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基于深度相机的室内障碍物检测算法

武汉科技大学学报 2022年第3期45卷 213-222页

作者：方东君蒋林武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院湖北武汉430081

常用的背景差分法、GrabCut等图像分割算法存在分割效率较低且易受环境噪声干扰等问题,导致室内移动机器人对障碍物的检测精度不高,为此本文提出一种融合深度信息的目标分割算法,并在此基础上实现较高精度的障碍物尺寸测量。首先通过SS... 详细信息

常用的背景差分法、GrabCut等图像分割算法存在分割效率较低且易受环境噪声干扰等问题,导致室内移动机器人对障碍物的检测精度不高,为此本文提出一种融合深度信息的目标分割算法,并在此基础上实现较高精度的障碍物尺寸测量。首先通过SSD网络模型得到障碍物的检测框,将检测框中图像转换到HSI颜色空间,并根据得到的饱和度和亮度信息用K-Means聚类进行预分割处理;然后根据深度相机获取的几何信息,以预分割图像中最近点为中心进行区域生长搜索以实现精分割;最后对目标分割图像进行区域分析,得到最优测量区域(线段),在利用线性拟合对所选线段端点进行深度估测之后计算三维等高点的欧氏距离,从而得到目标尺寸。实验证明,与GrabCut算法相比,本文目标分割算法在运算速度、抗噪性和分割效果上优势明显,对障碍物的测量精度在98.4%以上且性能比较稳定。

关键词：移动机器人障碍物检测深度相机图像分割 SSD网络模型 HSI颜色空间 K-Means聚类区域生长搜索

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体育科研方法体系之研究

阴山学刊（自然科学版） 1998年第1期16卷 64-68页

作者：方东君内蒙古师范大学体育学院

本文运用辩证唯物主义的观点,结合体育科研的特殊规律,对体育科研方法体系进行了研究,建立了哲学方法,自然辩证法,系统科学理论方法,科学逻辑思维方法,整理分析资料方法和收集积累资料方法的体系,这对体育科学研究理论的进上步完善,对... 详细信息

本文运用辩证唯物主义的观点,结合体育科研的特殊规律,对体育科研方法体系进行了研究,建立了哲学方法,自然辩证法,系统科学理论方法,科学逻辑思维方法,整理分析资料方法和收集积累资料方法的体系,这对体育科学研究理论的进上步完善,对科研人员正确使用方法均有一定一参考价值和理论意义。

关键词：体育科研方法体系体育科学研究方法辩证唯物主义哲学方法自然辩证法

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体育科研方法体系之研究

阴山学刊 1998年第S1期 64-68页

作者：方东君内蒙古师范大学体育学院

关键词：体育科学研究方法体系

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单目视觉移动机器人导航算法研究现状及趋势

计算机工程与应用 2021年第5期57卷 1-9页

作者：蒋林方东君雷斌李维刚武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081

拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛。单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题。该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要... 详细信息

拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛。单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题。该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要从障碍检测、空间定位、路径规划三个方面对单目视觉导航技术进行了模块化分析,并以单目视觉导航算法的关键技术迭代与发展为脉络,对各模块的典型算法进行分析,从速度、准确性、鲁棒性等方面对不同算法进行综合性评比,并对算法存在的主要问题与难点进行剖析,结合人类对移动机器人能力的需求和移动机器人的技术状态对单目视觉导航技术的未来发展趋势进行预测。

关键词：移动机器人单目路径规划障碍检测视觉导航

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气体离心机供料射流的三维数值模拟

清华大学学报（自然科学版） 2011年第2期51卷 225-229页

作者：姜东君曾实清华大学工程物理系北京100084

通过使用有限体积法和隐式二阶迎风格式求解了三维Navier-Stokes方程组,研究了气体离心机内部供料射流。得到不同供料压强条件下供料射流流场的三维分布,数值模拟结果表明:供料射流对离心机内部流场的影响随供料压强的增大而增大;当供... 详细信息

通过使用有限体积法和隐式二阶迎风格式求解了三维Navier-Stokes方程组,研究了气体离心机内部供料射流。得到不同供料压强条件下供料射流流场的三维分布,数值模拟结果表明:供料射流对离心机内部流场的影响随供料压强的增大而增大;当供料压强为3 kPa时,Mach盘出现在无量纲半径0.81处。由于强旋条件下的供料射流结构较为复杂,实际供料流动情况与均匀供料假设存在较大差异,因此根据射流流场分布对环流计算边界条件进行修正,将更准确地评估离心机分离性能。

关键词：气体离心机供料射流数值模拟分离性能

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雪蛤大补素中人参总皂甙的含量测定

中国中药杂志 1993年第11期18卷 668-669页

作者：初东君黑龙江省药品检验所哈尔滨150001

应用大孔吸附树脂-比色法,测定了雪蛤大补素中人参总皂甙的含量,回收率为100.4%,RSD1.3%。

关键词：雪蛤大补素人参皂甙含量测定

供料量对离心机中心区域流场影响的DSMC模拟

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清华大学学报（自然科学版） 2011年第5期51卷 637-640页

作者：何亮姜东君应纯同清华大学工程物理系北京100084

为研究离心机中心区域流动状况,采用了直接模拟Monte-Carlo方法(DSMC)对其进行模拟。离心机参数来自于Iguassu模型,在轴对称条件下,计算区域的径向两个边界是旋转壁面,在轴向两个边界上是根据刚体平衡解设定的气体入流。通过模拟计算,... 详细信息

为研究离心机中心区域流动状况,采用了直接模拟Monte-Carlo方法(DSMC)对其进行模拟。离心机参数来自于Iguassu模型,在轴对称条件下,计算区域的径向两个边界是旋转壁面,在轴向两个边界上是根据刚体平衡解设定的气体入流。通过模拟计算,验证了在稀薄气体条件下,离心机内气体旋转运动的热力学平衡状态是等温刚体运动。比较了在相同供料量不同供料速度情况下的离心机内流场,结果表明:离心机内最高温度和径向最大速度和供料速度有关,而供料量对离心机轴向速度分布有着很大影响。

关键词：离心机供料中心区流场直接模拟Monte-Carlo方法(DSMC)

新型功能化离子液体催化水相Mannich反应

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南京航空航天大学学报 2007年第4期39卷 540-543页

作者：方东刘祖亮南京理工大学化工学院南京210094

设计合成了新型Br/onsted酸功能化离子液体3-N,N,N-三甲铵基丙磺酸硫酸氢铵盐（[TMPS]·[HSO4]）,其结构经IR,^1HNMR,^13C NMR和MS光谱确证。[TMPS]·[HSO4]具有相转移催化剂四季铵盐分子结构,同时又含有酸性官能团。利用其在水相中室... 详细信息

设计合成了新型Br/onsted酸功能化离子液体3-N,N,N-三甲铵基丙磺酸硫酸氢铵盐（[TMPS]·[HSO4]）,其结构经IR,^1HNMR,^13C NMR和MS光谱确证。[TMPS]·[HSO4]具有相转移催化剂四季铵盐分子结构,同时又含有酸性官能团。利用其在水相中室温条件下催化了芳香醛、酮、芳香胺的Mannich反应,产率为67%-92%,催化材料可以回收并重复使用6次,催化活性无明显变化。

关键词： Bro/nsted酸离子液体催化 Mannich反应水相

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述异记

人民文学 2010年第2期 21-48页

作者：东君

他在你面前撵出仇敌说：“毁灭吧!”——《申命记》

关键词：小说文学作品现代文学《述异记》