检索结果-南通市图书馆

基于环形阵列的地面无人装备集群通信干扰抑制

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兵工学报 2023年第5期44卷 1414-1421页

作者：穆巍炜何滨兵齐尧李子先张志超徐友春陆军军事交通学院天津300161

为解决地面无人装备集群通信过程中出现的通信距离近、易干扰、信号覆盖面小等问题,提出基于环形阵列的干扰零陷方法。通过通道幅相一致性校准,再采用MUSIC算法进行DOA估计确定来向信号,最后采用Capon算法完成数字波束形成,可有效提取... 详细信息

为解决地面无人装备集群通信过程中出现的通信距离近、易干扰、信号覆盖面小等问题,提出基于环形阵列的干扰零陷方法。通过通道幅相一致性校准,再采用MUSIC算法进行DOA估计确定来向信号,最后采用Capon算法完成数字波束形成,可有效提取有用信号并抑制噪声和干扰。仿真实验结果表明,新方法不仅能够在方位面360°形成多个高增益波束实现集群分布指向,拓展地面无人装备之间的通信距离,而且能够通过检测解析确定干扰并对干扰来波方向进行波束零陷,在空间域有效提高地面无人装备集群组网通信抗干扰能力,并增大信号覆盖范围。所得研究成果为地面无人装备集群组网实现波束形成和干扰抑制提供了有益参考。

关键词：无人装备环形阵列波束形成集群通信干扰抑制

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基于重组优化的轮式移动机器人路径处理方法

机器人 2023年第1期45卷 70-77页

作者：齐尧何滨兵潘世举穆巍炜章永进徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对轮式移动机器人采集GNSS(全球卫星导航系统)路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式... 详细信息

针对轮式移动机器人采集GNSS(全球卫星导航系统)路径过程中容易出现无效路段的问题,提出了基于自适应分段重组的无效路径剔除方法和多目标优化的路径平滑方法。该方法首先按照航向将采集的GNSS路径划分为DRD(drive-reverse-drive)形式的路段组合,通过设定剔除规则来剔除其中的无效路段,并对剔除无效路段后的离散路段按照邻域路段长度进行第2次分段,以实现有效路段快速重组。其次以重组后的路径点集为决策变量,建立多目标优化函数、端点渐近约束和矩形区域约束,转化为二次规划型进行最优化求解,在保证路径平滑的同时减小与原有路径的位置差。实验结果表明,该方法能够有效处理不同道路形态下采集的无效GNSS路径,优化结果与重组路径平均位置偏差小于0.2 m,平均处理时间为8.8 ms,处理后的路径可用于无人车轨迹跟随。

关键词：轮式移动机器人 GNSS路径路径处理 DRD(drive-reverse-drive)分段法多目标优化

分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制研究综述

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汽车技术 2022年第9期 1-14页

作者：李子先潘世举徐友春陆军军事交通学院天津300161

针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者... 详细信息

针对分布式电驱动车辆面临的驱动系统复杂性、路面情况不确定性、车辆横向-纵向-垂向动力学强耦合非线性等方面的挑战,介绍了常用的协同控制框架及其特点,并从横向-纵向-垂向动力学中两者间的稳定性协同控制、横向-纵向-垂向动力学三者间的稳定性协同控制和其他应用控制3个方面综述了分布式电驱动车辆底盘稳定性协同控制的研究进展。当前研究多集中于横向-纵向动力学协同控制,为实现整车综合性能的最优,须向横向-纵向-垂向动力学协同控制拓展。为应对复杂工况下的多目标优化问题,车辆稳定性判别和控制算法的自适应性同样是未来的研究重点。

关键词：分布式电驱动车辆底盘动力学系统稳定性协同控制转矩分配

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基于改进纯跟踪的智能车路径跟随方法

汽车工程 2023年第1期45卷 1-8,19页

作者：潘世举李永乐李子先何滨兵朱愿徐友春陆军军事交通学院天津300161

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为... 详细信息

为提高智能车的路径跟随精度和行驶平稳性,提出一种基于改进纯跟踪的路径跟随方法。首先建立纯跟踪路径跟随模型,分析纯跟踪模型在初始偏差条件下的控制效果;然后将航向偏差作为反馈变量对纯跟踪方法进行补偿,并以横向偏差和航向偏差为输入、以补偿权重为输出,采用类模糊方法实现补偿权重的动态调节;最后通过实车试验选定控制参数,并验证所提方法的控制性能。结果表明,该方法在不同初始偏差和不同目标行驶速度下能够实现偏差的快速消除,并保证行驶平稳性,具有较好的路径跟随效果,运算耗时较少。

关键词：智能车路径跟随纯跟踪动态补偿模糊控制

基于MADDPG的多无人车协同事件触发通信

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系统工程与电子技术 2023年

作者：郭宏达娄静涛徐友春叶鹏李永乐陈晋生陆军军事交通学院

针对典型的端到端通信策略不能决定通信间隔时间，只能在固定频率下通信的问题，本文提出一种基于深度强化学习方法的事件触发变频率通信策略，以解决多无人车协同最小通信问题。首先建立事件触发架构，主要包含计算通信的控制器，并给... 详细信息

针对典型的端到端通信策略不能决定通信间隔时间，只能在固定频率下通信的问题，本文提出一种基于深度强化学习方法的事件触发变频率通信策略，以解决多无人车协同最小通信问题。首先建立事件触发架构，主要包含计算通信的控制器，并给出触发条件，保证满足条件时多无人车间进行通信，大幅度减少通信总量。其次，基于多智能体深度确定性策略梯度（Multiple Agent Deep Deterministic Policy Gradient， MADDPG）算法对触发机制进行优化，提高算法收敛速度。仿真和实车实验表明，随着迭代次数的增加，在完成协同任务的前提下，多无人车系统中通信数据量降低了55.74%，验证了所提出策略的有效性。

关键词：事件触发通信深度强化学习协同围捕多无人车

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同方期刊数据库

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机器人自主探索算法综述

计算机应用 2023年第S1期43卷 314-322页

作者：王乐齐尧何滨兵章永进徐友春陆军军事交通学院天津300161

随着机器人自主能力的提升和应用场景的多样化,机器人应用于未知复杂场景的需求不断增加,它在未知区域内自主完成环境全遍历并构建区域地图的探索算法成为研究热点。为了使更多研究者对机器人自主探索的研究现状有进一步的了解,首先对... 详细信息

随着机器人自主能力的提升和应用场景的多样化,机器人应用于未知复杂场景的需求不断增加,它在未知区域内自主完成环境全遍历并构建区域地图的探索算法成为研究热点。为了使更多研究者对机器人自主探索的研究现状有进一步的了解,首先对机器人自主探索的问题定义和运行框架进行介绍,其次根据相关文献研究,按照基于边界理论的自主探索算法、基于下一最优视角(NBV)思想的自主探索算法和其他自主探索算法三个方面展开综述,较为详细地介绍了基于边界理论和基于NBV思想这两种主流的自主探索算法,并对各类探索算法的优势以及局限性进行了分析,最后对未来自主探索的发展方向提出展望。

关键词：移动机器人自主探索未知环境建图运动规划边界理论下一最优视角

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世界智能车辆近况综述

汽车工程 2001年第5期23卷 289-295页

作者：徐友春王荣本李兵李斌吉林大学

本文综述了世界智能车辆关键技术现状及其发展方向,并介绍了世界上主要发达国家智能车辆技术应用现状和发展计划,提出了今后智能车辆发展中值得注意的一些问题。

关键词：智能车辆综述世界智能感知/预警系统车辆驾驶系统全自动操作系统

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用于流式细胞仪的超声聚焦系统的仿真与设计

仪器仪表学报 2017年第6期38卷 1547-1553页

作者：程振杨斌徐友春清华大学精密仪器系北京100084 清华大学生物医学工程系北京100084

介绍了一种利用超声驻波对颗粒进行二维聚焦的方案,其可用于流式细胞仪中微量(少于82μL)细胞样品的上样,无需鞘液即可实现颗粒在管道中央的逐个排列,并能以高至0.5 m L/min的速度依次通过检测区。该方案避免了颗粒在管道中的随机分布现... 详细信息

介绍了一种利用超声驻波对颗粒进行二维聚焦的方案,其可用于流式细胞仪中微量(少于82μL)细胞样品的上样,无需鞘液即可实现颗粒在管道中央的逐个排列,并能以高至0.5 m L/min的速度依次通过检测区。该方案避免了颗粒在管道中的随机分布现象,提高了流式细胞检测的准确性,分析后的样品还能被无稀释地回收再利用。从驻波形成、声阻抗匹配、颗粒在声场中的受力分析等理论出发,着重仿真分析了驻波场中颗粒在不同参数下的运动路径。在理论模型的基础上搭建了1.462 MHz频率驱动的方形毛细管实验平台,利用10和20μm直径的聚苯乙烯微球验证了超声聚焦颗粒的可行性,实验表明低流速、高声场强度时聚焦更紧密,大颗粒比小颗粒更易聚焦。该结论与仿真结果一致。

关键词：超声聚焦单细胞排列无鞘液流式细胞仪仿真分析

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基于视觉的智能车辆自主导航最优控制器设计

汽车工程 2001年第2期23卷 97-100,91页

作者：王荣本李兵徐友春李斌吉林工业大学

本文主要介绍作者设计、制造的新型智能车辆JUTIV-Ⅱ的基于视觉的最优控制器设计技术。实验表明,我们采用的基于视觉的最优控制器算法有效、可靠。

关键词：智能车辆视觉导航最优控制器设计汽车