检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

建构地认识宪法:一个系统论宪法学的视角

华东政法大学学报 2019年第3期22卷 34-41页

作者：曹勉之上海交通大学凯原法学院

既有的宪法学流派之争围绕方法论展开,没有反思各自的认识论基础。各宪法学流派都在建构地认识宪法:宪法教义学侧重知识和技术的规训,政治宪法学侧重主权国家治理的历史化,而司法政治过程研究则侧重事实与规范的相互建构。系统论宪法学... 详细信息

既有的宪法学流派之争围绕方法论展开,没有反思各自的认识论基础。各宪法学流派都在建构地认识宪法:宪法教义学侧重知识和技术的规训,政治宪法学侧重主权国家治理的历史化,而司法政治过程研究则侧重事实与规范的相互建构。系统论宪法学提出了一套贴近全球社会转型的替代认识框架:功能分化的多重意义脉络。据此观察,聚焦经济转轨、社会平权和发展公正的宪法构造物已经在主权国家的框架内形成。未来的宪法研究应当重视具有表演性的言语行为,重视宪法与其他法律机制间的建构性联系,重视建制的法律机制之外的话语空间。

关键词：系统论宪法学社会理论法学宪法认识论

六自由度机械臂快速路径规划与高精度抓取研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

六自由度机械臂快速路径规划与高精度抓取研究

作者：曹勉江汉大学

学位级别：硕士

随着工业化进程的发展,我国逐步进入“工业4.0”时代,工业机械臂作为一种智能化和自动化程度较高的拟人机器人,其在智能化生产领域的地位变得越来越重要,它能够代替人工作业来实现各种重复、繁琐的作业,提高生产的效率。但是传统的机械... 详细信息

随着工业化进程的发展,我国逐步进入“工业4.0”时代,工业机械臂作为一种智能化和自动化程度较高的拟人机器人,其在智能化生产领域的地位变得越来越重要,它能够代替人工作业来实现各种重复、繁琐的作业,提高生产的效率。但是传统的机械臂大多数需要人工来对其进行路径规划,且难以在工业生产中进行自主作业。本文设计了一套基于机器视觉的六自由度机械臂自主避障与抓取方案,对机械臂手眼标定方法和路径规划算法展开研究。首先,使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型。在进行逆运动学分析时,使用解析法和欧拉角解法求出机械臂末端位姿的六个关节角,获得机械臂的逆解;在MATLAB中利用蒙特卡洛法分析机械臂的工作范围,检验所建立机械臂数学模型的准确性,为后续机械臂路径规划的研究建立数学基础。其次,针对传统的RRT算法、RRT-connect算法在采样时随机性过强、采样的搜索效率过低以及规划时间过长等问题,提出改进的RRT-connect算法。针对传统算法规划效率过低的问题,通过随机采样和贪婪策略相结合的方式来实现在随机树采样的过程中对目标点的依赖,提高了生成采样点的目的性。针对传统算法规划效率过低的问题,本文在保证路径规划质量的同时,提出了结合第三节点的采样方法,在采样开始之前设置起始点与目标点的中点为第三节点进行采样,若中点在障碍物内,则在中垂线上搜索不在障碍物内的点为第三节点进行采样。再次,机械臂标定精度和相机标定精度都能影响传统的九点标定法的标定精度,针对这一问题,提出了一种改进的九点标定方法,旨在提高机械臂标定精度以达到提高手眼标定精度的目的。首先利用四点标定法对机械臂坐标系和工具坐标系进行标定,再利用机械臂正逆运动学算法计算机械臂第六轴长度,使得机械臂在手眼标定时获取的末端位姿更加准确,从而提高手眼标定的精度。最后,为了验证上述方法在机械臂路径规划和目标抓取中应用的有效性,本文搭建了基于ROS(Robot Operating System)的机械臂仿真实验平台,将RRT-connect算法与本文改进的RRT-connect算法插入Move It!中进行对比试验,初步验证了改进算法的可行性。再将改进算法和改进九点标定法应用于机械臂平台进行实际检验,实验结果表明,本文所提出改进的RRT-connect算法和改进九点标定法能使机械臂更快的避开障碍物到达指定位置并能更加精准的抓取目标物体。

关键词：机械臂运动学分析路径规划手眼标定 ROS

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

南海无机碳代谢及其在碳循环中的作用初探

南海无机碳代谢及其在碳循环中的作用初探

作者：曹知勉厦门大学

学位级别：硕士

无机碳代谢(钙化／溶解作用)和有机碳代谢(光合／呼吸作用)是调节海洋碳循环的两个主要生物过程。其中，光合／呼吸作用的净效应将表层海洋中的二氧化碳(CO)以有机碳形式固定至深层海洋，而净碳酸钙(CaCO)生产却驱使海洋CO增加。本论文... 详细信息

无机碳代谢(钙化／溶解作用)和有机碳代谢(光合／呼吸作用)是调节海洋碳循环的两个主要生物过程。其中，光合／呼吸作用的净效应将表层海洋中的二氧化碳(CO)以有机碳形式固定至深层海洋，而净碳酸钙(CaCO)生产却驱使海洋CO增加。本论文首次从无机碳代谢出发，调查了南海多个区域的颗粒无机碳(PIC，主要为CaCO)和溶解钙离子(Ca)，旨在描绘南海CaCO和Ca分布，比较不同区域间两者行为的差异;初步探讨控制CaCO和Ca行为的过程，评估无机碳代谢活动在南海的重要性，并与有机碳代谢进行比较。本论文的研究区域包括以南海北部海盆为代表的深水区域，以南海北部陆架为代表的近岸河口区域，及以西沙永兴岛周边礁盘为代表的珊瑚礁生态系统。测定参数除PIC和Ca外，还包括颗粒有机碳(POC)和碳酸盐系统，如CO分压(pCO)、总碱度(TAlk)、总溶解无机碳(DIC)等相关支持数据，所有参数都采用国际标准方法测定。我们的实验结果表明，秋季南海北部海盆这一半封闭寡营养盐海区的表层PIC浓度范围为0．14-0．24μmol CL，低于POC近一个量级。而冬季由于南海水体混合增强，浮游植物初级生产力相应提高，各调查区域PIC和POC均有不同程度的增加。2006年12月，吕宋深海区真光层内的PIC浓度约为1μmol C L，高出秋季北部海盆一个量级，PIC／POC浓度比值可达1：2;而南海西部上层水体的PIC浓度更高，可达2μmol C L，PIC／POC浓度比值也一般大于1：2，暗示了这些区域应有较强的钙化作用;在南海北部陆架至陆坡区域，由于同时受珠江冲淡水陆源输入的影响，PIC最高可达0．8μmol C L，整体水平高出北部海盆3-4倍。PIC最高值发生在西沙珊瑚礁这一钙化生态系统中，冬季表层水体的PIC浓度一般大于1μmol C L，最高可达3μmol C L，PIC／POC浓度比值接近1。根据碳酸盐系统等相关数据，我们估算出南海北部海盆真光层内和西沙珊瑚礁生态系统的钙化／光合比值分别为～1：14和1：4-1：3，指示了有机碳生产在海盆区占绝对主导地位，而珊瑚礁系统的钙化作用不可忽视。另外，南海北部海盆100m水深处的CaCO和有机碳输出通量比仅为0．12，与该区域真光层内的PIC／POC浓度比值吻合，也证明了该区域无机碳生产力较低。南海Ca分布显示，北部海盆区水深500 m之下的实测Ca显著高出基于保守行为假设下的计算值(两者之差即所谓的超额钙，Excess Ca)，超额钙的形成可能是热力学因素和质子通量共同控制下的CaCO溶解导致。吕宋深海区500m以深水体中也存在超额钙，但南海西部深水区域的超额钙并不明显，这可能与该区域具有较高的PIC浓度相关。而在南海北部陆架至陆坡表层水体中，Ca分布受到河海水混合的影响，近岸浓度低(最低约为9．80 mmol kg)，远岸浓度高(最高接近10．00 mmol kg)，但在陆坡深水海区也存在超额钙，其量级与北部海盆区接近。西沙珊瑚礁生态系统的Ca部分呈现亏损状态(Depletion)，指示了该珊瑚礁系统具有较强的钙化作用。总之，南海北部海盆区域的无机碳代谢并不显著，表现出一般大洋的特征。但是，垂直混合、陆源输入、生物活动等因素又会造成南海其它区域的CaCO和Ca行为产生差别。其中，珊瑚礁生态系统的信号最为强烈，生物钙化导致高PIC和低Ca浓度的同时，对群落代谢和系统碳循环也具有潜在的影响。

关键词：南海不同区域碳酸钙溶解钙离子

基于语义分割与实例分割的玉米茎秆截面参数测量方法

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2023年第6期54卷 214-222页

作者：陈燕李想曹勉胡小春王令强广西大学计算机与电子信息学院南宁530004 广西多媒体通信与网络技术重点实验室南宁530004 广西财经学院大数据与人工智能学院南宁530007 广西大学农学院南宁530004

茎秆微观结构与其力学性能密切相关,影响作物的抗倒伏性能。但作物茎秆微观表型参数难以通过人工方式获取,因此急需自动化的测量方法。本研究以玉米为材料,通过光学显微镜获得玉米茎秆横截面切片图像,基于深度学习架构融合ResNet和Unet... 详细信息

茎秆微观结构与其力学性能密切相关,影响作物的抗倒伏性能。但作物茎秆微观表型参数难以通过人工方式获取,因此急需自动化的测量方法。本研究以玉米为材料,通过光学显微镜获得玉米茎秆横截面切片图像,基于深度学习架构融合ResNet和Unet构建语义分割Res-Unet网络模型,对截面表皮、周皮和髓区3个功能区域进行分割;针对维管束数量多、面积小、密度大的特点,以EfficientDet作为基础网络架构,根据维管束尺寸小的特性,减少双向特征图金字塔(BiFPN)的层数,达到提高推理速度、减少显存占用量的目的,同时添加掩膜分割分支,构造新的网络Eiff-BiFPN实现对维管束的分割。实验结果表明,功能区域分割的平均DICE达到88.17%;维管束分割的AP50和AP50:70分别达到88.78%和72.80%。根据分割结果,可以获得玉米茎秆截面尺寸、各功能区域尺寸和维管束数量、面积等微观结构参数。本文方法具有精确性、实时性和可用性,可用于玉米茎秆微观结构参数的自动化测定,为作物抗倒伏研究提供技术基础。

关键词：玉米茎秆截面参数语义分割实例分割显微结构

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

海洋钙离子非保守行为及海洋钙问题

地球科学进展 2008年第1期23卷 8-16页

作者：曹知勉戴民汉厦门大学近海海洋环境科学国家重点实验室福建厦门361005

钙离子是海洋11种常量离子之一,与钠、钾等离子的保守性不同,钙离子在海洋中的分布表现出微小但系统的变化。钙离子的变化往往与海洋碳酸钙的形成和溶解过程有关,所以,钙离子可直接指示海洋碳酸钙通量(深层海洋碳通量的主要组成部分)。... 详细信息

钙离子是海洋11种常量离子之一,与钠、钾等离子的保守性不同,钙离子在海洋中的分布表现出微小但系统的变化。钙离子的变化往往与海洋碳酸钙的形成和溶解过程有关,所以,钙离子可直接指示海洋碳酸钙通量(深层海洋碳通量的主要组成部分)。同时,碳酸钙沉淀或溶解又会改变总碱度和溶解无机碳,通过钙离子变化也能间接探讨海洋碳酸盐系统和海洋吸收CO2的能力。介绍了以碳酸钙溶解形成超额钙为主的海洋钙离子多种非保守行为及其控制过程,讨论这些过程对海水组成和海洋碳酸盐系统的影响,探讨未来海洋酸化条件下钙离子可能的变化及其潜在的效应,最后展望在南海开展钙离子精细行为的研究意义。

关键词：海洋钙离子非保守行为超额钙海洋酸化南海

基于YOLOX的复杂背景下木薯叶病害检测方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

农业机械学报 2023年第3期54卷 301-307页

作者：宋玲曹勉胡小春贾沛沅陈燕陈宁江广西大学计算机与电子信息学院南宁530004 广西多媒体通信与网络技术重点实验室南宁530004 广西财经学院大数据与人工智能学院南宁530007

为解决田间环境下由于叶片间遮盖和堆叠等因素引起的木薯叶病害识别困难的问题,本文提出一种基于改进YOLOX网络的木薯叶病害检测(Cassava leaf disease detection, CDD)模型。首先,对复杂背景下木薯叶病害图像数据集进行数据增强,以减... 详细信息

为解决田间环境下由于叶片间遮盖和堆叠等因素引起的木薯叶病害识别困难的问题,本文提出一种基于改进YOLOX网络的木薯叶病害检测(Cassava leaf disease detection, CDD)模型。首先,对复杂背景下木薯叶病害图像数据集进行数据增强,以减少环境影响造成的识别困难。其次,在YOLOX网络的基础上,使用多尺度特征提取模块加强细粒度特征提取并降低模型计算量,同时嵌入通道注意力机制,提高网络的表征能力。最后,结合质量焦点损失函数作为分类损失函数辅助网络收敛,提高目标分类的准确性。实验结果表明,提出的CDD模型对复杂背景下木薯叶病害进行检测,网络参数量为5.04×10^(6),平均精度均值达93.53%,比基础模型高6.02个百分点,综合检测能力优于多种主流模型。因此,本文提出的CDD模型对田间木薯叶病害具有更快更准确的检测能力,为实现农作物病害检测提供了可借鉴的方法。

关键词：木薯叶病害复杂背景 YOLOX 目标检测多尺度特征

同方期刊数据库博看期刊评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

医药连锁药店ERP系统的设计与实现

电脑知识与技术（过刊） 2010年第11X期16卷 8933-8935页

作者：曹勉无锡山禾集团健康参药连锁有限公司江苏无锡214000

本设计中的医药连锁药店是一家集批发、零售为一体的药品销售企业,拥有一定数量的直属分店及加盟店。企业根据经营和发展需要,决定实施ERP系统,希望通过现代化的信息管理手段,来调节和规范企业经营活动,提高企业运作效率,为企业在未来... 详细信息

本设计中的医药连锁药店是一家集批发、零售为一体的药品销售企业,拥有一定数量的直属分店及加盟店。企业根据经营和发展需要,决定实施ERP系统,希望通过现代化的信息管理手段,来调节和规范企业经营活动,提高企业运作效率,为企业在未来的竞争中站稳脚跟打下更为坚实的基础。

关键词：医药连锁药店 ERP系统

克里俄的庇佑与身披丝袍的正义——欧文诉李普斯塔特案的语境与效应

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

清华法治论衡 2014年第2期 176-202页

作者：曹勉之上海交通大学

你外公坚信两件事,怜悯与正义。但是他认为总是要在两者之间建立联系:没有怜悯的正义不是正义,只是一个屠场;另一方面,没有正义的怜悯或许对耶稣适合,但是不适合吃恶苹果的普通人。——《爱与黑暗的故事》一、两造间的历史(一)"历史之审...

你外公坚信两件事,怜悯与正义。但是他认为总是要在两者之间建立联系:没有怜悯的正义不是正义,只是一个屠场;另一方面,没有正义的怜悯或许对耶稣适合,但是不适合吃恶苹果的普通人。——《爱与黑暗的故事》一、两造间的历史(一)"历史之审"的由来2000年4月11日,英籍历史作家大卫·欧文(David Irving)诉企鹅出版公司(Penguin Books Limited)与美籍学者多贝拉·李普斯塔

关键词：

批判法律的自治性——法兰克福学派与自创生法学的隐蔽关联

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

清华法治论衡 2023年 71-88页

作者：曹勉之德国法兰克福大学法学院

一、规范性问题:自创生法学对法兰克福学派的继承与发展在森肯贝格大道两边,法兰克福大学的社会研究所(Institut for Sozialforschung)和法学楼(Juridicum)遥相对峙。同出建筑师费迪南德·克雷默(Ferdinand Kramer)之手,两座建筑却风格...

一、规范性问题:自创生法学对法兰克福学派的继承与发展在森肯贝格大道两边,法兰克福大学的社会研究所(Institut for Sozialforschung)和法学楼(Juridicum)遥相对峙。同出建筑师费迪南德·克雷默(Ferdinand Kramer)之手,两座建筑却风格迥异,社会研究所大楼仍然不脱对老欧洲砖石空间的重构,而法学楼则是钢筋水泥复合上玻璃视窗,呈现出一套全然未来主义的立场。新校园的建设始于1952年,应时任校长霍克海默的邀请,克雷默为结束了10多年的流亡生涯的初代法兰克福学派设计了新的家园,背井离乡20多年的霍克海默(Max Horkheimer)、阿多诺(Theodore Adorno)和波洛克(Friedrich Pollock)等学者,得以重新在家乡开展批判理论的工作。

关键词：