不断完善宏观审慎监管框架,从宏观角度进行监管,有效识别与防范系统性金融风险,更好... 详细信息

2008年金融危机后,各国意识到仅注重微观审慎监管的局限性,单个金融机构的稳定性不足以维护金融体系整体稳定,因此更加重视宏观审慎监管。近年来,我国不断完善宏观审慎监管框架,从宏观角度进行监管,有效识别与防范系统性金融风险,更好地实现金融监管的总体目标。随着我国宏观审慎监管的不断推进,其对我国商业银行盈利能力的实质影响备受关注。我国关于宏观审慎监管对银行的影响研究较少,主要基于银行风险角度,且尚未得出统一结论。因此,本文实证分析宏观审慎监管对中国商业银行盈利能力的影响,以期为政策制定者完善宏观审慎监管,为银行经营者提高长期盈利能力提供参考。本文结合理论分析与实证分析的研究方法,以2010年至2018年我国31家上市商业银行的面板数据为样本,从资本和杠杆情况、资产负债情况、资产质量与流动性四个角度分别选取资本充足率、杠杆率、不良贷款率、流动性比率以及同业负债占比作为宏观审慎监管代表指标,首先利用系统GMM估计方法,研究所选取指标对样本商业银行盈利能力的分别影响。而后通过主成分分析方法得到宏观审慎监管综合指标,在该综合指标的基础上,研究宏观审慎监管对我国商业银行盈利能力的总体影响。结果表明,在本文选取的样本范围内,所选取的5个宏观审慎监管代理指标整体与商业银行盈利能力呈负相关,其中,宏观审慎监管对资本充足率、流动性比率以及同业负债占比的要求降低了银行的盈利能力,而不良贷款率监管则提高了盈利能力。2010年至2015年期间,宏观审慎监管对银行盈利能力的削弱作用较明显,2016年以后其削弱作用降低。最后,根据本文结论提出改善监管,提高商业银行长期盈利能力的针对性建议。

关键词：宏观审慎监管商业银行盈利能力

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马克思国家观及当代价值

马克思国家观及当代价值

作者：邱梓微江西师范大学

学位级别：硕士

国家这一政治范畴是众多研究的关注所在。马克思在国家的历史演化、国家的实质、国家与统治机器、国家与意识形态、国家的消亡等重大问题上有着超越西方理性主义国家思想的真理性阐释。马克思早年信奉黑格尔的理性国家观,但在经历了一... 详细信息

国家这一政治范畴是众多研究的关注所在。马克思在国家的历史演化、国家的实质、国家与统治机器、国家与意识形态、国家的消亡等重大问题上有着超越西方理性主义国家思想的真理性阐释。马克思早年信奉黑格尔的理性国家观,但在经历了一系列社会实践和物质利益的冲突考验之后,转向“原本”,在与各种社会思潮观点论战中进一步确立了唯物史观国家观。马克思的国家观主要论及国家的起源、国家的职能、国家的本质、国家的消亡、过渡时期的无产阶级专政等几个问题。对马克思的国家观溯源梳理进而深入解读,应是当代马克思主义国家理论研究的重要学术任务。本文通过耙梳马克思在不同阶段的国家思想,旨在探赜国家这一重大议题,以求致远,从而于今有益。本文共分四章。第一章主要回溯西方代表性传统国家理论思想,考察马克思不同时期的经历和著作。这是明晰马克思国家观的理论背景和形成过程所要之基础,如此才能在逻辑上更顺畅地过渡到马克思国家观;第二章主要论及马克思国家观的主要内容,关注马克思在研究、工作、革命中如何理解剖析国家,以及遵循马克思国家观正确地理解无产阶级专政国家的性质和职能;第三章主要展开马克思对资本主义国家的批判,从唯物史观和政治经济学两个角度出发来看马克思是如何批判资本主义国家;第四章主要阐述马克思国家观的当代价值及启示思考,试图以理论关照当前处于新发展阶段的社会主义现代化国家建设。国家是历史的产物和现象,是统治阶级用以维持统治的有组织的暴力工具。随着统治阶级赖以存在的经济基础的消亡,国家也会消亡。在此之前,国家还有其存在的必要性,这个过程也是人类社会向高级发展,逐渐蜕去依赖关系和依赖性的过程。历史过程是通过一系列生产方式进行的,要实现社会发展必然离不开生产力的提高。无产阶级夺取政权后还需面对如何建设国家这个更长远的问题。在此漫长过渡期,研究马克思国家观有助于准确把握历史方向,正确认识国家问题,在新发展阶段给予我们方向指引,面对国家治理的新挑战做到有的放矢。

关键词：马克思国家观阶级

基于随机前沿生产函数的我国区域旅游产业效率研究

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旅游学刊 2009年第12期24卷 18-22页

作者：朱承亮岳宏志严汉平李婷西北大学经济管理学院陕西西安710127 西安石油大学经济管理学院陕西西安710065

本文运用随机前沿生产函数对2000～2006年我国区域旅游产业效率进行了实证研究。结果表明：我国区域旅游产业效率呈现出一种稳步上升趋势，但总体水平偏低，全国均值仅为0．632，可见在现有技术进步不变的前提条件下，我国区域旅游产业... 详细信息

本文运用随机前沿生产函数对2000～2006年我国区域旅游产业效率进行了实证研究。结果表明：我国区域旅游产业效率呈现出一种稳步上升趋势，但总体水平偏低，全国均值仅为0．632，可见在现有技术进步不变的前提条件下，我国区域旅游产业还有很大的增长潜力。我国旅游产业效率区域差异明显，东部地区高于中部地区且在全国平均效率水平之上，而中部地区又略高于西部地区且均在全国平均效率水平以下，但从变异系数来看这种区域差异正在逐步缩小。最后指出要通过转变产业增长方式、整合产业链、建立和完善产业创新体系等措施来提高我国区域旅游产业效率。

关键词：旅游产业技术效率随机前沿分析技术区域差异