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两足机器人的SimMechanics建模

浙江大学学报（工学版） 2010年第7期44卷 1361-1367页

作者：徐生林刘艳娜杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州310018

建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的... 详细信息

建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证,控制难度较大,从而限制了机器人的性能.使用Matlab中的Sim-Mechanics工具箱建立两足机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.通过仿真验证了模型的合理性,得到了机器人运动的模拟图.

关键词：两足机器人 SimMechanics工具步态模拟

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大学生创业教育模式的探索与实践

江苏高教 2013年第2期 101-103页

作者：徐生林南京师范大学学生工作处南京210023

在大学生中开展创业教育是我国高等教育和社会经济发展的迫切需要,也是国家中长期教育改革和发展规划纲要的一项内容。目前我国各高校都在积极开展创业教育,培养大学生的创新创业能力。因此,探索和构建创业教育模式是高校开展创业教育... 详细信息

在大学生中开展创业教育是我国高等教育和社会经济发展的迫切需要,也是国家中长期教育改革和发展规划纲要的一项内容。目前我国各高校都在积极开展创业教育,培养大学生的创新创业能力。因此,探索和构建创业教育模式是高校开展创业教育的当务之急。文章主要从创业教育目标体系、教学体系、实践体系和保障体系等四个体系建设的实践,探讨高校如何结合自身特色来构建大学生创业教育模式。

关键词：大学生创业教育模式实践

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蛋鸡流行性腹泻的诊断和治疗

中国家禽 1997年第2期19卷 25-26页

作者：徐生林江苏省徐州市畜牧兽医站

蛋鸡流行性腹泻的诊断和治疗徐生林（江苏省徐州市畜牧兽医站２２１０００）９５年夏季，笔者对数例鸡腹泻病中的一蛋种鸡群跟踪调查，并作药物治疗试验，现将材料整理如下：１发病情况该病初发于９５年６月中旬，某养鸡户饲养迪卡种鸡... 详细信息

蛋鸡流行性腹泻的诊断和治疗徐生林（江苏省徐州市畜牧兽医站２２１０００）９５年夏季，笔者对数例鸡腹泻病中的一蛋种鸡群跟踪调查，并作药物治疗试验，现将材料整理如下：１发病情况该病初发于９５年６月中旬，某养鸡户饲养迪卡种鸡３０００余套，１６０日龄，产蛋率６...

关键词：鸡病卵用鸡流行性腹泻诊断治疗

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假劣鱼粉导致肉雏重度肠炎的报告

中国兽医杂志 1992年第9期 25-26页

作者：徐生林江苏省徐州市郊区畜牧兽医站 221006

一、病情介绍徐州某工厂所属养鸡场饲养AA商品肉雏3000羽,该鸡群一直饲喂自配料,至9日龄鸡群生长状态良好,未出现大的疾患。从第10日龄将原饲料中的干鱼

关键词：鱼粉水产食品假劣鸡群

“善辩”来自“善询”——孟子论辩艺术的一个特点

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同方期刊数据库

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当代修辞学 1993年第1期 32-33页

作者：徐生林

设问和反问，在孟子论辩性的散文中，充当着极重要的角色。孟文的滔滔雄辩，固然得力于其“重大重刚”的浩然正气，得力于严谨有力、丰富生动的论汪和铺张扬厉的文章气势，但正如火山喷发需要喷射口，江河奔流需要河床一样，孟文强大的... 详细信息

设问和反问，在孟子论辩性的散文中，充当着极重要的角色。孟文的滔滔雄辩，固然得力于其“重大重刚”的浩然正气，得力于严谨有力、丰富生动的论汪和铺张扬厉的文章气势，但正如火山喷发需要喷射口，江河奔流需要河床一样，孟文强大的逻辑力量和情感力量，也需要有喷射基点和奔泻河道，而这个折点定向的任务，正是由孟子巧妙多变的设问和反问米完成的。

关键词：论辩艺术孟子火山喷发情感力量逻辑力量论辩性反问设问

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转炉炼钢多变量神经网络预报模型

化工学报 2010年第8期61卷 2111-2115页

作者：赵晓东徐生林杨成忠杭州电子科技大学信息与控制研究所浙江杭州310018

终点钢水温度和碳、硫、磷等成分含量的有效控制是转炉炼钢过程的重要任务。本文基于多变量输入输出的神经网络来建立转炉炼钢的预报模型,首先对采集数据进行预处理,并采用滚动优化方法来提高模型的准确性,仿真与试验对比证实了该方法... 详细信息

终点钢水温度和碳、硫、磷等成分含量的有效控制是转炉炼钢过程的重要任务。本文基于多变量输入输出的神经网络来建立转炉炼钢的预报模型,首先对采集数据进行预处理,并采用滚动优化方法来提高模型的准确性,仿真与试验对比证实了该方法建立模型的有效性和高命中率。

关键词：终点温度组分含量神经网络命中率

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基于绳驱动的COP控制系统研究

基于绳驱动的COP控制系统研究

作者：徐生林哈尔滨工程大学

学位级别：硕士

康复机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术,是机器人技术在医学领域的新应用。下肢康复机器人是其中的一种,它可以模拟正常人的行走姿态,对下肢有运动障碍的病人进行下肢康复训练。本课题的主要内容是基于绳驱动的下肢康复机器... 详细信息

康复机器人技术是近年来迅速发展起来的一门新兴技术,是机器人技术在医学领域的新应用。下肢康复机器人是其中的一种,它可以模拟正常人的行走姿态,对下肢有运动障碍的病人进行下肢康复训练。本课题的主要内容是基于绳驱动的下肢康复机器人COP(骨盆中心:Center of Pelvis的简写)运动机构伺服控制关键技术研究以及实验分析。主要研究内容如下:针对步态运动过程中骨盆中心所具有的自由度类型,提出一种对称的5根绳索牵引的并联机器人模型,并依此模型设计出骨盆中心运动控制机构。同时确定了运动机构的驱动方式。基于dSPACE提出了骨盆中心运动机构总体控制方案。然后先设计了直流电机伺服驱动卡其中包括直流调速的驱动模块、过流保护电路、通信电路、仿真器电路、数字控制系统电源电路等,其次设计了传感器信号放大电路,最后对传感器进行标定。建立了单自由度绳驱动伺服控制模型,根据此模型设计了单自由度绳驱动系统力/位置混合伺服控制器,并对力/位置混合伺服控制器进行了仿真分析。基于dSPACE设计了单自由度绳驱动系统半物理仿真平台,利用仿真平台对系统进行了辨识。进行了单自由度绳驱动系统力/位置混合伺服控制实验,实验证实了所设计的混合伺服控制系统的各项性能指标达到了设计要求,性能可靠,可以完成对绳驱动的控制。

关键词：下肢康复机器人骨盆运动绳驱动半物理仿真

PTEN基因真核表达载体的构建及在MG63中表达

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PTEN基因真核表达载体的构建及在MG63中表达

作者：徐生林安徽医科大学

学位级别：硕士

目的体外扩增野生型PTEN基因，克隆至真核表达载体pEGFPN1，转染至骨肉瘤MG63细胞系，并表达出PTEN蛋白。利用此真核表达载体，为进一步探讨PTEN基因在骨肉瘤发生及转移中的价值提供实验基础。方法①pEGFPN1/PTEN真核表达载体的构建及... 详细信息

目的体外扩增野生型PTEN基因，克隆至真核表达载体pEGFPN1，转染至骨肉瘤MG63细胞系，并表达出PTEN蛋白。利用此真核表达载体，为进一步探讨PTEN基因在骨肉瘤发生及转移中的价值提供实验基础。方法①pEGFPN1/PTEN真核表达载体的构建及鉴定：收集、纯化人淋巴细胞，在无菌、无RNA酶的条件下利用Trizol试剂提取出淋巴细胞总RNA。利用反转录聚合酶链反应（RT-PCR）扩增出PTEN基因片段，电泳分析结束后回收纯化PCR产物，将PCR产物与空白质粒pEGFPN1同时进行双酶切，两种酶切产物经高保真T4DNA连接酶作用后，转化入感受态大肠杆菌TOP10，LB琼脂平板中培养过夜。经PCR初筛，阳性克隆通过PCR、双酶切和测序的方式对重组载体进行鉴定，测序结果使用BLAST软件与GeneBank数据库进行同源性分析。②MG63细胞的转染和重组人PTEN蛋白的表达及检测：取纯化除菌的重组质粒pEGFPN1/PTEN，在转染试剂Lipofecta mineTM2000的作用下转染至MG63细胞。通过倒置荧光显微镜观察GFP绿色荧光蛋白的表达情况了解转染效率。转染48h后收集细胞，RT-PCR和Westernblot鉴定PTEN mRNA和蛋白在MG63细胞中的表达情况。结果①反转录聚合酶链反应（RT-PCR）扩增成功获得一具有1209bp完整开放读码框的PTEN的cDNA片段。成功地将其克隆入真核表达载体pEGFPN1;将构建载体pEGFPN1/PTEN做EcoRI、BamH I双酶切和PCR，分别获得了一个大小与其相应PCR扩增产物一致的插入片段;经测序及Blast分析鉴定重组质粒构建成功。②脂质体法转染MG63细胞24小时后可见绿色荧光蛋白的表达，48小时后收集转染细胞，RT-PCR和Western blot鉴定重组PTEN真核表达载体在MG63细胞中能表达出PTENmRNA和蛋白，电泳图上可见于PTEN大小相一致的条带，Western结果在54kD处可见阳性条带。结论成功地从人淋巴细胞基因组DNA中获取了PTEN基因，成功构建了pEGFPN1/PTEN真核表达质粒，RT-PCR及Western-blot表明，pEGFPN1/PTEN真核表达载体在MG63细胞中获得了高效表达。本研究为PTEN在骨肉瘤中表达突变缺失的进一步研究创造了条件。

关键词： PTEN 分子克隆真核表达

寻找酶抑制剂的新策略——利用完整哺乳动物细胞或具有特殊功能的微生物进行筛选

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国外医药（抗生素分册） 1992年第1期13卷 1-8,10页

作者： Tomoda H 徐生林

引言迄今,在微生物代谢产物中已发现了包括抗生素在内的许多生物活性物质。很多研究者已经阐明了一些在实际中应用的,以及生物学上有意义的化合物的作用机制。许多化合物已被证实为某些酶和酶系的抑制剂。

关键词：酶抑制剂筛选哺乳动物细胞