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考虑廓形特征的机器人异型盘磨削接触力建模

表面技术 2024年第12期53卷 167-180页

作者：郭万金吴广朱恒陈柱宏詹子立曹雏清赵立军郭磊朱文锋长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安710064 长三角哈特机器人产业技术研究院安徽芜湖241007 埃夫特智能装备股份有限公司安徽芜湖241060 芜湖哈特机器人产业技术研究有限公司安徽芜湖241007 安徽工程大学计算机与信息学院安徽芜湖241000 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150000

目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论... 详细信息

目的为表征具有尖端小、比压大廓形特征的机器人异型盘磨削接触力,针对异型盘薄板与橡胶板双层结构形式,提出一种考虑廓形特征影响的包含薄板挠曲形变和橡胶板弹性形变的机器人异型盘磨削接触力建模方法。方法首先,基于弹性薄板弯曲理论,分析薄板挠曲形变与接触力关系。其次,依据静态弹性理论,建立橡胶板在弹性形变区域内弹性形变与接触力模型。再次,开展有限元数值模拟实验求解橡胶板弹性形变参数和薄板挠曲形变参数,并通过变量替换建立接触力与异型盘法向进给位移数值形式反函数模型。最后,搭建机器人异型盘磨削实验平台,分别开展1种平面与3种曲率曲面工件的机器人异型盘接触力模型验证实验和1种侧曲面圆台铸铁工件的机器人异型盘磨削一致性验证实验。结果机器人异型盘接触力模型验证实验结果表明,当盘倾角较大时,能够较为准确地预测接触力。机器人异型盘磨削一致性验证实验结果表明,在相同的磨削参数条件下,3条磨削路径(路径1、2、3)的磨削深度平均值分别为0.0663、0.0632、0.0645 mm,最大偏差分别为0.0139、0.0090、0.0108 mm,变异系数分别为11.2%、6.4%和9.6%。实验验证了所提方法的有效性。结论所提方法考虑了异型盘廓形特征,将工件表面曲率、盘倾角、廓形参数和异型盘尺寸等参数包含在磨削接触力模型中,并描述了磨削接触力与异型盘法向进给位移的数值形式反函数关系,能够度量异型盘磨削作业接触区域和解释磨削接触力影响因素,可为机器人异型盘的高效率、高质量恒定接触力磨削提供理论依据。

关键词：接触力建模异型盘磨削挠曲形变弹性形变机器人磨削

基于Paddle Lite的太湖莼菜检测测试平台设计

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电子制作 2024年第3期32卷 66-69页

作者：陶杰陈啟源朱恒通苏州农业职业技术学院江苏苏州215008

本文根据太湖莼菜种植槽中图像检测系统的试验需求,设计检测系统。由EasyDL平台采用PaddlePaddle框架训练出图像检测模型,采用Andriod平板上运行检测模型,并通过WiFi发送操制指令至运动控制终端。采用Arduino控制步进驱动器,调整摄像头... 详细信息

本文根据太湖莼菜种植槽中图像检测系统的试验需求,设计检测系统。由EasyDL平台采用PaddlePaddle框架训练出图像检测模型,采用Andriod平板上运行检测模型,并通过WiFi发送操制指令至运动控制终端。采用Arduino控制步进驱动器,调整摄像头位置,实现检测目标的中心定位要求。根据手动、自动运动控制要求,设计上层通信协议。运动控制终端轮询串口接收指令,判断电机的运动状况,定时中断子程序实现步进驱动器引脚上的电平状况。

关键词： Paddle Lite 太湖莼菜图像检测 Arduino Andriod

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多级双水相萃取木瓜蛋白酶的研究

食品与发酵工业 2024年第4期50卷 152-156页

作者：朱恒伟白新鹏梁秋杨钟泷彬常会敏陈运坤乔振栓海南大学食品科学与工程学院海南海口570203 热带多糖资源利用教育部工程研究中心海南海口570203 海口植之素生物资源研究所有限公司海南海口570100

使用双水相萃取大规模生产木瓜蛋白酶时,为获得较高的回收率,通常需要较高的萃取剂浓度和体积比,但这会导致目标物的纯度和浓度降低。该研究采用聚乙二醇和柠檬酸钠组成的双水相体系在多个离心管之间的转移来模拟工业上常用的多级错流... 详细信息

使用双水相萃取大规模生产木瓜蛋白酶时,为获得较高的回收率,通常需要较高的萃取剂浓度和体积比,但这会导致目标物的纯度和浓度降低。该研究采用聚乙二醇和柠檬酸钠组成的双水相体系在多个离心管之间的转移来模拟工业上常用的多级错流萃取和多级逆流萃取过程,以分配系数、酶活性回收率为指标,采用McCabe Thiele图解法得到多级逆流双水相萃取的理论级数,结果表明,当相比为0.5,原料液下相的木瓜蛋白酶的初始质量浓度为0.20 mg/mL时,使用3级逆流双水相萃取木瓜蛋白酶的酶活性回收率达到了96.75%,同时设计出多级逆流双水相萃取木瓜蛋白酶的优化方案。

关键词：木瓜蛋白酶双水相体系多级错流萃取多级逆流萃取 McCabe Thiele图解法

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云应用提供商收益驱动的最佳云资源配置策略

计算机集成制造系统 2024年第7期30卷 2495-2505页

作者：白静张龙昌东北财经大学管理科学与工程学院辽宁大连116025 宿迁学院信息工程学院江苏宿迁223800 北京邮电大学深圳研究院广东深圳518038

为解决云资源配置中存在服务质量(QoS)约束违反频繁、资源利用率不充分、云应用提供商收益低的问题,提出面向云应用提供商收益的最佳云资源配置策略。在该策略中,云应用提供商根据经验得出一定时间内用户访问量的概率分布;借鉴报童模型... 详细信息

为解决云资源配置中存在服务质量(QoS)约束违反频繁、资源利用率不充分、云应用提供商收益低的问题,提出面向云应用提供商收益的最佳云资源配置策略。在该策略中,云应用提供商根据经验得出一定时间内用户访问量的概率分布;借鉴报童模型思想,采用损失期望值最小原则计算最佳云资源配置量;固定价格、分段价格、动态价格是较为常见的云资源计费模式,进而基于上述方法设计出固定价格的云资源配置策略、分段价格云资源配置策略、动态价格云资源配置策略。当用户访问量随机时,通过该策略求得的最佳云资源配置量能够使软件即服务提供商收益最大,能充分利用云资源,在基础设施即服务(IaaS)、平台即服务(PaaS)层面不存在违反服务质量约束。

关键词：云应用提供商云资源收益驱动配置策略云计算系统

《肝内胆管癌病理诊断专家共识(2022版)》的教学思考

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中国现代医生 2024年第11期62卷 101-104页

作者：王瀚朱恒美钱尤雯中国人民解放军海军军医大学第三附属医院病理科上海200438 中国人民解放军海军军医大学第三附属医院特需科上海200438

《肝内胆管癌病理诊断专家共识(2022版)》详细阐述了肝内胆管系统的分支结构及组织学分型,为肝内胆管癌的外科病理诊断提供了模板,为规范精准分型和后续个体化治疗提供了证据,也为肝胆肿瘤病理教学提供了参考。本文在肝内胆管癌外科病... 详细信息

《肝内胆管癌病理诊断专家共识(2022版)》详细阐述了肝内胆管系统的分支结构及组织学分型,为肝内胆管癌的外科病理诊断提供了模板,为规范精准分型和后续个体化治疗提供了证据,也为肝胆肿瘤病理教学提供了参考。本文在肝内胆管癌外科病理诊断的教学工作中探索出了从组织病理分型的诊断原则-简化的免疫组化谱系套餐-鉴别诊断需关注的变异亚型-分子病理诊断的核心检测靶点-标准化病理报告模板的核心要素等各关键步骤中总结的教学方法,以期在最短时间内为学员迅速掌握肝胆疾病的外科病理诊断思路和实操应用技能奠定坚实的理论基础。

关键词：肝内胆管癌病理诊断专家共识医学教育

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集束化气道护理对高血压性脑出血术后机械通气患者的效果及并发症发生率分析

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中文科技期刊数据库（文摘版）医药卫生 2024年第8期 0175-0178页

作者：卜鑫玉卢松温佳欣朱恒常州市武进人民医院神经外科江苏常州213100

研究高血压性脑出血患者术后通气护理方案,分析集束化护理的效果和并发症控制有效性。方法参与研究者共计60例,皆为高血压性脑出血术后机械通气者,实验日期为2022年2月-2023年2月。抽签分组,均分每组30人,参照组(常规护理),实验组(集... 详细信息

研究高血压性脑出血患者术后通气护理方案,分析集束化护理的效果和并发症控制有效性。方法参与研究者共计60例,皆为高血压性脑出血术后机械通气者,实验日期为2022年2月-2023年2月。抽签分组,均分每组30人,参照组(常规护理),实验组(集束化气道护理),比较护理结果等数据。结果实验组机械通气时间、护理时间均更短,数据值均优于参照组(p<0.05);实验组护理相关不良事件率、并发症率、焦虑、抑郁情况低于参照组(p<0.05);对比参照组,实验组舒适度更优(P<0.05)。结论高血压性脑出血手术后给予机械通气者,当进行集束化气道护理,并发症率更低。

关键词：集束化气道护理高血压脑出血术后机械通气

基于强弱感知设计的驾驶员危险感知状态识别模型研究

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汽车工程 2024年第6期46卷 995-1005页

作者：曾娟王昊许博张洪昌武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070 武汉理工大学重庆研究院重庆401135

驾驶员危险感知能力对于预防和减少道路交通事故具有重要作用。针对目前研究中危险感知的特征向量表征不统一、算法对实际问题可解释性不足的弊端,通过人为控制的方式,设计了基于危险源、显隐性、强弱危险感知状态3个维度的3×2×2实验... 详细信息

驾驶员危险感知能力对于预防和减少道路交通事故具有重要作用。针对目前研究中危险感知的特征向量表征不统一、算法对实际问题可解释性不足的弊端,通过人为控制的方式,设计了基于危险源、显隐性、强弱危险感知状态3个维度的3×2×2实验方案,实现对危险感知的预定分级;设计配对T检验和Wilcoxon符号秩检验结合的方式实现强弱感知状态下特征差异性的量化比较;建立基于十倍交叉参数调优SVM算法的危险感知状态二分类模型。研究结果表明:驾驶员在强危险感知状态下对危险的反应更主动,倾向于避免危险,而非紧急避险,并保持更低的车速,更倾向油门控制而非制动控制,注视和眼跳行为增加;驾驶员在隐性危险源场景中的操纵力度和频次更强,危险感知与显隐性影响程度及危险源类型有关,摩托车类危险源差异最大,行人类危险源差异最小;在C=1,γ=0.1,选择车头时距、车速标准差、最大制动踏板力、加速度标准差、预减速时间、车速均值、油门开度标准差、跳视次数、注视次数作为特征时,SVM模型具有最好的性能,准确率为89.2%,精准率为90.6%,召回率为87.8%,F1值为0.888。XGBoost模型对弱感知的识别能力低于SVM模型。该研究对于驾驶员危险感知状态的量化评估具有显著的指导意义。

关键词：交通工程感知机理机器学习危险感知强弱感知状态

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昌从兰作品

上海大学学报（社会科学版） 2024年第1期41卷 F0002-F0002,F0003页

作者：昌从兰不详

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“教育性教学”的现时代内涵

山西大学学报(哲学社会科学版) 2024年第3期47卷 77-87页

作者：刘庆昌山西大学教育科学学院

人们通常会把“教育性教学”理解为道德教育性的教学，这无疑是一种简单化的理解。从“教学的教育性”入手探讨，可知“教育性”这一概念的内涵已经不再是赫尔巴特意义上的纯粹道德教育性，而是道德追求和智慧追求共同构成的、不可拆分... 详细信息

人们通常会把“教育性教学”理解为道德教育性的教学，这无疑是一种简单化的理解。从“教学的教育性”入手探讨，可知“教育性”这一概念的内涵已经不再是赫尔巴特意义上的纯粹道德教育性，而是道德追求和智慧追求共同构成的、不可拆分的教育意义整体。面对教育现实且为了支持“教育性教学”的新内涵，分析教学的教育潜力就成为必要。在这一方面，“课程思政”理念和“发展性教学”理论给我们提供了有益的启示。具体而言，“课程思政”增益了知识教学的道德教育力；“发展性教学”倒逼出“教育力量”的新内容。在此基础上，重新审视“教育性教学”,其时代性的内涵自然得以显现。在强调“教育性”须是一个全称概念的前提下，可以作出以下判断：“教育性教学”是促进学生全面发展的一种手段，“教育性教学”的最终追求是一个有机的素养结构。

关键词：教育性教学教学的教育性教育性