两足机器人的SimMechanics建模
Modeling of biped robot by SimMechanics作者机构：杭州电子科技大学自动化学院浙江杭州310018
出 版 物：《浙江大学学报（工学版）》 (Journal of Zhejiang University：Engineering Science)
年 卷 期：2010年第44卷第7期
页 面：1361-1367页
核心收录：
学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60974138 60901032)
主 题：两足机器人 SimMechanics工具 步态模拟
摘 要：建立机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.针对机器人数学描述复杂、机器人运动学、动力学分析较为困难的问题,大部分两足机器人采用基于模型的控制方法.该方法需要对机器人自身及周围环境建模.在复杂模型下控制器计算的实时性难以保证,控制难度较大,从而限制了机器人的性能.使用Matlab中的Sim-Mechanics工具箱建立两足机器人的电脑模型,对机器人的整体运动进行模拟仿真.通过仿真验证了模型的合理性,得到了机器人运动的模拟图.
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