单目视觉移动机器人导航算法研究现状及趋势

作     者：蒋林 方东君 雷斌 李维刚 JIANG Lin;FANG Dongjun;LEI Bin;LI Weigang

作者机构：武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室武汉430081 武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081 

出 版 物：《计算机工程与应用》 (Computer Engineering and Applications)

年 卷 期：2021年第57卷第5期

页      面：1-9页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2019YFB1310000) 湖北省自然科学基金(2018CFB626) 武汉市应用基础前沿项目(2019010701011404) 机器人与智能系统研究院开放基金(F201803) 

主　　题：移动机器人 单目 路径规划 障碍检测 视觉导航 

摘      要：拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛。单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题。该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要从障碍检测、空间定位、路径规划三个方面对单目视觉导航技术进行了模块化分析,并以单目视觉导航算法的关键技术迭代与发展为脉络,对各模块的典型算法进行分析,从速度、准确性、鲁棒性等方面对不同算法进行综合性评比,并对算法存在的主要问题与难点进行剖析,结合人类对移动机器人能力的需求和移动机器人的技术状态对单目视觉导航技术的未来发展趋势进行预测。