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多场景下的无人驾驶车辆周围目标跟踪方法研究

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多场景下的无人驾驶车辆周围目标跟踪方法研究

作者：曹继宏长安大学

学位级别：硕士

环境车辆跟踪是无人驾驶感知模块的重要研究内容之一,随着无人车行驶场景或意图的变化,往往需要对环境中不同位置的车辆进行跟踪,为规划决策提供可靠信息。由于任务场景多变,现有的目标跟踪模型的整体效率和跟踪准确率依旧有待提升。因... 详细信息

环境车辆跟踪是无人驾驶感知模块的重要研究内容之一,随着无人车行驶场景或意图的变化,往往需要对环境中不同位置的车辆进行跟踪,为规划决策提供可靠信息。由于任务场景多变,现有的目标跟踪模型的整体效率和跟踪准确率依旧有待提升。因此,本文对场景变化下周围车辆的跟踪方法进行研究,以提高模型的准确率和效率。首先,研究了简单场景下的单目标跟踪模型。在现有的基于孪生网络的单目标跟踪模型基础上,本文结合区域生成网络(Region Proposal Network,RPN),搭建了简单场景下针对单目标车辆的跟踪模型。此外,本文考虑了车辆跟踪任务和其他跟踪任务的差异性,采用统计的方法得到车辆在图像中的最大平移范围,从而确定特征图中的检测范围。本文在OTB(Object Tracking Benchmark)2015和KITTI 2D Tracking两个数据集上,训练并测试了本文所建模型和Siam RPN的准确性和效率,结果表明,相比Siam RPN,本文所建模型的跟踪准确率更高,在无人驾驶场景中具有更好的表现。然后,研究了复杂环境下的多目标跟踪模型。本文采用Center Net网络作为检测方法,基于多目标跟踪主干网络Fair MOT搭建了无锚的目标检测及跟踪模型。利用KITTI数据集,对所建模型进行训练和测试,得到最佳Re-ID长度。结果表明,在多种复杂环境中,本文所建模型均具有较好的准确性和鲁棒性。其次,研究了场景自适应的单目标和多目标跟踪任务切换方法。为解决场景变化时,由于任务的切换,导致同时出现在两个任务中的目标ID无法匹配,进而丢失其轨迹信息的问题。本文提出了基于车辆运动状态向量、图像特征和交并比(Intersection over Union,Io U)的目标匹配方法,并提出了场景变化时,跟踪任务模式切换的匹配流程,实现了场景自适应跟踪任务的切换。最后,验证了所提场景自适应周围车辆的跟踪方法。基于所提场景变化时,单目标和多目标跟踪任务切换的三种方法,在获取的数据集上进行测试,分析了不同匹配方法的优劣。在一组完整的视频序列中,结合本文所建单目标跟踪模型、多目标跟踪模型和任务切换时的目标匹配方法,验证了所提多场景下的周围车辆跟踪方法的准确性和运行速度,结果表明,本文所提方法在单目标和多目标跟踪任务中均具有良好的准确性及实时性。

关键词：无人驾驶单目标跟踪多目标跟踪特征匹配

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大学生旅游行为及景区营销策略探讨

商业研究 2006年第24期 163-166页

作者：曹继宏黑龙江大学旅游学院黑龙江哈尔滨150080

随着中国经济的发展以及高等教育改革的不断深入,大学生旅游市场显示出前所未有的重要性。与大众游客相比,大学生潜在游客具有出游欲望强、旅游信息来源及出游方式多样化、注重产品的经济性、出游动机求知性明显以及消费行为较为理性等... 详细信息

随着中国经济的发展以及高等教育改革的不断深入,大学生旅游市场显示出前所未有的重要性。与大众游客相比,大学生潜在游客具有出游欲望强、旅游信息来源及出游方式多样化、注重产品的经济性、出游动机求知性明显以及消费行为较为理性等特点。在游客终生价值理念的指导下,旅游景区只有重新整合信息及销售渠道,建立并完善景区市场营销系统,为大学生游客提供差异化的产品服务组合才能确保其可持续营销战略得以贯彻和实施。

关键词：大学生旅游行为景区营销策略

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“渤海国”景区文化旅游产品开发策略分析

企业导报 2011年第17期 103-104页

作者：曹继宏黑龙江大学历史文化旅游学院

宁安市"渤海国"景区文化旅游资源丰富,在国内以及东北亚旅游市场开发中具有很高的价值。景区只有在了解自身产品开发不足的同时,从有形产品以及无形产品角度为游客提供满意的文化旅游产品,其可持续发展战略才可能得到有效实施。

关键词：旅游景区文化旅游旅游产品

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“渤海国”旅游景区市场开发策略探讨

黑龙江社会科学 2011年第6期 73-75页

作者：曹继宏黑龙江大学历史文化旅游学院哈尔滨150080

无论是从文化旅游市场的发展态势还是从资源特点来看,"渤海国"景区发展都应定位于国内以及区域国际文化旅游市场。景区只有在逐步转变管理体制、理顺利益相关者关系以及保障游客体验质量的前提下,通过合理的产品组合、营销渠道、形象塑... 详细信息

无论是从文化旅游市场的发展态势还是从资源特点来看,"渤海国"景区发展都应定位于国内以及区域国际文化旅游市场。景区只有在逐步转变管理体制、理顺利益相关者关系以及保障游客体验质量的前提下,通过合理的产品组合、营销渠道、形象塑造、沟通方式为游客提供满意的旅游产品,才能实现市场的可持续发展。

关键词：渤海国遗址遗址旅游景区市场开发

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宁安“渤海国”旅游景区可持续发展策略分析

黑龙江对外经贸 2007年第10期 83-85页

作者：曹继宏黑龙江大学旅游学院

宁安市"渤海国"旅游景区经过十余年的发展对推动当地经济与文化的发展起到了重要作用。然而,从可持续发展角度来看,景区在其发展过程中仍存在着市场适应性不强、利益群体间关系无法理顺以及游客体验质量无法保障等问题。在市场经济体制... 详细信息

宁安市"渤海国"旅游景区经过十余年的发展对推动当地经济与文化的发展起到了重要作用。然而,从可持续发展角度来看,景区在其发展过程中仍存在着市场适应性不强、利益群体间关系无法理顺以及游客体验质量无法保障等问题。在市场经济体制下,景区只有转变管理模式、重新整合旅游资源、科学评价各利益群体间的价值创造关系,才能逐步确立竞争优势力量,参与到国内、国际旅游市场竞争中来。

关键词：渤海国旅游景区可持续发展策略

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互联网环境下旅游管理教学面临的机遇与挑战

世纪桥 2006年第10期 145-146页

作者：曹继宏黑龙江大学旅游学院黑龙江哈尔滨 150080

互联网技术在旅游管理教学中的应用不仅是现代教学技术发展的要求,也是旅游产业发展及人才市场需求的结果。只有充分利用互联网技术给旅游管理教学带来的机遇并成功防范其风险才能从整体提高我国旅游管理教育的质量。

关键词：互联网旅游管理教学机遇挑战

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旅游英语教学探讨

世纪桥 2007年第8期 140-141页

作者：曹继宏黑龙江大学旅游学院黑龙江哈尔滨150080

近年来,许多研究人员从特殊用途英语(ESP)的角度对旅游英语教学的内容与方法做出了探索,但多数研究还只限于职业英语(EOP)教学研究的范畴,而没有从学术用途(EAP)的角度对其教学过程深入探讨。从旅游英语教学实践以及教学环境分析来看,作... 详细信息

近年来,许多研究人员从特殊用途英语(ESP)的角度对旅游英语教学的内容与方法做出了探索,但多数研究还只限于职业英语(EOP)教学研究的范畴,而没有从学术用途(EAP)的角度对其教学过程深入探讨。从旅游英语教学实践以及教学环境分析来看,作为EAP的旅游英语教学要以培养学生借鉴国外旅游学理论能力为目标;在教学内容选择上要充分利用信息技术为教学提供的便利;采取以学习为中心的教学方法;并通过有效的评估体系建立动态的旅游英语教学。

关键词：旅游英语 EAP 教学过程

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访客吸引物概念发展与分类探讨

商业经济 2018年第12期 117-119页

作者：曹继宏黑龙江大学旅游学院黑龙江哈尔滨150080

访客吸引物是一个旅游地发展的基础,是吸引访客前往目的地的关键要素,也是旅游产品的重要组成部分。访客吸引物与旅游吸引物有着密切的关系,但两者所涉及的领域及研究对象有着本质的差别。相比于旅游吸引物,访客吸引物的目标群体更广泛... 详细信息

访客吸引物是一个旅游地发展的基础,是吸引访客前往目的地的关键要素,也是旅游产品的重要组成部分。访客吸引物与旅游吸引物有着密切的关系,但两者所涉及的领域及研究对象有着本质的差别。相比于旅游吸引物,访客吸引物的目标群体更广泛,涵盖的范围也更宽泛,不仅包括外地长途旅行的游客,还包括本地居民所能到访并且能够为访客提供配套设施及服务,满足其需求的场所。访客吸引物囊括多种类别,其中包括:自然或人文遗迹、运动场馆、人文类场馆、野生动植物景观、康体类场所、主题乐园、购物中心或商铺、体验类场所等等。从访客吸引物角度出发重新审视现代旅游市场发展能更加全面的把握旅游业发展的机会。

关键词：访客吸引物旅游吸引物差异机会

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“渤海国”景区文化旅游产品开发策略分析

企业导报 2011年第9期 173-174页

作者：曹继宏黑龙江大学历史文化旅游学院

关键词：旅游景区文化旅游旅游产品