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小型无人直升机分层混杂控制系统

浙江大学学报（工学版） 2009年第5期43卷 796-800页

作者：侯鑫李平韩波方舟浙江大学控制科学与工程学系浙江杭州310027

基于分层简化思想和混杂系统理论,设计了具有三层结构的小型无人直升机混杂控制系统:下层的运动控制层是由多个不同形式的单模态控制器构成的连续动态系统,每个控制器对应于直升机的一个飞行模态;中间的动作规划层进行多个单模态控制器... 详细信息

基于分层简化思想和混杂系统理论,设计了具有三层结构的小型无人直升机混杂控制系统:下层的运动控制层是由多个不同形式的单模态控制器构成的连续动态系统,每个控制器对应于直升机的一个飞行模态;中间的动作规划层进行多个单模态控制器之间的稳定切换,并给出直升机的飞行参考轨迹;上层的飞行调度层根据状态信息产生离散事件,发出控制器调度指令.采用分层混杂控制系统的小型无人直升机,在实际应用中完成了三维空间内的矩形航线飞行,实际飞行数据验证了控制系统的有效性.

关键词：分层系统混杂控制无人直升机控制系统模态切换

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基于参考模型的输出反馈强化学习控制

浙江大学学报（工学版） 2013年第3期47卷 409-414,479页

作者：郝钏钏方舟李平浙江大学控制科学与工程学系浙江杭州310027 浙江大学航空航天学院浙江杭州310027

现有的直接策略搜索强化学习控制算法大多是状态完全可观对象设计状态反馈控制策略,其适用的对象范围十分有限.为此,提出一种适用范围更广的模型参考输出反馈强化学习控制算法,其学习过程仅依赖对象输出,并可以获得使闭环系统具有期望... 详细信息

现有的直接策略搜索强化学习控制算法大多是状态完全可观对象设计状态反馈控制策略,其适用的对象范围十分有限.为此,提出一种适用范围更广的模型参考输出反馈强化学习控制算法,其学习过程仅依赖对象输出,并可以获得使闭环系统具有期望动态性能的输出反馈控制策略.算法构造了以参考模型为基础的回报函数,可以有效地描述系统的期望闭环动态性能;采用以PID输出反馈控制律为基础的参数化随机控制策略,以便于利用先验知识、依据控制领域常用的PID参数经验整定方法确定较好的初始策略,以缩短学习时间;并使用具有良好学习性能的eNAC算法进行控制策略优化.二阶开环不稳定对象和某型高亚音速无人机俯仰通道线性参变(LPV)模型的学习控制仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：强化学习控制回报函数构造 eNAC算法输出反馈控制策略

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基于双层规划的普通克里金插值方法研究

系统工程理论与实践 2020年第5期40卷 1317-1325页

作者：黄兵贺方舟姜恒湖南省水利水电勘测设计研究总院洞庭湖研究中心长沙410007

采用双层规划描述了普通克里金法中理论变异函数模型参数求解问题.针对传统变异函数模型参数求解过程中容易受人为不确定性因素影响的问题,建立了以交叉验证统计结果最优和个体样本满足最优无偏线性估计为目标的双层规划模型,并给出了... 详细信息

采用双层规划描述了普通克里金法中理论变异函数模型参数求解问题.针对传统变异函数模型参数求解过程中容易受人为不确定性因素影响的问题,建立了以交叉验证统计结果最优和个体样本满足最优无偏线性估计为目标的双层规划模型,并给出了相应的求解方法.该方法根据交叉验证结果优化调整上层系统随机给定的变异函数模型参数,可以减少变异函数模型参数求解过程中人为不确定等因素的影响,从而可以获得合理的理论变异函数模型参数和较好的空间插值结果最后,以土壤pH值为例,通过与加权最小二乘法比较验证了采用该方法的有效性和合理性.

关键词：空间插值普通克里金变异函数模型交叉验证双层规划

Zr-B体系自蔓延高温合成ZrB_2陶瓷粉末

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硅酸盐学报 2004年第8期32卷 1016-1018页

作者：方舟王皓傅正义武汉理工大学材料复合新技术国家重点实验室武汉430070

采用自蔓延高温合成 (self propagatinghigh temperaturesynthesis ,SHS)技术制备了ZrB2 陶瓷粉末 ,研究了ZrB体系中Zr粉粒度对SHS反应的影响规律。采用XRD分析粉末的相组成 ,用SEM观察粉末的显微结构。研究结果表明 :Zr粉粒度各为 15 0... 详细信息

采用自蔓延高温合成 (self propagatinghigh temperaturesynthesis ,SHS)技术制备了ZrB2 陶瓷粉末 ,研究了ZrB体系中Zr粉粒度对SHS反应的影响规律。采用XRD分析粉末的相组成 ,用SEM观察粉末的显微结构。研究结果表明 :Zr粉粒度各为 15 0 ,5 0 ,3 8μm的体系SHS产物均为单相的ZrB2 粉末 ,粒度为 5 0 μm的Zr粉体系SHS产物中ZrB2 含量为 98.95 % ;3 8μm和 5 0 μmZr粉体系燃烧速率分别为最大和最小 ;15 0 μm和5 0 μmZr粉体系燃烧温度分别是最高和最低。SEM分析表明 :SHS产物颗粒基本上为圆形或椭圆形的晶粒 ,颗粒尺寸也比较均匀 ,粒径大约在1～ 5

关键词：硼化锆陶瓷自蔓延高温合成燃烧温度陶瓷粉末

Zr-B_2O_3-Mg体系自蔓延高温合成ZrB_2陶瓷粉末

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硅酸盐学报 2004年第6期32卷 755-758页

作者：方舟王皓傅正义武汉理工大学材料复合新技术国家重点实验室武汉430070

采用自蔓延高温合成(self propagatinghigh temperaturesynthesis,SHS)技术研究了ZrB2O3Mg体系反应原料的不同粒度和掺量对反应产物的影响规律,并制备了ZrB2陶瓷粉末。用XRD对材料的相组成进行了分析;精确的相组成由化学分析测定;燃烧... 详细信息

采用自蔓延高温合成(self propagatinghigh temperaturesynthesis,SHS)技术研究了ZrB2O3Mg体系反应原料的不同粒度和掺量对反应产物的影响规律,并制备了ZrB2陶瓷粉末。用XRD对材料的相组成进行了分析;精确的相组成由化学分析测定;燃烧温度由SHS研究装置测量;材料的显微结构由SEM观察。XRD分析和燃烧温度曲线表明:50μmZr粉和Mg过量15%(摩尔分数)的反应体系是最理想的反应体系。SEM分析表明:SHS产物晶粒粒径为2～5μm左右,而酸洗产物晶粒粒径为0.5～2μm左右。化学分析表明:酸洗产物中含有ZrB2(94.59%,质量分数,下同),ZrO2(3.87%),H3BO3(1.54%)。

关键词：自蔓延高温合成二硼化锆陶瓷酸洗产物

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基于Q学习的无人机三维航迹规划算法

上海交通大学学报 2012年第12期46卷 1931-1935页

作者：郝钏钏方舟李平浙江大学控制科学与工程学系杭州310027 浙江大学航空航天学院杭州310027

针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散... 详细信息

针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散规划问题的规模,而且也在一定程度上提高了规划获得的航迹的可用性,通过在回报函数中引入回报成型技术,使算法具有满意的收敛速度.无人机三维航迹规划的典型仿真结果表明了所提出算法的有效性.

关键词：无人机三维航迹规划启发信息航迹约束 Q学习

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吴冠中的艺术观

文艺研究 1991年第4期 130-138页

作者：方舟

能像吴冠中这样对自己的艺术与艺术本身以及同道所面对的问题做如此周密的思考与阐述的人实在不多。单凭他发表的文字就足以让他在艺坛上占一席之地。尤其是他那样强烈、简练与坦诚的表达方式,可与他所崇仰的梵·高比美。

关键词：吴冠中艺术观表达方式文字西方现代艺术形式美造型观念作品中国画家绘画

名学遗风与词法本位:章士钊“甲寅文体”的传统底色

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文艺理论研究 2024年第2期44卷 114-125页

作者：常方舟上海社会科学院文学研究所上海市200235

在文学史的叙述中,章士钊的“甲寅文体”被称作“政论文”“逻辑文”“欧化的古文”,这些指称侧重从清末民初古典文章发生新变的角度揭示章文的写作特点。事实上,章士钊的文学观念深受章太炎的影响,在思维方式上汲取了墨学和《论衡》等... 详细信息

在文学史的叙述中,章士钊的“甲寅文体”被称作“政论文”“逻辑文”“欧化的古文”,这些指称侧重从清末民初古典文章发生新变的角度揭示章文的写作特点。事实上,章士钊的文学观念深受章太炎的影响,在思维方式上汲取了墨学和《论衡》等传统学术思想资源,和近代西洋逻辑学存在目的悖反的倾向。在文学实践方面,章士钊倡导子学笔体的名家之文,并依托《甲寅》施行复归诸子之文的文体实验。伴随本土修辞学的兴起,章士钊奉行以词法为本位的文法修辞,展现了古典文学固有的修辞技巧。探究以章士钊“甲寅文体”为代表的应用类古文在新旧之间的变与不变,或为重新审视中国古典文章的杂文学属性提供更加本土化的视角。

关键词：章士钊《甲寅》甲寅文体

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百瓦级全光纤掺铥光纤激光器及超荧光光源

中国激光 2014年第4期41卷 22-26页

作者：刘江刘昆谭方舟王璞(指导) 北京工业大学激光工程研究院国家产学研激光技术中心北京100124

报道了一个全光纤主振荡功率放大(MOPA)结构的窄线宽掺铥连续光纤激光器,该高功率光纤激光器由窄线宽连续光纤激光种子源和两级包层抽运掺铥光纤放大器组成。激光种子源经过两级双包层掺铥光纤放大器后,最大平均输出功率为120W,功率放... 详细信息

报道了一个全光纤主振荡功率放大(MOPA)结构的窄线宽掺铥连续光纤激光器,该高功率光纤激光器由窄线宽连续光纤激光种子源和两级包层抽运掺铥光纤放大器组成。激光种子源经过两级双包层掺铥光纤放大器后,最大平均输出功率为120W,功率放大器的斜率效率高达60%,输出激光的中心波长为1986nm,3dB光谱带宽为0.48nm,平均输出功率未能进一步提高仅受限于最大抽运功率。此外,利用该两级掺铥光纤放大器,得到了平均输出功率为122W的宽带超荧光光源,放大后的超荧光源的中心波长为1990nm,3dB光谱带宽为25nm。

关键词：激光器光纤激光器光纤放大器掺铥光纤全光纤结构