基于MADDPG的多无人车协同事件触发通信

作     者：郭宏达 娄静涛 徐友春 叶鹏 李永乐 陈晋生 GUO Hongda;LOU Jingtao;XU Youchun;YE Peng;LI Yongle;CHEN Jinsheng

作者机构：陆军军事交通学院天津300161 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2024年第46卷第7期

页      面：2525-2533页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 

主　　题：事件触发通信 深度强化学习 协同围捕 多无人车 

摘      要：针对典型的端到端通信策略不能决定通信间隔时间,只能在固定频率下通信的问题,提出一种基于深度强化学习方法的事件触发变频率通信策略,以解决多无人车协同最小通信问题。首先建立事件触发架构,主要包含计算通信的控制器,并给出触发条件,保证满足条件时多无人车间进行通信,大幅度减少通信总量。其次,基于多智能体深度确定性策略梯度(multiple agent deep deterministic policy gradient,MADDPG)算法对触发机制进行优化,提高算法收敛速度。仿真和实车实验表明,随着迭代次数的增加,在完成协同任务的前提下,多无人车系统中通信数据量降低了55.74%,验证了所提出策略的有效性。