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时变时延下喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略

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机械工程学报 2024年第11期60卷 226-236页

作者：刘亚军訾斌潘敬锋钱森合肥工业大学机械工程学院合肥230009 智能互联系统安徽省实验室合肥230009

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理... 详细信息

遥操作技术在喷涂示教任务中应用时需要保证主从端机器人位置与姿态的同步。然而,通信时延会带来遥操作系统的不稳定。为此,提出一种在工作空间中喷涂机器人双边遥操作位姿控制策略。分别建立主从端机器人的预测代理模型,通过预测代理模型互联降低时间延迟对系统跟踪性能的影响。将主从端受到的外力视为半自主反馈回路的外部激励,并配置了阻尼注入控制器,使遥操作系统实现鲁棒稳定。以PhantomOmni机器人和FrankaPanda机器人分别为主端和从端搭建了遥操作喷涂示教实验平台,并进行控制策略的验证。实验结果表明,该位姿控制策略能够在系统存在时变时延条件下实现自由空间运动时的主从端位置和姿态的同步,以及在从端与环境有接触时实现系统位置和姿态跟踪误差有界以及有效的力反馈。

关键词：喷涂机器人双边遥操作时变时延透明性

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用户自选行为下电动汽车充电站选址问题研究

用户自选行为下电动汽车充电站选址问题研究

作者：杨雯敬重庆交通大学

学位级别：硕士

为减少对传统化石能源的依赖,减缓全球气候变化并改善生态环境质量,开发清洁能源技术已成为各国实现可持续发展、促进经济转型升级、改善生态环境的重要举措。电能,作为一种环保的能源形式,其特点是无污染排放、可持续利用、高效率的能... 详细信息

为减少对传统化石能源的依赖,减缓全球气候变化并改善生态环境质量,开发清洁能源技术已成为各国实现可持续发展、促进经济转型升级、改善生态环境的重要举措。电能,作为一种环保的能源形式,其特点是无污染排放、可持续利用、高效率的能量转换以及产生的噪音低。以电能为主要驱动能源的电动汽车已成为中国实现“双碳”目标的重要途径。在政策引导下电动汽车保有量呈爆发式增长,《2024年国务院政府工作报告》指出中国2023年新能源汽车产销量占全球比重超过60%。新能源汽车零售量持续增长给充电站选址布局提出了更高要求。由于用户可根据自身需要自行选择充电站,充电站运营商应当充分理解充电用户需求、优化用户体验以实现充电站有效服务量最大化。针对提高电动汽车充电站选址的用户友好性、缓解用户里程焦虑的问题,研究了考虑用户自选行为的电动汽车充电站选址方法。通过研究充电站对用户的吸引特性构建充电站吸引力指标体系,采用熵权法对重庆市某地区现有充电站进行算例分析并验证吸引力计算模型的可行性,从充电站经济和建设两个维度中分析用户自选行为影响设施选址的因素。以促使充电站有效服务率达到最大化为目标,基于竞争选址和逐渐覆盖理论,考虑用户充电距离与充电站吸引力等因素,构建针对电动汽车使用者的充电站分段效用模型,以评估他们对充电服务的满意程度。运用MNL模型和竞争选址数学模型刻画用户的非理性选择行为与理性选择行为,使用免疫遗传算法求解算例,对两种模型运行结果进行比较分析。结果表明,停车场费用指标与充电站容量指标对于充电站吸引力影响较大,在充电站的周边服务设施中,美食将作为充电站吸引力的重要影响因素;受用户不同选择行为的影响,运营商布局充电站时需重点考虑充电用户理性程度与充电用户的需求弹性函数这两项指标,以选用更具针对性的选址模型;在非理性选择模型下,充电站服务量与用户理性程度呈正相关,当用户理性程度足够大时,两种选择行为模型得到同一充电站选址结果;在理性选择模型下,需求弹性函数影响充电站的充电服务总量,当需求弹性函数取某一特定值时,充电服务总量处于平衡状态,不再显著增加;未经充分考虑扩大充电站服务范围会导致运营成本增加,从而可能影响用户对充电站的效用。研究结论为充电站运营提供设施选址优化的创新思路。

关键词：城市交通充电站选址用户自选行为分段效用函数免疫遗传算法

农村小学课堂管理问题与对策研究 ——以徐水区X镇农村小学为例

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农村小学课堂管理问题与对策研究 ——以徐水区X镇农村小学为例

作者：陈秀敬河北大学

学位级别：硕士

2022年5月12日新课程标准实施以来,课堂管理取得了一些成效。通过良好的课堂管理,可以对学生的学习观念、学习习惯以及学习态度进行正确的引导和约束,才能真正有效的提升教学质量,落实国家的新课程标准的具体要求。但目前农村地区受经... 详细信息

2022年5月12日新课程标准实施以来,课堂管理取得了一些成效。通过良好的课堂管理,可以对学生的学习观念、学习习惯以及学习态度进行正确的引导和约束,才能真正有效的提升教学质量,落实国家的新课程标准的具体要求。但目前农村地区受经济、地域、人口、教育等条件的限制,在实施过程中仍存在许多问题,对农村地区课堂管理问题的相关研究也有待完善。本文聚焦农村小学教师的课堂管理行为,以徐水区X镇农村小学教师为研究对象,探寻提升课堂教学效果的有效途径,以促进教师课堂管理效率的提高和学生全面发展,以期为学校教学管理的优化以及教育行政部门更好的制定相关政策等提供参考价值。本研究采取文献研究法,参考国内外课堂管理的模式、构成要素、影响因素、有效策略等理论,明确农村小学、课堂管理等核心概念的含义;以马斯洛需求理论、行为主义理论和行为科学管理理论为基础,明确本研究的意义和价值所在,同时为后文的研究奠定基础。采取问卷调查法,选取徐水区X乡镇农村小学进行实地调研,对X乡镇7所小学95名教师和抽取350名学生进行问卷调查。采用统计分析法,对问卷结果进行分析整理,发现徐水区X镇农村小学在课堂管理中存在环境管理有待加强、管理方式相对落后、管理时间分配不当等问题,从学校忽视了课堂管理的重要性、教师课堂管理能力有待提高及学生自身发展的不稳定性等方面来分析其存在不足的原因。基于此,本研究从政府政策支持、学校总体调控、教师提高管理能力、学生自主管理等方面提出相关建议和强化对策。以期可以在一定程度上弥补当前课堂管理实证研究的不足,进一步改善课堂管理的实施情况,提升课堂管理的实效。

关键词：农村小学课堂管理管理方式管理能力

国企改革背景下A公司中层干部绩效考核优化研究

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国企改革背景下A公司中层干部绩效考核优化研究

作者：刘丽敬河北地质大学

学位级别：硕士

A公司的中层管理者在A公司的日常运营和管理中起到了至关重要的桥梁和纽带的角色。它们不仅是A公司执行战略的核心,同时也是促进国企改革和发展的骨干。对A公司的中层干部进行业绩考评,是对其工作业绩进行有效评估,并对其进行合理的激... 详细信息

A公司的中层管理者在A公司的日常运营和管理中起到了至关重要的桥梁和纽带的角色。它们不仅是A公司执行战略的核心,同时也是促进国企改革和发展的骨干。对A公司的中层干部进行业绩考评,是对其工作业绩进行有效评估,并对其进行合理的激励和制约。因此,对A公司的中层管理人员进行业绩评价是一项十分重要的课题,也是一项非常具有现实意义的课题。最近几年,随着A公司的改革步伐越来越快,A公司在实现全国和区域的重要战略任务方面,起到了越来越重要的作用,它在我国的经济和社会发展中的作用也越来越突出,A公司的中层管理人员是A公司人才团队的中坚力量,起到了重要的作用。对A公司的中层干部进行业绩考评,是对其工作现状进行评估,对其进行合理的激励和限制,是一项十分必要的工作。因此,对A公司的中层干部进行业绩考评,持续提高其业绩,促进国企高质量发展,是一项非常有意义的课题,也是一个非常有意义的课题。为此,本项目拟以A公司为例,结合国有企业改革的大环境,研究A公司的业绩评价,目的是为了促进A公司的中层管理人员业绩评价工作的持续改善,这一点有着重要的理论和现实意义。本论文将运用文献研究法,在检索、查阅相关国内外文献、相关法律文件和内部数据等的基础上,对绩效管理的产生、绩效考核的内涵、国企改革现状、A公司相关员工绩效考核的研究等方面进行了整理与提炼。然后,运用案例分析法和问卷调查法,从公司概况、人力资源状况、绩效考核管理等几个角度分析了A公司的绩效考核状况。同时,还通过对不同人群的个人采访,获取了一手数据,着重对A公司的中层管理人员绩效考核中出现的问题进行了分析,并对其进行了分析。在上述研究的基础上,本文将基于上述研究成果,为我国A公司在深化国有企业改革的过程中,进一步完善我国A公司的中层管理者业绩评价体系。

关键词： A公司国企改革中层干部绩效考核优化

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基于热弹流理论的球轴承胶合失效研究

摩擦学学报（中英文） 2024年第2期44卷 167-178页

作者：敬贤旺孟凡明巩加玉重庆大学高端装备机械传动国家重点实验室重庆400044

基于热弹流理论建立了适用于球轴承的胶合分析模型,通过数值计算方法获得了用来表征胶合程度的温度安全系数和膜厚安全系数在计算域中的分布.针对球轴承提出了其考虑乏油润滑影响的胶合失效判定方法,该方法综合考虑温度及膜厚对球轴承... 详细信息

基于热弹流理论建立了适用于球轴承的胶合分析模型,通过数值计算方法获得了用来表征胶合程度的温度安全系数和膜厚安全系数在计算域中的分布.针对球轴承提出了其考虑乏油润滑影响的胶合失效判定方法,该方法综合考虑温度及膜厚对球轴承胶合失效的影响,不仅可以判断球轴承滚道与滚动体接触副之间是否发生胶合,还可以确定其发生胶合的具体区域及胶合程度.研究了不同入口油膜厚度、径向载荷和内圈转速对球轴承抗胶合承载能力的影响.结果表明:入口油膜厚度降低、径向载荷增大和内圈转速升高会增加球轴承胶合失效风险.

关键词：胶合失效球轴承热弹流润滑乏油润滑高速重载

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数字经济对企业避税的影响效应研究

数字经济对企业避税的影响效应研究

作者：王晓敬山西财经大学

学位级别：硕士

“证照分离”改革政策公众满意度提升研究 ——以S市Q区为例

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“证照分离”改革政策公众满意度提升研究 ——以S市Q区为例

作者：马玉敬河北经贸大学

学位级别：硕士

自改革开放以来,我国政府一直致力于以优化营商环境,促进市场主体的发展和创新。党的二十大报告中明确提出,深化简政放权、放管结合、优化服务改革。按照这一工作目标要求,政府持续深化市场要素改革,大力推进商事登记改革,优化面向全民... 详细信息

自改革开放以来,我国政府一直致力于以优化营商环境,促进市场主体的发展和创新。党的二十大报告中明确提出,深化简政放权、放管结合、优化服务改革。按照这一工作目标要求,政府持续深化市场要素改革,大力推进商事登记改革,优化面向全民的公共服务与涉企全生命周期政务服务,致力于打造具有服务优质性的国际一流营商环境。在这个过程中,“证照分离”改革作为一项重要的改革举措,将原本捆绑在证照上的审批事项进行拆分,让审批与监管有效衔接,实现“减证便民”的目标,促进市场主体投放量增长,创业创新活力持续保持,改革成效明显。很大程度上解决了群众办理业务的难题,以前所谓“事难办”“脸难看”的情形得到大大改善。然而,随着改革的不断推进,也逐渐暴露出办证流程复杂、程序不够流畅、监管不到位等问题,尤其是在改革的便利化、高效化、人性化等方面仍有较大改善空间。根据当前改革现状,本文将以河北省S市Q区作为典型案例来进行调查研究,把公众满意度作为检验改革成效的标准。通过总结国内外学者在“证照分离”改革政策方面的研究,从政策实施过程、实施效果、实施影响三方面进行分析,提出改革政策的落实程度与公众满意度、业务流程设计的便利度与公众满意度、数据资源整合便利度与公众满意度、政务服务效能与公众满意度之间均为正向关联的假设,采用问卷调查以及访谈调查的方式获得调查数据,进一步对研究假设进行验证。本文采用市场主体主观感知评价方法,总结S市Q区“证照分离”改革测评指标,从改革政策落实程度、数据资源整合、流程简化以及服务效能四方面出发形成测量指标体系,构建“证照分离”改革公众满意度研究模型。通过对企业注册窗口350人随机抽样开展问卷调查,选取316张有效问卷,运用SPSS 27.0分析软件进行定量分析,政策落实的回归系数值为0.397,流程简化的回归系数值为0.187,数据资源整合的回归系数值为0.080,服务效能的回归系数值为0.311,均呈现出显著性,意味着政策落实、流程简化、数据资源整合、服务效能这四方面对整体公众满意度有明显的正向相关性。然后针对调查分析结果所反映的问题进行归纳和总结,并找出实现满意度提升的优化路径:一是完善法规体系,强化改革事项标准化建设;二是推进渐进式改革,培养公众习惯,提高公众参与度;三是强化信息化保障,加强部门协调和信息共享、加强信息技术的应用;四是提升政务服务效能方面,提升工作人员技能水平和服务态度、健全完善督查考核体系。

关键词： “证照分离”改革商事登记制度改革公众满意度应对措施

胃癌类器官模型应用于个性化药物筛查的可行性

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中国组织工程研究 2025年第25期29卷 5345-5350页

作者：范洪凯管瑛瑛王路敏曾凡伟尹毅锐复旦大学附属中山医院厦门医院普通外科福建省厦门市361015 复旦大学附属中山医院厦门医院病理科福建省厦门市361015 复旦大学附属中山医院厦门医院药剂科福建省厦门市361015 厦门博创盛世生物技术有限公司福建省厦门市361100

背景:术后辅助化疗是治疗胃癌的常用方法,但患者对化疗的反应存在很大的差异,需要一种新的临床治疗前模型,来指导胃癌患者的个性化药物治疗。目的:构建基于胃癌组织的类器官模型,探讨其在个性化药物筛查中的应用价值。方法:收集20例胃... 详细信息

背景:术后辅助化疗是治疗胃癌的常用方法,但患者对化疗的反应存在很大的差异,需要一种新的临床治疗前模型,来指导胃癌患者的个性化药物治疗。目的:构建基于胃癌组织的类器官模型,探讨其在个性化药物筛查中的应用价值。方法:收集20例胃癌患者术中切除的组织标本,消化分解后与基质胶混合种板,添加含有表皮生长因子和成纤维细胞生长因子10的类器官培养基进行培养。采用苏木精-伊红染色和免疫组化染色对胃癌类器官及原始肿瘤组织进行病理形态学及免疫分子标记同质性验证。通过对卡铂、伊立替康、氟尿嘧啶、奥沙利铂、紫杉醇、表阿霉素等6种药物进行药物敏感性筛查,评估胃癌类器官模型用于药物筛查的可行性。结果与结论:成功培养14例胃癌类器官,类器官的形态及生长特性存在个体性差异,所有类器官均可稳定传代、冻存、复苏。胃癌类器官保留了与原发肿瘤相同的形态学特征及免疫分子表达。6例类器官对6种化疗药物表现出了不同的药物敏感性,初步证实了胃癌类器官作为体外药物筛查模型具有可行性。

关键词：类器官 3D培养模型化疗个体化治疗胃癌药敏

周文中管弦乐《花落知多少》的创作观念与技法研究

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周文中管弦乐《花落知多少》的创作观念与技法研究

作者：程敬上海音乐学院

学位级别：硕士

管弦乐《花落知多少》创作于1954年,时年周文中31岁,正处于其创作风格转变之期,这是他的第三首管弦乐作品。本文以此作品为研究对象,深入探究作品中各音乐要素的处理,进行综合纵深地分析,以此揭示出周文中此阶段的创作思维和技术。以便... 详细信息

管弦乐《花落知多少》创作于1954年,时年周文中31岁,正处于其创作风格转变之期,这是他的第三首管弦乐作品。本文以此作品为研究对象,深入探究作品中各音乐要素的处理,进行综合纵深地分析,以此揭示出周文中此阶段的创作思维和技术。以便更好地了解这位最早进行中西音乐文化结合尝试的华人作曲家之创作密码,以期指导今人今时之创作。论文正文主体部分共分为五个章节,依次对应不同的内容。第一章主要介绍作曲家周文中和其创作观念。第二章则主要分析《花落知多少》中的音高组织,剖析横纵向的处理技术。第三章聚焦于管弦乐配器,挖掘周文中的管弦乐处理技术,并进行溯源。第四章主要探究作品的写作思维与技术特点,诸如:主题展开的思维与技术、音色发展的思维与技术、音乐张力设计的思维与技术等。第五章则围绕作品的结构设计,剖析其内在结构,和构成结构的结构力因素。最后综合上述的分析,把本首作品音乐内容、结构形式、思维、技术进行多维比较,解构出其内在关系和创作核心思维,得出分析结论。

关键词：周文中管弦乐《花落知多少》作品研究创作思维作曲技法