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含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学建模与分析

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计算机集成制造系统 2024年第5期30卷 1810-1822页

作者：王林军徐博郑敏朱宗孝张东兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730050 兰州理工大学西部能源与环境研究中心甘肃兰州730050

为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。... 详细信息

为了提高空间六自由度并联机器人动力学模型的精度,以6-RSS并联机器人(R:转动副,S:球面副)为研究对象,提出一种将支链弹性变形和运动副间隙随机变化相结合的动力学建模方法。首先,根据几何结构与初始状态,开展理想条件下的运动学分析。利用数理统计原理和符号函数建立含间隙的转动副与球面副运动学模型,进而计算杆件虚长度和各个运动副处的碰撞接触力。然后,将相关参数结合到弹性动力学模型中,建立含运动副间隙的6-RSS并联机器人弹性动力学模型。最后,分析不同状态下支链弹性变形和运动副间隙各自产生误差的原因以及两者综合产生误差的原因。结果表明:改进后的动力学建模方法充分考虑了支链弹性变形和运动副间隙的耦合性与瞬时性,较其他动力学建模方法更加精确。

关键词：并联机器人运动副间隙广义碰撞力弹性动力学杆件虚长度

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多层格栅加筋道砟界面联动‒互扰行为

同济大学学报（自然科学版） 2024年第9期52卷 1393-1400页

作者：苗晨曦张威朱孝振陈小艺张军太原理工大学土木工程学院山西太原030024 山西省交通科技研发公司山西太原030000 五冶集团上海有限公司上海200000 商丘工学院土木工程学院河南商丘476000

探究多层加筋土体系中筋材‒道砟间合理间距对拉拔抗力的影响。通过改进传统单层格栅‒道砟拉拔数值试验模型,实现了多层格栅等位移幅值下的同步拉拔的离散元模拟。数值模型采用刚性颗粒簇模拟道砟颗粒非球型特征,并运用黏结颗粒串模拟受... 详细信息

探究多层加筋土体系中筋材‒道砟间合理间距对拉拔抗力的影响。通过改进传统单层格栅‒道砟拉拔数值试验模型,实现了多层格栅等位移幅值下的同步拉拔的离散元模拟。数值模型采用刚性颗粒簇模拟道砟颗粒非球型特征,并运用黏结颗粒串模拟受力均匀的三向土工格栅,同时考虑了道砟颗粒间的嵌固效应和土工格栅的拉伸特性。以平均拉拔力、特定层位处界面强度与筋材应变为指标,科学识别多层格栅加筋道砟界面联动行为,并从颗粒尺度系统揭示了多层加筋体系层间互扰机制。结果表明,多层格栅的拉拔力和增长速率小于单层格栅,尤其在高法向应力下差异更明显,且存在不均匀性。随着加筋层数增加,筋材抗力差异显著,同时摩擦耗能增大。层间颗粒位移存在叠合,导致筋材宏观力学响应减弱,其内在原因是颗粒力链发育不够充分。法向接触力分析结果进一步表明,多层格栅加筋体系下的层间互扰可能导致法向接触力分布的不稳定性。

关键词：土工格栅道砟多层拉拔试验互扰机制

重型拖拉机全动力换挡变速箱自动换挡策略研究

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农业机械学报 2024年第10期 444-455页

作者：王建朱孝凯谢太林郭华尹必峰江苏大学汽车与交通工程学院江苏常发农业装备股份有限公司研究院

以一种用于220 kW拖拉机全动力换挡变速箱为研究对象，基于经济性、动力性为控制核心制定了道路运输和田间作业(犁耕)模式的标准型自动换挡策略，在全动力换挡变速箱基础上实现全自动换挡。为进一步提升不同工况下自动换挡策略的工况适... 详细信息

以一种用于220 kW拖拉机全动力换挡变速箱为研究对象，基于经济性、动力性为控制核心制定了道路运输和田间作业(犁耕)模式的标准型自动换挡策略，在全动力换挡变速箱基础上实现全自动换挡。为进一步提升不同工况下自动换挡策略的工况适应性，制定了智能型自动换挡策略，在道路运输自动换挡策略中，以燃油消耗总量为优化目标，换挡点车速和换挡延迟时间作为设计变量，对控制策略进行优化；在犁耕作业自动换挡策略中，引入滑转率变化量和车速变化量2个修正参数，通过模糊控制规则实时修正换挡点车速。基于AMESim和Matlab/Simulink建立了拖拉机仿真模型，开展自动换挡策略仿真。仿真结果表明，相较于标准型自动换挡策略，道路运输工况下，拖拉机燃油消耗总量下降6.71%;犁耕作业工况下，换挡次数降低36.5%,燃油消耗总量下降2.85%。通过台架试验验证了道路运输模式自动换挡略的有效性。

关键词：重型拖拉机全动力换挡变速箱自动换挡策略优化

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摩擦纳米发电机输出性能提升策略的研究进展

复合材料学报 2024年

作者：鲍艳朱孝锋高璐雷鹏顾陇刘超陕西科技大学轻工科学与工程学院(柔性电子学院) 西安电子科技大学先进材料与纳米科技学院

摩擦纳米发电机（Triboelectric nanogenerator，TENG）是一类能将机械能转换为电能的电子设备，具有材料种类丰富、器件结构简单以及易于集成等特点，在蓝色能源收集、微/纳能源、自驱动传感等方面展示出广泛的应用前景。然而，如何提... 详细信息

摩擦纳米发电机（Triboelectric nanogenerator，TENG）是一类能将机械能转换为电能的电子设备，具有材料种类丰富、器件结构简单以及易于集成等特点，在蓝色能源收集、微/纳能源、自驱动传感等方面展示出广泛的应用前景。然而，如何提高TENG的输出性能一直是科学界关注的焦点。基于此，本文在查阅大量文献的基础上，从TENG的工作原理出发，分析了摩擦电材料、摩擦层结构和器件结构对TENG输出性能的影响，并总结了提升TENG输出性能的有效策略，最后对TENG今后的发展趋势进行了展望。

关键词：摩擦纳米发电机摩擦层器件结构自供电传感器

缺氧对宫颈癌SiHa细胞中Gli1与Sox2表达的影响

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吉林大学学报（医学版） 2024年第2期50卷 442-450页

作者：朱长吉刘兴哲玄延花延边大学医学院病理教研室吉林延吉133002

目的:分析胶质瘤相关癌基因同源物1(Gli1)和性别决定区Y框蛋白2(Sox2)在宫颈癌细胞中的表达及其病理学意义,探讨Gli1与宫颈癌干性特征的相关性。方法:采用免疫组织化学染色方法检测159例宫颈癌组织中Gli1、缺氧诱导因子1α(HIF-1α)、S... 详细信息

目的:分析胶质瘤相关癌基因同源物1(Gli1)和性别决定区Y框蛋白2(Sox2)在宫颈癌细胞中的表达及其病理学意义,探讨Gli1与宫颈癌干性特征的相关性。方法:采用免疫组织化学染色方法检测159例宫颈癌组织中Gli1、缺氧诱导因子1α(HIF-1α)、Sox2、性别决定区Y框蛋白9(Sox9)、分化簇44(CD44)、八聚体结合转录因子4(OCT4)和赖氨酸特异性去甲基化酶1(LSD1)的表达并分析其相关性;使用基因表达谱数据动态分析(GEPIA)明确Gli1对宫颈癌状细胞患者预后的影响及其与干细胞标志物的相关性;缺氧条件下检测SiHa细胞的球体形成能力及其干细胞标志物表达。结果:免疫组织化学染色,在宫颈癌组织中Gli1表达率与HIF-1α(r=0.374,P<0.001)和Sox2表达水平(r=0.176,P<0.05)呈正相关关系;GEPIA数据库分析,宫颈癌中Gli1阳性表达的患者预后差(P<0.05)。缺氧条件下SiHa细胞中Gli1、HIF-1α和Sox2的mRNA及蛋白表达水平均明显升高(P<0.001),且具有较强的球体形成能力。结论:缺氧上调宫颈癌细胞Gli1和Sox2 mRNA及蛋白表达水平,促进癌细胞的干性特征形成。

关键词：宫颈肿瘤胶质瘤相关癌基因同源物1 缺氧干性缺氧诱导因子1a

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融合多策略改进黑猩猩优化算法的UAV航迹规划

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电光与控制 2024年第8期31卷 50-57,68页

作者：朱孝山刘伟伟山西工程科技职业大学计算机工程学院山西晋中030000 山西电子科技学院微电子学院山西临汾041000

针对三维复杂环境中无人机航迹规划容易出现搜索停滞、收敛于局部最优的不足,提出一种多策略混合改进黑猩猩优化算法的航迹规划方法。针对黑猩猩优化算法寻优精度不足的问题,引入收敛因子非线性更新均衡算法全局搜索与局部开发能力;设... 详细信息

针对三维复杂环境中无人机航迹规划容易出现搜索停滞、收敛于局部最优的不足,提出一种多策略混合改进黑猩猩优化算法的航迹规划方法。针对黑猩猩优化算法寻优精度不足的问题,引入收敛因子非线性更新均衡算法全局搜索与局部开发能力;设计权重因子避免个体跟随的盲目性及迭代后期个体趋于同化,提升搜索精度;设计黄金正弦莱维飞行引导机制防止因多样性逐步贫化而陷入局部最优。利用改进黑猩猩算法求解无人机航迹规划,结合无人机飞行环境三维地形图构建航迹规划模型,设计多约束飞行代价函数,并将其作为适应度函数,对无人机三维航迹规划方案迭代求解。结果表明,改进算法能够搜索到一条安全避障且航迹代价更小的路径,搜索精度高于类比算法。

关键词：无人机航迹规划黑猩猩优化算法权重因子黄金正弦莱维飞行飞行代价

习近平文化思想视域下我国公共文化服务体系现代化研究

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重庆理工大学学报（社会科学） 2024年第1期38卷 83-95页

作者：马红鸽朱孝欣西安财经大学公共管理学院陕西西安710100

习近平文化思想作为习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇章,是马克思主义与中国实践相结合的创新性理论成果。公共文化服务现代化作为我国文化建设的重要内容,对提升文化服务效能、促进文化服务高质量发展具有重要作用。习近平文... 详细信息

习近平文化思想作为习近平新时代中国特色社会主义思想的文化篇章,是马克思主义与中国实践相结合的创新性理论成果。公共文化服务现代化作为我国文化建设的重要内容,对提升文化服务效能、促进文化服务高质量发展具有重要作用。习近平文化思想为我国公共文化服务现代化提供了重要引领。基于习近平文化思想的主要内容,深入探究我国公共文化服务现代化问题,研究发现:当前我国公共文化服务存在城乡公共文化服务水平差距大、公共文化服务供需匹配精准度不够、公共文化服务智能化欠缺、公共文化品牌可持续性不足等难题,制约了公共文化服务现代化发展。应当在习近平文化思想的指引下,积极构建以人民为核心、以政府为中心、以科技为突破口的内生驱动机制,持续推进公共文化服务现代化治理向内发力,促进城乡公共文化服务均衡化;以转变公共部门供给理念为抓手形塑共建共享发展格局的新型公共文化空间,内外联动从供需层面不断完善公共文化服务双向反馈机制;建立包容性数据信息技术平台向外借力,科技赋能公共文化服务水平提升;向新拓展,精准打造本土特色文化品牌,不断延展公共文化服务供应链。

关键词：习近平文化思想公共文化服务现代化高质量发展

具有选择反射和荧光性能的双机制防伪液晶的应用研究

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现代盐化工 2021年第4期48卷 47-48页

作者：莫晨曦李安明崔媛媛朱孝吉高饶饶姜传栋么冰徐州工程学院材料与化学工程学院江苏徐州221018

采用手性液晶单体、向列液晶单体、荧光小分子与聚甲基含氢硅氧烷接枝共聚,制备了一种手性荧光液晶齐聚物。明场时能够展现,手性液晶的红、绿色选择反射,暗场及紫外光激发可发射蓝色荧光,集明、暗场的双重防伪机制于一体,具有可逆性、... 详细信息

采用手性液晶单体、向列液晶单体、荧光小分子与聚甲基含氢硅氧烷接枝共聚,制备了一种手性荧光液晶齐聚物。明场时能够展现,手性液晶的红、绿色选择反射,暗场及紫外光激发可发射蓝色荧光,集明、暗场的双重防伪机制于一体,具有可逆性、可重复性,在防伪领域具有广阔的应用前景。

关键词：荧光选择反射液晶齐聚物

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网红主播能带火文学吗?

文学自由谈 2024年第2期 26-32页

作者：朱孝兵不详

2024年1月23日,董宇辉在抖音“与辉同行”直播间带货《人民文学》,卖出了8.1万套。2月28日,《收获》在“与辉同行”直播间售出相关杂志7.5万套。一众圈内人士(主要是文学期刊及出版社的主编、总编)看到了文学“破圈”带来的“效益”,仿... 详细信息

2024年1月23日,董宇辉在抖音“与辉同行”直播间带货《人民文学》,卖出了8.1万套。2月28日,《收获》在“与辉同行”直播间售出相关杂志7.5万套。一众圈内人士(主要是文学期刊及出版社的主编、总编)看到了文学“破圈”带来的“效益”,仿佛看到了“文学的春天”已经到来。2月5日,《文艺报》的微信公众号“文艺报1949”发表评论,标题即为《董宇辉带火〈人民文学〉,其他报刊“急”了》。俗话说,心急吃不了热豆腐,奉劝各位业内大佬别火急火燎的;不妨先吃点苦的,喝点凉的,败败火。

关键词：《收获》《人民文学》《文艺报》微信公众号文学期刊圈内人士文艺报