检索结果-南通市图书馆

基于OpenCV的机械手臂运动控制技术研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于OpenCV的机械手臂运动控制技术研究

作者：朱佑滔贵州大学

学位级别：硕士

与传统人工搬运相比,机械手臂具有生产效率高、耐疲劳、精度高、稳定性好、作业空间小和成本低等优势,大大提高了生产效率,机械手臂作为一个高度复杂的时变耦合非线性系统,本论文聚焦参数不确定、视觉目标定位两个问题,通过智能算法对... 详细信息

与传统人工搬运相比,机械手臂具有生产效率高、耐疲劳、精度高、稳定性好、作业空间小和成本低等优势,大大提高了生产效率,机械手臂作为一个高度复杂的时变耦合非线性系统,本论文聚焦参数不确定、视觉目标定位两个问题,通过智能算法对关节角度参数进行优化处理,以保证机械手臂具有良好的轨迹跟踪效果,并结合图像处理技术实现机械手臂对目标物体的分拣和抓取。论文主要完成的工作:第一,建立了6自由机械手臂的运动学模型,采用D-H（Denavit-Hartenberg）参数研究了运动体内部各连杆之间的坐标变换关系,并分析了机械手臂的正运动学模型和逆运动学模型。第二,针对复杂背景环境下,结合现有的机器视觉技术,本文提出了目标检测优化算法（TDOA）。首先对图像进行预处理,实现背景-前景的分离,再结合模板匹配和SIFT特征匹配两种匹配方法,利用单应矩阵确定前景图像中的目标物体;然后根据坐标之间的关系实现三维坐标系的确定。最后,将所提的优化算法与其他三种目标检测算法进行了实验对比,验证该算法在准确率和召回率方面具有一定的优势;在相机标定实验中,得到了相机的内部参数,并且与实际的误差较小。第三,针对逆运动学计算每个关节角度容易出现多解且计算复杂度高的问题,本文提出了多种群蚁群算法（MCAA）对机械手臂的轨迹进行优化。根据机器视觉技术检测出目标物体坐标,采用逆运动学计算出每个关节角度范围,将关节的角度范围作为该算法的输入参数,并把每个关节的角度抽象为蚂蚁,采用预选和交互机制进行迭代演化,最终演化出各个关节的最优角度。另外为了保证机械手臂能够按照多种群蚁群算法计算出的期望轨迹运行,本文在系统运行过程中采用迭代学习控制法,减小了期望轨迹和实际轨迹之间的误差。仿真实验结果表明:与改进的蚁群算法和改进的多种群集成差分进化算法相比,该算法在抓取时间、抓取准确度方面,具有较好的性能优势。第四,根据相关的理论和算法分析,实验室搭建了样机并通过相关实验,验证了本文所提的机械手臂运动控制相关算法的正确性。

关键词：机械手臂 OpenCV 目标检测与定位多种群蚁群算法轨迹优化

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

朱载堉的特殊经历对音乐律学的影响

兰台世界 2013年第36期 137-138页

作者：朱佑宝彭影新余学院音乐与舞蹈学院

朱载堉在音乐、数学等多个方面都取得了重要成就,尤其是他发明的"十二平均律",对世界声学发展作出了重大贡献。本文主要通过对朱载堉人生经历的介绍,分析这种特殊经历以及一些特殊人物对他音乐律学成就的影响。

关键词：朱载堉生活经历音乐律学影响

同方期刊数据库评论

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

新媒体环境下中国广播新闻发展困境与突破

新媒体环境下中国广播新闻发展困境与突破

作者：朱佑龙郑州大学

学位级别：硕士

伴随着新媒体的崛起、听众收听习惯的改变以及广播的“窄播化”,在广播信息传播中长期占据最重要位置的广播新闻受到了极大的冲击,并在发展的过程中暴露出越来越多的问题。本文将对当前新媒体的发展以及广播收听行为的变化趋势、广播新... 详细信息

伴随着新媒体的崛起、听众收听习惯的改变以及广播的“窄播化”,在广播信息传播中长期占据最重要位置的广播新闻受到了极大的冲击,并在发展的过程中暴露出越来越多的问题。本文将对当前新媒体的发展以及广播收听行为的变化趋势、广播新闻在广播传播中受到的挑战和存在的问题加以研究分析,并在此基础上提出广播新闻的发展对策。本文的研究建立在以网络和移动互联网为代表的新媒体环境基础上,对新媒体目前快速发展的趋势,广播收听新的变化趋势以及广播媒体与新媒体融合的主要方式——网络广播的发展现状进行了归纳和分析。本文着重分析了新媒体环境下广播新闻在发展中暴露的问题,主要从新媒体在时效性、便捷性等方面对广播新闻固有优势的冲击,“窄播化”以及分众传播发展对广播新闻固有听众的分流以及广播新闻传播在管理制度上受到的约束、在高端人才和节目研发上的普遍匮乏方面进行分析。本文主要探讨新媒体时期广播新闻的发展趋势。文章集中从广播新闻媒体的经营战略调整、广播新闻对于新媒体的有效利用、广播新闻内容提升,以及广播新闻形式优化几个方面对广播新闻在应对媒介竞争、博取生存空间的问题上提出了建议和思考。

关键词：新媒体广播新闻分众化传播媒介融合

Zn-Fe-Al-P四元系相关系的测定及磷对热浸锌镀层组织的影响

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

Zn-Fe-Al-P四元系相关系的测定及磷对热浸锌镀层组织的影响

作者：朱佑念湘潭大学

学位级别：硕士

合金化热镀锌钢板具有良好的焊接性、涂着性、耐热性和耐腐蚀性,已广泛应用于汽车制造业。但是合金化镀锌板在冲压过程中,其镀层容易出现粉化等缺陷,严重制约了我国汽车工业的发展。研究表明,钢中存在的微量合金元素磷对镀层合金化过程... 详细信息

合金化热镀锌钢板具有良好的焊接性、涂着性、耐热性和耐腐蚀性,已广泛应用于汽车制造业。但是合金化镀锌板在冲压过程中,其镀层容易出现粉化等缺陷,严重制约了我国汽车工业的发展。研究表明,钢中存在的微量合金元素磷对镀层合金化过程有较大的影响。为了弄清磷元素对Fe-Zn合金化反应的作用机理,以及深入研究热浸镀锌过程中磷和铝对镀层组织的协同作用,本论文展开了如下几个方面的研究。为了准确获得Zn-Fe-Al-P四元系富锌角450℃等温截面相关系,本工作利用扫描电子显微镜、能谱分析仪和X射线衍射仪等手段,采用平衡合金法重新测定了Zn–Al–P三元系在450℃的等温截面相关系,得到的实验结果与已报道的Zn–Al–P三元系的相关系完全不相同。在这一等温截面的富锌部分,存在3个三相平衡区,即η-Zn+AlP+ZnP、AlP+ZnP+ZnP及η-Zn+AlP+α-Al。AlP相能与所有的其他物相平衡共存,包括η-Zn、α-Al、ZnP和ZnP。磷在η-Zn和α-Al相中的溶解度很低,Zn在AlP相中的溶解度约为1at.%。依据以上实验结果,采用平衡合金法测定了含93at.%Zn的Zn-Fe-Al-P四元系450℃等温截面相关系。研究结果表明:在该等温截面上出现了6个四相平衡区,即η-Zn+FeAl+FeAl+AlP,η-Zn+T+FeAl+AlP,η-Zn+FeP+ZnP+AlP,η-Zn+δ+T+AlP,η-Zn+ζ+δ+AlP和η-Zn+ζ+FeP+AlP。所有的合金样品中没有发现四元新相的存在。AlP相与除FeP之外的所有其它相共存,包括L-Zn、ζ、δ、T、FeAl、FeAl、FeP及ZnP。磷在ζ、T、FeAl及FeAl相中的溶解度都极小,而Zn能够存在于所有的已知化合物中。通过Zn/Fe和Zn/Fe-P固液扩散偶实验,发现钢基体中的磷能够延迟或者抑制Г相的形成,但促进镀层中ζ相的生长,且磷含量越高,ζ相的生长速度越快,类似于一般镀锌中的硅反应性。热浸镀锌实验结果表明:在0.15wt.%Al-Zn池中浸镀纯铁片时中,由于铝和铁在铁基表面与镀层之间形成一层抑制层,使镀层中先形成δ相,随后形成一层很薄的Г相。在铁基体中添加少量的磷,能显著抑制Fe-Zn反应。

关键词：合金化热镀锌相图 AlP相 Zn-Al-P Zn-Fe-Al-P 固液扩散偶

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

硅橡胶复合介电弹性体的制备与性能研究

硅橡胶复合介电弹性体的制备与性能研究

作者：朱佑祥北京化工大学

学位级别：硕士

介电弹性体因为具有很高的介电常数,在外加电场作用下可以产生较大的形状或体积变化,作为一种弹性体材料其在外加电场撤除后又能够回复到初始状态,此过程中存在电能与机械能的转化。介电弹性体因其具有较好的可塑性、电致形变量高、驱... 详细信息

介电弹性体因为具有很高的介电常数,在外加电场作用下可以产生较大的形状或体积变化,作为一种弹性体材料其在外加电场撤除后又能够回复到初始状态,此过程中存在电能与机械能的转化。介电弹性体因其具有较好的可塑性、电致形变量高、驱动负载大、能量密度高的优良性能,在智能驱动器,传感器尤其是生物医用材料中具有较大的发展前景。为了使此类材料在这些领域中得到更好的应用,提高材料的介电性能,降低材料的弹性模量,使材料在较小的驱动电压下产生较大形变成为了研究的重点。本研究首先以综合性能良好的室温硫化硅橡胶(RTV1O7)作基体,将无机粒子(TiO2、BaTiO3)作为填料,运用溶液共混法制备了TiO2/RTV和BaTiO3/RTV复合材料,并研究了填料的质量百分数对复合材料力学性能及介电性能的影响,发现添加TiO2能够显著提高硅橡胶的断裂伸长率,并改善其介电性能,适量添加填料可以降低复合材料的弹性模量。通过各种偶联剂(KH550、KH570、钛酸酯偶联剂、氟偶联剂)对TiO2、BaTiO3进行改性,发现经过KH550改性后的TiO2形成的复合材料其力学性能介电性能等得到提高,电致形变达到16%,比硅橡胶提高了约167%。然后我们又以RTV为基体,原位聚合法通过改变反应时间得到不同PANI壳层厚度的核壳结构的TiO2@PANI、BaTiO3@PANI填料,制备了 TiO2@PANI和BaTiO3@PANI/硅橡胶复合材料,探究了包覆不同PANI厚度的TiO2@PANI和BaTiO3@PANI核壳结构填料对复合材料性能的影响,与未改性无机粒子所制硅橡胶复合材料的相比,发现改性填料能够使复合材料的介电性能与力学性能等得到较大提升,其中电致形变性能得到大幅提升,在低电压下就能获得大的电致形变:nm-TiO2@PANI-2h复合材料,在34 kV/mm的电场下,得到最大的电致形变11%,在相同电压下,与纯硅橡胶(1.9%)相比,提高5.8倍。最后为了提高以nm-TiO2@PANI-2h为填料制备的硅橡胶介电弹性体的击穿强度,我们用不同浓度的PVP溶液对nm-TiO2@PANI-2h核壳结构进行改性,发现nm-TiO2@PANI-2h@PVP-3与硅橡胶制备的介电弹性体击穿强度最大,提高到52 kV/mm,比未经过PVP改性的介电弹性体提高了 52.9%。

关键词：介电弹性体聚苯胺硅橡胶 TiO2 BaTiO3 电致形变

Lewis酸催化的吲哚衍生物与吖丙啶的不对称[3+2]环化反应

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

Lewis酸催化的吲哚衍生物与吖丙啶的不对称[3+2]环化反应

作者：朱佑民安徽师范大学

学位级别：硕士

本论文主要发展了一种可用于构建具有多个连续手性中心的吲哚类生物碱分子的高效方法。氮杂三元环的手性开环反应是一个非常具有挑战性的工作。之前对其的研究很少,而且主要集中在使用甲醇等一些简单小分子上,有很大的局限性。我们使用... 详细信息

本论文主要发展了一种可用于构建具有多个连续手性中心的吲哚类生物碱分子的高效方法。氮杂三元环的手性开环反应是一个非常具有挑战性的工作。之前对其的研究很少,而且主要集中在使用甲醇等一些简单小分子上,有很大的局限性。我们使用吲哚衍生物和氮杂三元环反应,在Lewis酸和一些手性双膦配体的催化条件下,通过新的碳-碳键的生成来引发吲哚类化合物的不对称亲电加成–环化串联反应,最终以高产率(最高至98%)高非对应选择性(>20:1)高对映选择性(99%ee)地得到四氢吡咯并吲哚啉的母核结构。而四氢吡咯并吲哚啉是很多天然产物和药物的母核结构,具有很好的生物活性和药用价值,将来的应用价值也很可观。该反应体系条件简单、选择性高,且符合原子经济学。本文关于氮杂三元环的手性开环研究也有利于丰富对其开环机理的进一步探究。所有产物新化合物均得到1H NMR,13C NMR,IR和HRMS的表征。一些代表性产物的相对构型还得到二维核磁共振谱COSY和X-射线单晶衍射分析的证实。

关键词：吲哚氮杂三元环 Lewis酸不对称催化环加成

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

行政事业性国有资产监管研究

行政事业性国有资产监管研究

作者：朱佑慧厦门大学

学位级别：硕士

传统的行政事业性国有资产管理以公有制和计划经济理论为依据,实行的是“国家统一所有,政府分级监管,单位占有使用”的高度集中的管理体制,造成行政事业性国有资产管理“所有者虚位、管理者失位和使用者越位”,行政事业性国有资产监管... 详细信息

传统的行政事业性国有资产管理以公有制和计划经济理论为依据,实行的是“国家统一所有,政府分级监管,单位占有使用”的高度集中的管理体制,造成行政事业性国有资产管理“所有者虚位、管理者失位和使用者越位”,行政事业性国有资产监管体制不顺、产权不清、效率低下。随着市场经济体制在我国的确立,政府职能的转变,要求变革传统的行政事业性国有资产管理体制,以理顺体制机制,降低行政运行成本,提高公共服务效率。本文采用规范与实证分析相结合的研究方法,以产权经济学为主要理论工具,结合公共经济学与委托代理理论,对我国行政事业性国有资产管理存在的问题进行分析,并提出构建新型行政事业性国有资产监管体制的政策建议。全文共分为五个部分:第一部分:在阐述现代产权理论的基础上,对行政事业性国有资产的公共物品属性和产权主体关系进行了分析,阐明行政事业性国有资产监管研究的着眼点是现代产权理论的关于公共产权的监管要求;第二部分:运用现代产权理论,从宏观、中观和微观三个层面对传统行政事业性国有资产管理体制的存在的问题进行全面分析,指出正是受传统管理体制安排的制约,导致了行政事业国有资产产权归属不清,产权主体虚位、失位和错位并存,资产监管效率低下。第三部分:通过对以南宁为代表的国内行政事业性国有资产管理改革模式的实证分析,以及对国外政府资产管理经验的归纳分析,总结了国内外行政事业性国有资产监管的实证经验。第四部分:在理论和实证分析的基础上,提出重构行政事业性国有资产监管体制的基本思路,即要从公共产权的特性出发,结合现代产权制度的要求,从宏观、中观、微观三个层次对原有管理体制进行权力或职能的分解,建立“分级所有,专业管理,法制规范,分类运作”的新型管理体制。第五部分:按照行政事业性国有资产监管体制重构的基本思路,从资产范围的界限划分、监管机构的层次设计、监管制度的体系构成和监管机制的分类规范等四个方面,提出构建新型行政事业性国有资产监管体制框架的政策建议,搭建了新型行政事业性国有资产监管体制的初略框架。

关键词：国有资产公共产权监管体制

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

硅灰超高强混凝土及其初步应用

混凝土 1994年第4期 20-24页

作者：朱佑国朱效嘉淮南矿业学院建工系

采用与当前施工机械相适应的生产工艺以及当地易得的材料制备超高强混凝土,是超高强混凝土能否走出实验室而应用于实际工程的关键。本文详细介绍了采用“双掺”技术,在目前的工艺水平下,工厂化批量生产的超高强混凝土的性能。无可置疑... 详细信息

采用与当前施工机械相适应的生产工艺以及当地易得的材料制备超高强混凝土,是超高强混凝土能否走出实验室而应用于实际工程的关键。本文详细介绍了采用“双掺”技术,在目前的工艺水平下,工厂化批量生产的超高强混凝土的性能。无可置疑的是超高强混凝土同样也是高性能混凝土。

关键词：高强混凝土硅灰性能

转录因子在棉纤维起始期的表达特征及三个转录因子基因的克隆与功能初步分析

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

转录因子在棉纤维起始期的表达特征及三个转录因子基因的克隆与功...

作者：朱佑民南京农业大学

学位级别：硕士

棉花是世界上最重要的经济作物之一,是纺织工业原材料的重要来源。棉纤维由胚珠外珠被表皮单层细胞发育而来,在整个生长过程中无细胞分裂。因此,棉纤维细胞就成为研究植物细胞分化、细胞形态建成以及细胞壁合成的理想材料。植物在其生... 详细信息

棉花是世界上最重要的经济作物之一,是纺织工业原材料的重要来源。棉纤维由胚珠外珠被表皮单层细胞发育而来,在整个生长过程中无细胞分裂。因此,棉纤维细胞就成为研究植物细胞分化、细胞形态建成以及细胞壁合成的理想材料。植物在其生长发育过程中,之所以会出现细胞的分化,是因为细胞内各种基因的表达有着时间和空间上的差异,导致这种差异的主要因素之一就是转录因子在转录水平上的调节作用。我实验室前期以无绒无絮突变体XinWX.无绒有絮突变体XinFLM的-1DPA,0DPA,+1DPA的胚珠为研究材料,基于芯片技术及生物信息学分析,获得一批在纤维起始期差异表达的基因。本研究进一步选择104个转录因子类的差异表达基因,根据芯片差异EST序列信息设计qPCR特异引物,其中81对引物可以获得扩增产物,利用qPCR技术定量验证这类基因在纤维发育早期的表达情况。通过(XinWX, XinFLM两种材料的)qPCR分析验证得到差异基因75个,占总体92.59%。差异基因中与芯片分析的差异基因符合数为56个,符合率为：69.14%。对芯片的验证结果表明,运用基因芯片筛选差异表达基因存在一定的假阳性,但大多数差异表达基因还是稳定和可靠的,为今后进一步研究棉纤维发育功能基因组学奠定了扎实的基础。从陆地棉中分离了3个转录因子基因,包括2个ZFP类基因和1个AP2/EREBP类基因,分别命名为GhZFP4, GhZFP5和GhAP2/EREBP4. GhZFP4编码属于PLATZC超家族的锌指蛋白,暂时没有发现GhZFP5编码的蛋白的保守域,GhAP2/EREBP4编码属于Polyketide-cyc2超家族的AP2/EREBP蛋白。这3个转录因子的ORF全长分别为663 bp、744 bp和561bp,分别编码220、247和186个氨基酸,蛋白质理论上的等电点和分子量分别为9.12/25.1 kD,8.09/26.3 kD,6.39/21.0 kD。亚细胞定位显示,GhZFP4、GhZFP5和GhAP2/EREBP4均被定位在细胞核上。选用了4个无绒无絮突变体(新乡小吉无绒无絮突变体XinWX、XZ142WXWX、MD17、SL1-7-1)、2个无绒有絮突变体(新乡小吉无绒有絮XinFLM、N1N1)和一个野生型材料(TM-1)进行棉花纤维初始发育和伸长发育早期转录因子的表达分析。结果发现这3个基因均在根、茎、叶以及纤维发育起始期和纤维伸长期表达量较高。这3个基因在野生型材料与突变体中的表达存在一定差异,GhZFP4和GhZFP5在野生型材料TM-1中的表达低于在突变体MD17,SL1-7-1,XZ142WXWX和N1N1中的表达,可能对纤维发育有抑制作用。GhAP2/EREB P4在XinFLM中的表达高于在XinWX中的表达,可能对纤维发育有促进作用。采用荧光定量PCR方法检测这3个基因在逆境胁迫(包括干旱、盐、ABA、冷、H202)中的表达情况。结果表明：GhZFP4和GhAP2/EREBP4受***.低温和H202胁迫后表达都比对照组显著升高,但在干旱胁迫下表达水平与对照相比无显著差异;GhZFP5在受干旱、***.低温和H202胁迫后表达都比对照组显著升高。这3个基因可能在棉花的非生物胁迫中起作用。

关键词：棉花纤维发育逆境胁迫转录因子 qPCR 亚细胞定位