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网球大师 2011年第1期 82-82页

作者：徐婷婷叶恒

我与网球的初次接触还得追溯到2000年的美网,桑普拉斯VS萨芬的男单决赛是我看得第一场网球比赛转播,从此便开始疯狂喜欢网球,喜欢萨芬。在我的高中生涯中,网球始终陪伴着我,每当学业繁重时。

关键词：网球比赛现场接触上海大师训练场球星普拉斯计划志同道合

从“在地团结”到“在地组织”乡村直播模式中的组织力量

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新闻大学 2023年第5期205卷 69-79,120,121页

作者：徐婷婷郑州大学新闻与传播学院河南郑州450001

乡村直播正成为激活乡村社会和带动地方经济发展的一股新兴力量。在各地乡村直播的经验探索中,如何平衡政府、小资本与民间社会的关系成为主要的矛盾诉求。本文在对乡村直播电商开展线上和线下的多点田野考察后发现,虽然迫于外部压力“... 详细信息

乡村直播正成为激活乡村社会和带动地方经济发展的一股新兴力量。在各地乡村直播的经验探索中,如何平衡政府、小资本与民间社会的关系成为主要的矛盾诉求。本文在对乡村直播电商开展线上和线下的多点田野考察后发现,虽然迫于外部压力“地方政府+小资本+民间社会”会形成短期的团结合作,但在长期的运行过程中,小资本的逐利性和不稳定性尽显,需要外部的组织性力量对各主体进行规训,形成“地方政府+在地组织+民间社会”的团结模式。从“在地团结”到“在地组织”的发展过程中,虽然政府与民间社会之间有一定张力,但组织性保障也使团结模式从“自发”走向“自为”,最终形塑了地方社会的直播文化秩序。

关键词：乡村直播在地组织乡村振兴数字劳动

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二型模糊决策理论与方法研究综述

控制与决策 2023年第6期38卷 1510-1523页

作者：秦晋栋徐婷婷武汉理工大学管理学院武汉430070 武汉理工大学数据科学与智能决策研究中心武汉430070

二型模糊集(type-2 fuzzy set,T2FS)是将模糊集中的隶属函数拓展为一型模糊集而产生的集合,其具有表示更深层次不确定性的优势,能够极大程度地增强对客观世界不确定性的刻画能力.因此,近年来围绕二型模糊环境下的决策理论与方法研究得... 详细信息

二型模糊集(type-2 fuzzy set,T2FS)是将模糊集中的隶属函数拓展为一型模糊集而产生的集合,其具有表示更深层次不确定性的优势,能够极大程度地增强对客观世界不确定性的刻画能力.因此,近年来围绕二型模糊环境下的决策理论与方法研究得到了蓬勃发展.鉴于此,对二型模糊决策理论与方法进行系统性综述,梳理该领域的发展脉络,阐明现有工作的研究态势,总结二型模糊信息集成与决策的主要研究成果.首先,介绍二型模糊集的发展历程和基础理论研究现状;然后,分别针对基于二型模糊信息的决策基础理论(信息融合理论、偏好关系理论和测度理论)以及决策方法的研究现状进行概述;最后,对二型模糊决策理论与方法的未来研究方向进行展望.

关键词：二型模糊集信息融合理论偏好关系理论测度理论决策方法

Ti-Al合金系液态结构，动力学和热力学性质的从头算分子动力学研究

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Ti-Al合金系液态结构，动力学和热力学性质的从头算分子动力学研究

作者：徐婷婷山东大学

学位级别：硕士

合金的凝固过程对其宏观性能有重要影响,作为加工过程的母相,液态合金的结构研究对于合金加工及合金设计具有重要意义。液态合金中存在的短程有序结构与中程有序结构对于研究凝固过程的形核至关重要。本文采用从头算分子动力学方法（AIM... 详细信息

合金的凝固过程对其宏观性能有重要影响,作为加工过程的母相,液态合金的结构研究对于合金加工及合金设计具有重要意义。液态合金中存在的短程有序结构与中程有序结构对于研究凝固过程的形核至关重要。本文采用从头算分子动力学方法（AIMD）,在等温和等过热度两种模式下计算和分析了 Ti-Al合金系的液态结构,自扩散系数和混合焓及形成焓,同时还研究了实用Ti合金Ti6A14V的液态结构,探讨了液-固结构的相关性。研究发现,在两种计算模式下富Ti和富Al的稀合金端,合金的中程有序性较强,在其他成分范围内,短程结构有序性更强。偏偶相关函数,配位数以及HA键对的分析结果表明,异类原子间的相互作用力强于同类原子。在整个液态合金成分范围内,二十面体短程有序结构占据主导地位。随着Al含量的增多,短程有序结构减少而无序结构增多,在富Ti合金中,除了二十面体外,类bcc结构的原子团簇含量较高,我们认为这种团簇的存在降低了固液界面能,而固液界面能影响着凝固过程中的形核和形貌选择。计算得到的混合焓的大小和不对称性都与实验值符合良好,最小值位于55at.%Al左右,基于亚正规溶体模型可以得出,富Al一侧的异类原子间相互作用比富Ti 一侧强约50%。研究发现了 Ti-Al液态合金中自扩散系数随成分变化与短程有序度的演化密切相关。在50 at.%Al之前,两种模式下计算的Ti原子和Al原子的自扩散系数均产生了相互耦合的现象,两种原子以相似的方式一起运动;随着Al含量的增加,两种原子的自扩散系数开始解耦,等温和等过热度计算的结果开始出现差异。在恒定温度下计算得到的自扩散系数DAl剧烈上升,而DTi只有小幅度上升,此时液态合金中的短程有序度减小而无序度上升;在等过热度条件下计算的DAl随着Al含量增多先逐渐增加,在大于95 at.%时反而开始下降,此时短程有序结构也发生了相应的变化,在95 at.%Al之前逐渐下降而后增加。也就是说,在液态Ti-Al合金中,原子的扩散被有序结构所限制,而被无序结构所推动。在恒温条件下根据原子的自扩散系数估算的液态Ti-Al合金的粘度,与文献报道值有较好的一致性。通过对液体状态下富Ti端的单相α钛合金Ti92Al8（对应商用钛合金牌号为TA7）、单相β钛合金Ti86V14（对应商用钛合金牌号为TB6）和双相α+β钛合金Ti86Al10V4（对应商用钛合金牌号为TC4）的偏偶相关函数进行研究,我们发现,在Ti92Al8液态合金中,异类原子间的相互作用强于同类原子,在Ti86V14液态合金中,异类原子和同类原子的相互作用接近,在Ti86Al10V4中,Al-Al和V-V间额相互作用较弱,可能存在富Al和富V的固溶体类短程序结构。配位数比率和名义比率的差值显示,在Ti86Al10V4合金中Al原子和V原子更倾向于分别和Ti原子配位,化学序较弱,容易形成固溶体。在三元合金的短程有序原子团簇中,类bcc结构含量较高,仅次于液态结构中常见的二十面体,我们推测这种结构的存在降低了固液界面能,使得bcc结构的β-Ti成为高温固体的主要晶体结构。

关键词：从头算分子动力学 Ti-Al液态合金液态结构自扩散系数混合焓

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零维金属卤化物闪烁晶体的制备与性能研究

零维金属卤化物闪烁晶体的制备与性能研究

作者：徐婷婷上海师范大学

学位级别：硕士

近年来,低维金属卤化物因其独特的电子结构和优异的光学特性而备受关注,其具有高射线阻止能力、高光致发光量子效率(PLQY)和强自陷激子(STEs)发光,在核辐射探测方面展现出了非常广阔的应用前景。作为闪烁体,低维金属卤化物可将不可见的... 详细信息

近年来,低维金属卤化物因其独特的电子结构和优异的光学特性而备受关注,其具有高射线阻止能力、高光致发光量子效率(PLQY)和强自陷激子(STEs)发光,在核辐射探测方面展现出了非常广阔的应用前景。作为闪烁体,低维金属卤化物可将不可见的高能射线或粒子转化为紫外、可见或红外光,并广泛用于医学成像、国土安全和安全检查等领域。基于化学组成,低维金属卤化物可分为全无机和有机-无机杂化两类。低维结构使得电子态的局域化和激子-声子耦合增强,更容易形成自限激子和更强的激子发光。这些特性使低维金属卤化物表现出高光致发光量子效率、大斯托克斯位移(无自吸收)和宽带发射。此外,低维金属卤化物还具有高稳定性和易于溶液制备等优点。本文采用简便的溶液法制备了零维铜(I)基全无机和有机无机杂化以及零维锰(II)基有机无机杂化金属卤化物,并对其光学和闪烁性能进行了全面研究。利用反相溶剂扩散法,成功制备出厘米级零维CsCuI单晶。该晶体具有高荧光量子效率、大斯托克斯位移、高光产额、超低余辉以及非潮解性等特性,而且表现出优异的X射线和γ射线探测性能,与熔体法制备的CsCuI晶体性能相当。利用降温结晶法,成功制备出零维(Bmpip)CuBr(Bmpip为丁基甲基哌啶)和PPhCu Br(PPh为四苯基膦)单晶,其中(Bmpip)CuBr的宽带发射峰值在620 nm处,斯托克斯位移为2.05 e V,具有48.2%的高光致发光量子效率。(Bmpip)CuBr不仅表现出16,000 photons/Me V的高光产额和0.71μGy/s的低X射线检测限,而且也具有56 ns的快衰减时间特性。这些特性使得其在低剂量射线照相和动态成像应用中显示出相当大的潜力。利用缓慢溶剂蒸发法和降温结晶法分别制备出零维TBACu I(TBA为四丁基铵)和TPACu I(TPA为四丙基铵)单晶。TBACu I和TPACu I均为单斜晶系,表现出双波段白光发射,发射光范围覆盖400-800 nm的整个可见光谱,TBACu I发射峰位于473和678 nm,TPACu I发射峰分别位于488和634 nm。TBACu I的衰减时间分别为4.1和6.0μs,TPACu I的衰减时间分别为3.7和5.6μs。这两种不同的微秒衰减寿命与高效的超宽带双频相结合发射以及大的斯托克斯位移表明TBACu I和TPACu I都有两个独立的自陷发射中心,有两种不同的自陷激发态。TBACu I和TPACu I单晶的PLQY分别为70.6%,62.1%。TBACu I和TPACu I的闪烁产额为24,000photons/Me V。TBACu I和TPACu I的余辉水平与BGO的余辉相当,分别具有125 n Gy/s和130 n Gy/s的低检测限。利用反相溶剂扩散法,制备了一种高效的无铅零维X射线闪烁晶体(CHP)Mn Br。(CHP)Mn Br为单斜晶系,在518 nm处呈现绿色发射峰,具有74.2%的高PLQY、32,000 photons/Me V的高稳态X射线光产率和288 n Gy/s的低检测限。由于具有环境友好、长期稳定性和出色的闪烁性能等优点,这种锰(II)基有机无机杂化(CHP)MnBr单晶是一种极具商业应用前景的闪烁体。

关键词：闪烁体单晶低维金属卤化物溶液法

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学位撤销实体条件研究

学位撤销实体条件研究

作者：徐婷婷浙江工商大学

学位级别：硕士

实践中学位论文造假、抄袭等学术不端行为不时被揭发,揭露我国高等教育在学术诚信内容方面的问题,也导致学位撤销纠纷的涌现。《学位条例》第十七条等学位撤销相关法律规定过于概括模糊,高校制定的具体细化规定参差不齐,成为引发诸多学... 详细信息

实践中学位论文造假、抄袭等学术不端行为不时被揭发,揭露我国高等教育在学术诚信内容方面的问题,也导致学位撤销纠纷的涌现。《学位条例》第十七条等学位撤销相关法律规定过于概括模糊,高校制定的具体细化规定参差不齐,成为引发诸多学位撤销争议的深层根源,学位撤销的实体条件成为案件争议焦点。2021年3月教育部公布《中华人民共和国学位法草案（征求意见稿）》试图从顶层设计上规范学位撤销行为,第三十三条列举学位撤销的具体情形,但学位撤销条件规定仍然存有缺陷。为了有效规范指引高校学位撤销权的行使,维护稳定学位秩序建设,保障学生合法权益,有必要对学位撤销的事实条件作出全面的解读。本文共分为四个部分展开论述。第一部分学位撤销行为的理论基础。对学位撤销行为的概念内涵加以解读,明确学位撤销权的法律属性。学位撤销是学位授予的扩展环节,自身也具有其独特内涵。学位撤销权兼具行政权力与学术权利双重属性。在界定学位授予行为性质基础之上,将学位撤销加以型式化定性为行政确认的撤销。第二部分学位撤销纠纷案例基本形态。通过对收集被公开的学位撤销司法案例进行实证分析,剖析现实学位撤销司法案例样态,将司法案例分为因入学资格作伪撤销学位与学术不端行为撤销学位两类进行类型化分析,从而聚焦案例中关于学位撤销事实认定争议焦点。第三部分学位撤销实体条件的规范与问题。归纳学位撤销法律规范内容,原则性规范内容呈现出多效力层级的特点。认识高校不同类型学位撤销细化规定形式及其宽严不一的特征。同时就《学位法草案》学位撤销条件的相关规定进行评析,在此基础之上提出学位撤销实体条件现存规范问题,学术不端撤销学位情形认定不清、学位撤销非学术标准内容模糊、忽视学位撤销程度条件的设定和学位授予标准设定权无限制。第四部分学位撤销实体条件构建的完善方案。首先,将学位撤销标准区分为学术与非学术两大类型,分别明晰其实质要求和设定条件形式。其次,注意混合过错下学位获得者信赖利益保护,补充设定学位撤销程度条件。最后,规定高校设定学位撤销条件的权限范围,分别对学术与非学术标准设定权进行规制。

关键词：学位撤销学术不端学位撤销条件

吴昌硕梅花题材作品分期问题与人格象征意义研究

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吴昌硕梅花题材作品分期问题与人格象征意义研究

作者：徐婷婷鲁迅美术学院

学位级别：硕士

吴昌硕集“诗、书、画、印”为一身,融金石书画为一炉,将篆、隶和草书之用笔融入绘画,开创新时代的审美潮流,还证明了“以复古为革新”是一条推动中国画发展的可行之路。其以石鼓文书法的笔力和“钝刀出锋”的篆刻改革清代以来的花鸟画... 详细信息

吴昌硕集“诗、书、画、印”为一身,融金石书画为一炉,将篆、隶和草书之用笔融入绘画,开创新时代的审美潮流,还证明了“以复古为革新”是一条推动中国画发展的可行之路。其以石鼓文书法的笔力和“钝刀出锋”的篆刻改革清代以来的花鸟画,带来了形式趣味的巨大变异,遂成为“金石”艺术的一代宗师,在中国近现代艺术史上起到了不可或缺的作用。陈师曾、齐白石、潘天寿等近现代大师无不受到吴昌硕的启发。吴昌硕一生酷爱梅花,常以“梅”入画,其曾以“平生梅花为知己”的诗句,借梅花抒发内心情感。在已有的吴昌硕艺术研究中,对于吴昌硕“梅花”分期及其象征意象的阐释没能检索到,本文即以吴昌硕的艺术分期为线索,对吴昌硕梅花题材作品的象征意义进行梳理。全文共分为四个部分。第一部分交代选题背景及研究意义。立足信息化的时代背景,通过最大量地搜集整理吴昌硕梅花题材作品信息,辨伪留真。第二部分结合吴昌硕的笔墨技法、构图以及梅花题材作品的搭配物象等方面的风格演变,把吴昌硕梅花题材作品分为五个时期进行分析。第三部分是通过吴昌硕梅花题材作品的题画诗,以及所绘梅花不同姿态语言,探究吴昌硕梅花题材作品中所蕴含的人格象征。第四部分探讨吴昌硕梅花题材作品的“师资传授”和历史意义。

关键词：吴昌硕题材梅花象征意义

沉默hsa＿circ＿0046534通过miR-339-5p/MMP2轴抑制食管鳞癌转移和增殖

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沉默hsa＿circ＿0046534通过miR-339-5p/MMP2轴抑制食管鳞癌转移...

作者：徐婷婷郑州大学

学位级别：硕士

背景和目的食管癌是恶性程度较高的消化道恶性肿瘤之一,死亡率位列世界第六位。食管癌的亚型主要包括食管鳞状细胞癌(Esophageal squamous cell carcinoma,ESCC)和食管腺癌,其中食管鳞癌是我国最常见的食管癌类型。食管鳞癌早期症状不明... 详细信息

背景和目的食管癌是恶性程度较高的消化道恶性肿瘤之一,死亡率位列世界第六位。食管癌的亚型主要包括食管鳞状细胞癌(Esophageal squamous cell carcinoma,ESCC)和食管腺癌,其中食管鳞癌是我国最常见的食管癌类型。食管鳞癌早期症状不明显,并且容易发生转移,一经发现便是中晚期,与其他肿瘤相比预后较差。因此我们迫切需要一些早期可检测的生物标志物对ESCC进行无创、精准的诊断和治疗。近几年来,随着基础医学的发展人们发现环状RNA(circ RNA)的异常表达在食管鳞癌的进展和预后中发挥着重要的作用。环状RNA是一种通过反向剪接形成的非编码RNA,以共价键形成闭合环状结构。Circ RNA的主要功能是作为mi RNA的海绵吸附mi RNA进而调控下游靶基因的表达,另外circ RNA还可以调节转录和剪接进而影响基因的表达。已有多篇文献报道circ RNA在肺癌、肝癌、食管癌、结肠癌等肿瘤中发挥着促癌作用,如促进细胞增殖、迁移,抑制细胞凋亡,促进上皮间质转化等,并且与多种肿瘤的诊断及预后有关。本研究探讨了hsa＿circ＿0046534在食管鳞癌中的作用及下游分子机制。我们通过circ RNA高通量测序分析了3对食管鳞癌组织和癌旁组织,在差异表达的circ RNA中发现637个在食管鳞癌组织中上调的circ RNA,并对上调倍数前20的差异circ RNA进行生信分析、文献查询以及预实验分析,筛选出在食管鳞癌中高表达的hsa＿circ＿0046534作进一步研究。后继研究我们发现hsa＿circ＿0046534在食管鳞癌细胞中存在并高表达,下调hsa＿circ＿0046534可以在体外抑制食管鳞癌细胞增殖、迁移和侵袭,同时也可以在体内抑制ESCC肿瘤的转移和生长。此外我们发现敲低hsa＿circ＿0046534可以通过解除对mi R-339-5p的吸附作用抑制下游靶基因MMP2的表达。综上所述,本研究表明沉默circ＿0046534可以通过mi R-339-5p/MMP2通路抑制食管鳞癌的转移和生长,circ＿0046534有望作为ESCC新的标志物和靶点为其诊断和治疗提供新的方向。方法1.探究ESCC组织和细胞中hsa＿circ＿0046534的表达情况并对其存在进行鉴定。对3对食管鳞癌组织和癌旁组织进行circ RNA高通量测序,从差异表达的circ RNA中筛选出在食管鳞癌组织中显著上调的hsa＿circ＿0046534,并通过RTq RCR检测该circ RNA在ESCC细胞中的表达水平。设计circ＿0046534的背向引物通过RT-PCR和sanger测序验证其环形结构。2.探索沉默circ＿0046534后对ESCC细胞迁移、侵袭及增殖的影响。通过RT-q PCR技术在ESCC细胞系中筛选高表达circ＿0046534的细胞KYSE30和Eca109,设计小干扰RNA敲低ESCC细胞中circ＿0046534的表达水平并用RT-q PCR验证敲低效果。通过细胞增殖实验、平板克隆实验、Transwell细胞迁移和侵袭实验观察敲低circ＿0046534对ESCC细胞增殖、迁移和侵袭水平的影响。3.探究circ＿0046534在ESCC细胞中吸附的靶mi RNA及该mi RNA对ESCC细胞迁移侵袭的影响。使用数据库查找circ＿0046534结合的mi RNA,构建野生型和突变型报告基因载体,通过双荧光素酶报告基因实验和RT-q PCR验证circ＿0046534是否能吸附该mi RNA。采用Transwell迁移和侵袭实验、细胞增殖实验探究上调该mi RNA对ESCC进展的影响。4.Rescue实验探究沉默mi R-339-5p是否可以逆转sh-circ＿0046534对食管鳞癌细胞迁移、侵袭及增殖的抑制作用。构建稳定敲低circ＿0046534的sh-KYSE30和sh-Eca109细胞,采用RT-q PCR检测敲低效果。接着将mi R-339-5p inhibitor转染入sh-KYSE30和sh-Eca109细胞,通过RT-q PCR验证敲低效果。通过Transwell迁移、侵袭实验以及克隆形成、细胞增殖实验探究沉默mi R-339-5p是否可以逆转sh-circ＿0046534对食管鳞癌细胞迁移、侵袭及增殖的抑制作用。5.筛选mi R-339-5p的靶基因以及探究该靶基因对ESCC的影响。通过数据库筛选mi R-339-5p的下游靶基因,并构建野生型和突变型荧光素酶报告质粒,通过双荧光素酶报告基因实验验证mi R-339-5p是否可以吸附该靶基因。通过Western blot实验验证过表达mi R-339-5p后,细胞中该靶基因的表达。通过RT-q PCR、Western blot实验验证过表达该基因对ESCC细胞上皮间质转化的影响。6.Rescue实验探究过表达MMP2是否能逆转沉

关键词： Hsa＿circ＿0046534 食管鳞癌 miR-339-5p MMP2 转移增殖

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类风湿关节炎患者缓解的相关影响因素分析

类风湿关节炎患者缓解的相关影响因素分析

作者：徐婷婷新疆医科大学

学位级别：硕士

目的:探讨本中心类风湿关节炎（RA）患者临床缓解和超声缓解率的现状并分析其影响因素。方法:选取2021年1月-2021年12月新疆维吾尔自治区人民医院风湿科门诊与住院的197例RA患者,研究中选取的RA患者满足1987年美国风湿病学会（American ... 详细信息

目的:探讨本中心类风湿关节炎（RA）患者临床缓解和超声缓解率的现状并分析其影响因素。方法:选取2021年1月-2021年12月新疆维吾尔自治区人民医院风湿科门诊与住院的197例RA患者,研究中选取的RA患者满足1987年美国风湿病学会（American College of Rheumatology,ACR）或2010年RA确诊条件,并且疾病属于活动期,将RA患者的一般资料、实验室指标,治疗的药物种类等细致记录,建立随访队列,每3个月对RA患者进行疾病活动评估,随访至少持续6个月,对符合DAS28缓解标准的RA患者实施肌骨超声评估,比较治疗后RA的临床缓解率、超声缓解率及各临床指标的差异,借助多因素logistic回归分析RA患者临床缓解和超声缓解的作用指标。结果:（1）一般资料:女性占78.2%,男性占21.8%;平均年龄52.8±13.3岁,病程中位数6（3-11.5）年;（2）RA患者临床缓解率为53.8%,临床未缓解率为46.2%,DAS28缓解下的超声未缓解率为39.6%;（3）临床缓解组患者较临床未缓解组病程长,CRP水平低,DMARDs正规治疗率高,差异有统计学意义（P＜0.05）;而两组间年龄、TJC、SJC、VAS、ESR、RF、抗CCP抗体之间差异无统计学意义（P＞0.05）;（4）临床缓解组TNF-a显著低于未缓解组（P＜0.05）,两组的IL-6没有显著差异（P＞0.05）;（5）与低龄组对比而言,RA高龄组人群的IL-6水平显著较高（P＜0.05）;（6）RA患者IL-6水平与年龄、TJC、SJC、ESR、CRP、DAS28-ESR、DAS28-CRP显著正相关（P＜0.05）;TNF-a水平与RF显著正相关（P＜0.05）;（7）超声缓解组患者ESR、CRP、DAS28-ESR显著低于超声未缓解组,差异有统计学意义（P＜0.05）;（8）PD评分与TJC、DAS28-ESR显著正相关;超声总评分与CRP、DAS28-ESR显著正相关（P＜0.05）;（9）借助多因素logistic回归分析结果表明病程、DMARDs联合能够让RA符合标准医治的独立作用指标;而CRP是超声缓解的独立作用指标。结论:RA患者的临床缓解率仍偏低,且大约1/3符合DAS28缓解标准下的RA患者实施肌骨超声时存在不同程度的亚临床滑膜炎;病程、ESR、CRP、TNF-a、DMARDs正规治疗均可能影响RA疾病缓解,而病程、DMARDs正规治疗为RA临床缓解的独立影响因素,CRP为超声缓解的独立影响因素

关键词：类风湿关节炎临床缓解超声缓解

基于干扰观测器的四旋翼无人机滑模控制方法研究

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基于干扰观测器的四旋翼无人机滑模控制方法研究

作者：徐婷婷西安理工大学

学位级别：硕士

为保证四旋翼无人机在受干扰影响的复杂飞行环境中仍能保持稳定飞行,以及单机间协同完成多无人机编队任务,因此对单机位姿控制与中规模集群编队控制的研究很有必要。本课题针对干扰问题,采用指数收敛干扰观测器对扰动进行估计并补偿,结... 详细信息

为保证四旋翼无人机在受干扰影响的复杂飞行环境中仍能保持稳定飞行,以及单机间协同完成多无人机编队任务,因此对单机位姿控制与中规模集群编队控制的研究很有必要。本课题针对干扰问题,采用指数收敛干扰观测器对扰动进行估计并补偿,结合双幂次趋近律设计一种四旋翼无人机姿态控制器,对四旋翼无人机系统控制器的设计采用滑模控制及其改进方法。针对编队采用领导-跟随者编队控制策略,研究中规模集群编队结构同时进行仿真验证。主要研究内容如下:(1)考虑四旋翼无人机欠驱动、易受干扰等复杂非线性特性,针对姿态子系统的扰动问题和滑模控制不可避免的抖振缺陷,提出一种适用于有扰动姿态子系统的基于指数收敛干扰观测器的双幂次趋近率滑模控制器(Exponentially-convergent Disturbance Observer based Double-power-reaching-law Sliding Mode Controller,EDO-DSMC)。根据指数收敛干扰观测器对未知扰动的抗扰能力,将干扰估计值通过指数收敛干扰观测器求出,而后再由姿态滑模控制器进行干扰补偿,进而设计出一种基于指数收敛干扰观测器和双幂次趋近律的姿态子系统控制律。在位置子系统采用传统滑模控制设计位置控制器,然后通过对四旋翼无人机进行数值仿真可验证所设计控制器的抗干扰能力和稳定性,最后还设计编队控制器在一个领导者和两个跟随者的小型编队中验证编队控制器的有效性。(2)针对传统滑模在有限时间内无法达到平衡点,即不满足快速性问题,设计一种复合非奇异快速终端滑模控制器(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Controller,NFTSMC)。对四旋翼无人机采用双闭环控制结构,选择非奇异的快速终端滑模控制方法,在位置子系统设计非奇异快速终端滑模位置控制器。针对存在干扰的姿态子系统,将非奇异的快速终端滑模控制方法与EDO-DSMC一同联合,设计一种复合非奇异快速终端滑模姿态子系统控制器,再将所设计的控制器应用于四旋翼无人机,由仿真验证此控制器可提高单机控制的快速性和准确性。(3)针对增多编队中无人机数量令编队控制难度增加的问题,采用分层式树形结构研究中规模集群无人机编队控制的仿真实现。在编队中只选择一架处于较核心位置的无人机为总长机作为领导者,剩余的无人机为僚机进行跟踪,在领导-跟随者控制策略下设计编队控制器引导跟随者的运动。对集群编队中的所有无人机进行分层,每层之间都通过编队控制器连接。结合EDO-DSMC和复合NFTSMC在仿真中验证此树形结构的有效性及所设计控制器的适用性。

关键词：四旋翼无人机指数收敛干扰观测器双幂次趋近率滑模控制中规模集群