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智能车道路场景数字字符识别技术

激光与光电子学进展 2019年第19期56卷 203-211页

作者：白睿徐友春李永乐李炯谢枫陆军军事交通学院

针对道路场景中数字字符高噪声、多视角和难以定位识别的问题,提出了一种稳健的道路场景数字字符定位识别算法。采用基于色彩空间和边缘增强的最大稳定极值区域(MSER)算法来提取候选区域,设计了几何约束滤波器,并与笔画宽度变换(SWT)联... 详细信息

针对道路场景中数字字符高噪声、多视角和难以定位识别的问题,提出了一种稳健的道路场景数字字符定位识别算法。采用基于色彩空间和边缘增强的最大稳定极值区域(MSER)算法来提取候选区域,设计了几何约束滤波器,并与笔画宽度变换(SWT)联合滤除非字符区域,得到字符定位结果。对Lenet-5中的收敛函数和池化窗进行改进,将定位后的字符区域归一化输入网络中,得到最终的字符识别结果。实验结果表明,本文算法的字符召回率达到90.0%,综合性能值达到0.89,字符识别率达到88.6%,优于同类算法性能。

关键词：机器视觉数字字符识别色彩空间最大稳定极值区域笔画宽度变换卷积神经网络

基于MADDPG的多无人车协同事件触发通信

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系统工程与电子技术 2024年第7期46卷 2525-2533页

作者：郭宏达娄静涛徐友春叶鹏李永乐陈晋生陆军军事交通学院天津300161

针对典型的端到端通信策略不能决定通信间隔时间,只能在固定频率下通信的问题,提出一种基于深度强化学习方法的事件触发变频率通信策略,以解决多无人车协同最小通信问题。首先建立事件触发架构,主要包含计算通信的控制器,并给出触发条件... 详细信息

针对典型的端到端通信策略不能决定通信间隔时间,只能在固定频率下通信的问题,提出一种基于深度强化学习方法的事件触发变频率通信策略,以解决多无人车协同最小通信问题。首先建立事件触发架构,主要包含计算通信的控制器,并给出触发条件,保证满足条件时多无人车间进行通信,大幅度减少通信总量。其次,基于多智能体深度确定性策略梯度(multiple agent deep deterministic policy gradient,MADDPG)算法对触发机制进行优化,提高算法收敛速度。仿真和实车实验表明,随着迭代次数的增加,在完成协同任务的前提下,多无人车系统中通信数据量降低了55.74%,验证了所提出策略的有效性。

关键词：事件触发通信深度强化学习协同围捕多无人车

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一种基于直线模型的道路识别算法研究

中国图象图形学报（A辑） 2004年第7期9卷 858-864页

作者：徐友春王荣本李克强赵玉凡清华大学汽车系北京100084 吉林大学交通学院长春130025 军事交通学院汽车系天津300161

为了提高道路识别的鲁棒性和抗干扰能力 ,提出了一种道路边缘识别算法。该算法的创新点在于采用自然边界作为道路识别的依据 ,同时算法也可以将白色路标作为识别道路边缘的标志。由于道路的自然边界不像车道标志线那样容易受到污染 ,因... 详细信息

为了提高道路识别的鲁棒性和抗干扰能力 ,提出了一种道路边缘识别算法。该算法的创新点在于采用自然边界作为道路识别的依据 ,同时算法也可以将白色路标作为识别道路边缘的标志。由于道路的自然边界不像车道标志线那样容易受到污染 ,因而使该算法具有了较高的鲁棒性。该算法是采用像素级特征和帧图像特征来识别道路边缘 ,可称为全局道路边界模型。在模型中由于采用了有关的道路约束条件 ,因而使得算法具有较好的抗干扰能力。该算法包括初始检测算法和跟踪算法两个部分 ,其中在跟踪算法中采用感兴趣区域算法 (ROI)来限制检测区域 ,以提高实时性。最后 ,还提出了一个道路边界可信度检测函数。

关键词：智能车辆道路边界检测感兴趣区域直线模型全局道路边界模型

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汽车轮胎中央充放气系统在我国的发展和应用

汽车技术 1998年第1期 41-42页

作者：徐友春赵玉凡彭永胜天津运输工程学院

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基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定

光电工程 2017年第8期44卷 798-804页

作者：韩栋斌徐友春李华谢德胜陈文军事交通学院天津300161

无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定。针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法。针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基于ICP算法和手眼标定... 详细信息

无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定。针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法。针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基于ICP算法和手眼标定模型及最小二乘法进行外参数标定的方法。通过蒙特卡罗仿真实验,对该方法的有效性和精度进行了仿真和验证。在实验室JJUV-6无人车平台上进行标定试验,得到两者之间的三维位姿关系。对比标定前后三维点云重建效果,点云重叠度接近于配准效果。基于应用的目的,基本满足二维地图构建和三维环境重建的需求。

关键词：无人车三维激光雷达点云配准手眼模型外参数标定

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基于改进纯跟踪的智能车路径跟随方法

汽车工程 2023年第1期45卷 1-8,19页

作者：潘世举李永乐李子先何滨兵朱愿徐友春陆军军事交通学院天津300161

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为... 详细信息

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为输入、以补偿权重为输出,采用类模糊方法实现补偿权重的动态调节;最后通过实车试验选定控制参数,并验证所提方法的控制性能。结果表明,该方法在不同初始偏差和不同目标行驶速度下能够实现偏差的快速消除,并保证行驶平稳性,具有较好的路径跟随效果,运算耗时较少。

关键词：智能车路径跟随纯跟踪动态补偿模糊控制

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基于单目视觉的实时测距方法研究

中国图象图形学报 2006年第1期11卷 74-81页

作者：郭磊徐友春李克强连小珉清华大学汽车安全与节能国家重点实验室北京100084

为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之间的距离,在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度信息获取方法的基础上,首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法,进而提出了基于单目视觉的实时测距算法。通过试验可知,由于... 详细信息

为了利用单目视觉实时监测本车与前方障碍物之间的距离,在比较了现有的几类用于车辆控制的道路深度信息获取方法的基础上,首先研究了较为适用于汽车自动驾驶的几何关系推导法,进而提出了基于单目视觉的实时测距算法。通过试验可知,由于摄像机的俯仰角是影响实时测距算法的关键因素,因此又提出了基于道路边界平行约束条件的实时计算摄像机俯仰角算法。静态实车试验的结果显示,该基于单目视觉的实时测距算法具有较高的准确性,可以满足测距要求,而动态实车试验的结果则显示,此算法还可以满足汽车智能化控制的实时性要求。

关键词：单目视觉深度信息边界约束条件实时测距

基于随机Hough变换的道路边界识别算法研究

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中国图象图形学报 2009年第5期14卷 905-911页

作者：陈军徐友春赵明彭永胜天津大学机械工程学院天津300072 军事交通学院汽车工程系天津300161

道路边界识别是基于机器视觉的智能车辆关键技术之一,提出了一种基于直线道路模型的道路边界识别和跟踪算法,该算法包括道路边界初始识别算法和跟踪算法两部分。在初始道路边界识别阶段,对预处理后的图像进行逐行搜索道路边界候选点,并... 详细信息

道路边界识别是基于机器视觉的智能车辆关键技术之一,提出了一种基于直线道路模型的道路边界识别和跟踪算法,该算法包括道路边界初始识别算法和跟踪算法两部分。在初始道路边界识别阶段,对预处理后的图像进行逐行搜索道路边界候选点,并结合相关的道路约束条件,采用Hough变换对候选边界点进行拟合,以提高鲁棒性。该方法的创新点是在道路跟踪算法中,建立目标搜索区域(OSA),OSA的宽度根据道路边界识别的拟合可信度的变换进行动态调整,并采用随机Hough变换的算法对OSA中的边界点进行拟合,这样显著减少了运算时间和存储空间。试验结果表明,该方法不仅满足道路边界识别的实时性要求,还具有较好的鲁棒性。

关键词：智能车辆道路边界识别目标搜索区域随机Hough变换

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高层建筑沉降监测不可比成份的探讨

北京测绘 1997年第2期11卷 17-18页

作者：徐友春北京市城建勘察测绘院

按“工程测量规范”的有关规定，进行高层或超高层建筑物沉降监测，经常发生各项观测成果间相互不可比，使得全过程的观测成果分群、分段、不连续，沉降量的真实性受到影响。本文以实践为基础，系统地探讨了如何避免这种影响。

关键词：高层建筑沉降监测沉降量地基沉降