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基于对偶四元数的多体系统动力学建模和控制

力学学报 2024年第7期56卷 2091-2102页

作者：王培栋王天舒清华大学航天航空学院北京100084

空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶... 详细信息

空间机械臂的在轨作业是当前空间在轨服务中应用最为广泛的技术之一,然而,机械臂在操作过程中漂浮基座与臂体之间的位姿耦合效应极为显著,这给控制系统设计带来了新挑战.针对多刚体系统的位姿一体化建模与控制问题,文章改进了基于对偶四元数的位姿一体化建模和控制方法,使之可以应用于多刚体系统.该方法不仅能够精确描述复杂的力学关系,还能够在统一的数学框架中有效地处理位姿耦合问题,这为后续设计姿轨一体化的控制系统提供了极大的便利.首先,基于铰链模型建立了对偶四元数形式的铰链和臂体之间的速度和加速度递推关系,然后,利用铰链和臂体间力-力矩传递关系建立了递推形式的逆向动力学方程,为了便于控制系统设计与分析,随后推导建立了矩阵形式的位姿一体化的正向动力学方程.然后针对推进器和控制力矩陀螺讨论了具体的执行机构的动力学建模问题,并分别讨论了机械臂和漂浮基座的位姿一体化控制问题.最后,对一个6自由度机械臂和漂浮基座的组合体进行了动力学建模和控制仿真,动力学仿真的结果证明了所提动力学建模方法的正确性,控制仿真表明控制系统能较快地抵消机械臂运动对基座产生的干扰力和干扰力矩,证明了所提控制方法的有效性和可行性.

关键词：多刚体动力学对偶四元数一体化控制空间机械臂漂浮基座

MCN机构在网络内容治理中的功能定位与价值实现

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当代传播 2024年第4期 92-96页

作者：杜孝珍代栋栋天津师范大学政治与行政学院

网络内容治理是国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分，对于推动网络生态健康发展和保障国家安全具有重要意义。多频道网络传播（MCN）机构内嵌于平台内容传播之中，是内容生产层面的中介者，也是内容消费产业的形塑者，承担着... 详细信息

网络内容治理是国家治理体系和治理能力现代化的重要组成部分，对于推动网络生态健康发展和保障国家安全具有重要意义。多频道网络传播（MCN）机构内嵌于平台内容传播之中，是内容生产层面的中介者，也是内容消费产业的形塑者，承担着优质内容输出者、合规经营引领者、正向舆论传播者的制度性角色功能。充分发挥其功能优势，有助于完善行业自律机制，推动构建符合我国数字经济发展特征的网络内容治理体系。但与此同时，MCN机构的市场主体属性也使其面临被资本利用而影响正向功能发挥的困境。因此，需要通过构建元治理理论指导下的网络内容治理体系，加强对MCN机构的动态监管、敏捷治理以及强化其社会公信力来发挥其价值和功能。

关键词：多频道网络传播(MCN)机构新媒体网络内容治理敏捷治理动态监管

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数据驱动下的声学器件音质优化

应用数学和力学 2024年第3期45卷 253-260页

作者：许磊张维声朱宝郭旭大连理工大学工程力学系辽宁大连116024

音质是声学器件声音表现的重要衡量标准.但音质的优化过程需要对大量频点的响应进行协同优化,造成优化问题的可求解性较差.该文提出了一种数据驱动下的声学通道拓扑优化设计方法,可实现声-结构系统中的声频响快速预测,进而借助显式拓扑... 详细信息

音质是声学器件声音表现的重要衡量标准.但音质的优化过程需要对大量频点的响应进行协同优化,造成优化问题的可求解性较差.该文提出了一种数据驱动下的声学通道拓扑优化设计方法,可实现声-结构系统中的声频响快速预测,进而借助显式拓扑优化技术实现声学器件的音质优化.通过人工神经网络对结构几何参数、激励频率与声频响之间的非线性关系进行建模,以可移动变形组件(moving morphable components,MMC)法中的结构几何参数、激励频率为输入变量,以声压频响作为输出变量,通过训练多层前馈网络建立了声频响的人工神经网络模型.所得结果可以有效地将目标频带内的声压级范围差从44.89 dB缩小至6.49 dB,相较于传统优化方法,求解速度约为之前的16.3倍,表明了当前方法对音质优化问题的快速求解具有明显效果.

关键词：拓扑优化声-结构系统人工神经网络可移动变形组件法音质

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新质生产力的思想史探源

当代经济研究 2024年第7期347卷 16-31页

作者：朱宝清高岭中共浙江省委党校马克思主义研究院杭州311121 中共浙江省委党校浙江省八八战略”创新发展研究院杭州311121 中山大学岭南学院广州510275

新质生产力作为一种以科技创新为核心的生产力形态,本质上仍属于生产力范畴,其理论建构仍要回到历史中找寻理论资源。马克思生产力理论的最显著特征和优势是引入了历史和空间维度,深入理解新质生产力同样需要回到马克思的历史唯物主义... 详细信息

新质生产力作为一种以科技创新为核心的生产力形态,本质上仍属于生产力范畴,其理论建构仍要回到历史中找寻理论资源。马克思生产力理论的最显著特征和优势是引入了历史和空间维度,深入理解新质生产力同样需要回到马克思的历史唯物主义。新质生产力的话语诠释必须从马克思的生产力理论出发,培育和发展新质生产力的实践活动必须以马克思主义政治经济学为理论指南。当前的新质生产力研究需要特别注意马克思生产力理论蕴含的空间维度,这是传统生产力理论的重要延伸,即在空间中合理配置生产力,这个过程伴随着生产关系意义上的动态调整。

关键词：生产力理论空间生产新质生产力经济思想史历史唯物主义

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论梁武帝“佞佛亡国”历史形象在唐代的定型

山东社会科学 2024年第5期 171-181页

作者：李淋栋中国人民大学历史学院

梁武帝“佞佛亡国”的历史形象是在唐代佛教与政治的相互激荡中逐渐定型并固化的。荀济、卫元嵩、傅奕等虽早有“佛害政祚”之说,但始终只是边缘之声。贞观年间,唐太宗素有抑佛之意,且在君臣论治中长期思考梁武亡国的原因,其所颁《贬萧... 详细信息

梁武帝“佞佛亡国”的历史形象是在唐代佛教与政治的相互激荡中逐渐定型并固化的。荀济、卫元嵩、傅奕等虽早有“佛害政祚”之说,但始终只是边缘之声。贞观年间,唐太宗素有抑佛之意,且在君臣论治中长期思考梁武亡国的原因,其所颁《贬萧瑀手诏》直斥“梁武穷心于释氏”,“社稷俄顷而为墟”。太宗手诏将梁武帝“佞佛亡国”说上升到国家意识形态层面,在当时及后世均产生了重大影响。唐代中后期,佛教与政治的纠葛日趋复杂,朝臣们出于维护“贞观故事”政治路线、防止危害社会经济、捍卫儒家道统等考虑而发出的反佛言论,又强化了梁武帝“佞佛亡国”的历史形象,使之逐渐定格在历史记忆之中。

关键词：梁武帝 “佞佛亡国” 唐太宗历史形象

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水杯重心升降的探讨

物理教师（高中版） 2011年第10期32卷 47-47页

作者：朱宝栋安徽省灵璧县渔沟中学

在高中物理教学或大学物理教学中,教师应根据学生的知识水平和探究能力,不失时机地抛出相关问题,留作学生的自主探究或合作探究,对于培养他们的科学素养非常有益.笔者拜读一文[1]颇受教益,现就其中问题重提继论.

关键词：重心水杯大学物理教学高中物理教学探究能力知识水平合作探究自主探究

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再论密度计的刻度

安徽电子信息职业技术学院学报 2003年第5期2卷 94-94页

作者：朱宝栋安徽省灵壁县渔沟中学安徽灵壁234222

本文论述了密度计在测各种密度的液体的密度与刻度的关系。

关键词：密度计刻度物体沉浮原理浮力液体汞

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对沪科版现行九年级物理教科书的几点说道

中学物理 2012年第8期 34-34页

作者：朱宝栋灵璧县渔沟中学

品读上海科学技术出版社2002年8月版华东地区现行使用的九年级物理科教书,颇觉具有时代气息,受益匪浅.感慨之余,总觉其中有几处欠妥,在此提出不敢苟同的看法,谨供编著专家老师和广大教学同仁参考.一、P15开头这样叙述的:"通常情况下冰... 详细信息

品读上海科学技术出版社2002年8月版华东地区现行使用的九年级物理科教书,颇觉具有时代气息,受益匪浅.感慨之余,总觉其中有几处欠妥,在此提出不敢苟同的看法,谨供编著专家老师和广大教学同仁参考.一、P15开头这样叙述的:"通常情况下冰的溶点是0℃.当温度为0℃时,冰、水可以共存.当温度高于冰的熔点时,冰变成水;当温度低于冰的熔点时,水就变成冰".a.对水的

关键词：物理教科书九年级臭氧层初中学生

一种用于天基低轨卫星网络边缘计算的GA-DDPG卸载算法

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工程科学学报 2024年第2期46卷 343-353页

作者：史栋元王丽娜北京科技大学计算机与通信工程学院通信工程系北京100083

低轨卫星网络是第六代移动通信系统(6G)网络的重要组成部分,弥补了地面基站覆盖的盲区.由于星上计算能力和电池容量受限,导致任务出现时延长和能耗高的问题,因此在低轨卫星网络中引入边缘计算,边缘计算的一项关键技术就是计算卸载.针对... 详细信息

低轨卫星网络是第六代移动通信系统(6G)网络的重要组成部分,弥补了地面基站覆盖的盲区.由于星上计算能力和电池容量受限,导致任务出现时延长和能耗高的问题,因此在低轨卫星网络中引入边缘计算,边缘计算的一项关键技术就是计算卸载.针对计算卸载过程中星间环境动态变化和高维动作空间的问题,提出一种基于遗传算法(GA)和深度确定性策略梯度(DDPG)的天基低轨卫星网络边缘计算卸载算法——GA-DDPG算法.卫星边缘计算环境的不断变化会导致DDPG奖励稀疏和探索性不足,将GA引入到DDPG算法中,首先,利用GA的选择算子使DDPG算法能够适应不断变化的卫星环境;然后,针对动作空间维度变大导致DDPG算法收敛不稳定的问题,利用GA种群的多样化探索和种群的冗余提升DDPG算法收敛的稳定性.仿真结果表明,GA-DDPG卸载算法能够降低天基低轨卫星网络计算负载,且时延和能耗均低于DDPG卸载算法和GA卸载算法.与DDPG卸载算法相比,GA-DDPG卸载算法还能提升收敛速度和稳定性.

关键词：低轨卫星边缘计算任务卸载遗传算法深度强化学习星间链路