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基于力/位混合控制的机器人打磨

机械工程与自动化 2019年第4期 181-183页

作者：余波李嘉龙彭楷烽广州大学

为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还... 详细信息

为了研究打磨机器人在作业时的位置与法向力控制问题,在目前非恒力打磨的情况下,提出了位置与法向力配合控制打磨的方法。实现打磨的过程分为接触打磨、轨迹恒力打磨、凸起长效打磨。传统的力控制为基于伺服位置环的方式,在此基础上还进行了基于速度伺服的力/位混合控制方式研究。在基于速度环的控制方式上进行了基于末端传感器的力/位混合控制策略研究。对比传统机器人打磨方式,该控制方式在保持较高法向力控性能的基础上,还将末端力的反馈用于切向的位置控制,进一步提升了力控与位控性能。并对速度环的速度、位置环的位置两个量与末端传感器的力进行了转换关系求解,对力、位控制闭环反馈关系进行阐述并进行阶跃响应与正弦响应仿真,验证了该力控方法对打磨机器人的控制性能。

关键词：力/位混合控制机器人打磨恒力打磨

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基于PCA的条形码定位识别方法

机电工程技术 2020年第6期49卷 82-84页

作者：彭楷烽朱厚耀施冬冬邓清文马亮华广州大学机械与电气工程学院广州510006

为准确定位识别条形码,提出了一种条形码定位识别算法。对图像进行预处理,通过自适应分块技术对图像进行分块,运用主成分分析方法(PCA)对梯度方向一致的图像块进行筛选,并利用形态学方法对条形码进行定位识别。为加速这一处理过程,算法... 详细信息

为准确定位识别条形码,提出了一种条形码定位识别算法。对图像进行预处理,通过自适应分块技术对图像进行分块,运用主成分分析方法(PCA)对梯度方向一致的图像块进行筛选,并利用形态学方法对条形码进行定位识别。为加速这一处理过程,算法采用了图像金字塔。实验结果表明,该算法对有旋转角度的条码和多条码的识别有很好的效果,且能适应不同分辨率的条码定位识别。

关键词：条形码自适应分块主成分分析图像金字塔

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一种装车机器人结构设计及控制系统开发

机电工程技术 2019年第4期48卷 21-25页

作者：林贺邦朱厚耀燕科帆彭楷烽李嘉龙广州大学广东广州510006

目前货物装车技术发展处于半自动化阶段,人工结合机器一起完成整个工作流程。装车机器人主要是解决从仓库运输箱式货物到货车集装箱全自动化问题。介绍了装车机器人机构设计及控制系统开发。机器人的机械结构由六个模块组成,分别是基座... 详细信息

目前货物装车技术发展处于半自动化阶段,人工结合机器一起完成整个工作流程。装车机器人主要是解决从仓库运输箱式货物到货车集装箱全自动化问题。介绍了装车机器人机构设计及控制系统开发。机器人的机械结构由六个模块组成,分别是基座模块、后端平移转盘模块、前端平移转盘模块、竖直变幅模块、伸缩机械臂模块和末端执行机构模块。控制系统由上位机软件和下位机各种硬件设备组成。

关键词：装车机器人结构设计系统开发

老年全髋关节置换关节囊周围神经阻滞中右美托咪定与罗哌卡因的量效关系

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中国组织工程研究 2025年第21期29卷 4514-4520页

作者：李远峰叶溥锋潘桂烽麦振江广州中医药大学东莞医院广东省东莞市523000

背景:右美托咪定和罗哌卡因是2种常用于老年全髋关节置换过程中的局部麻醉药物和辅助药物,可在行髋关节周围神经阻滞中提供镇静和止痛效果。目的:探究右美托咪定与罗哌卡因在老年全髋关节置换患者髋关节囊周围神经阻滞中持续镇静的量效... 详细信息

背景:右美托咪定和罗哌卡因是2种常用于老年全髋关节置换过程中的局部麻醉药物和辅助药物,可在行髋关节周围神经阻滞中提供镇静和止痛效果。目的:探究右美托咪定与罗哌卡因在老年全髋关节置换患者髋关节囊周围神经阻滞中持续镇静的量效关系。方法:按倾向性匹配法进行1∶1匹配,选择2021年1月至2023年1月在广州中医药大学东莞医院接受全髋关节置换治疗的120例老年患者为研究对象,匹配后分为2组,观察组60例给予罗哌卡因和1μg/kg右美托咪定的混合液20 mL行髋关节囊周围神经阻滞,对照组60例给予罗哌卡因20 mL行髋关节囊周围神经阻滞。对比分析两组患者的一般资料、围术期指标、术后镇痛情况、血流动力学指标、炎性因子、应激指标、麻醉后不良反应、住院时间及术后并发症发生情况。采用Probit法计算罗哌卡因髋关节囊周围神经阻滞的半数有效药物剂量及95%有效药物剂量。结果与结论:(1)观察组术后镇痛情况优于对照组,两组在术后6 h动态、12 h静息、12 h动态、24 h静息、24 h动态、48 h静息、48 h动态的目测类比评分以及首次按压静脉连接患者自控镇痛泵时间、术后24,48 h按压患者自控镇痛泵次数间差异有显著性意义(P 0.05);(5)右美托咪定复合罗哌卡因行髋关节囊周围神经阻滞反应的半数有效药物剂量为0.164%,95%有效药物剂量为0.188%;单纯罗哌卡因行髋关节囊周围神经阻滞反应的半数有效药物剂量为0.194%,95%有效药物剂量为0.276%;(6)提示使用右美托咪定复合罗哌卡行髋关节囊周围神经阻滞,可有效缓解老年患者全髋关节置换后的疼痛情况,有助于维持患者血流动力学的稳定性,减少术后炎症及应激反应,缩短住院时间,并且右美托咪定在有效行髋关节囊周围神经阻滞反应前提下可减少罗哌卡因用量。

关键词：全髋关节置换右美托咪定罗哌卡因髋关节囊周围神经阻滞持续镇静

基于德尔菲法的全科住院医师临床思维能力评价体系构建研究

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中国全科医学 2025年第1期28卷 77-82页

作者：宋一帆韩庆烽肖卫忠杨振华北京大学第三医院全科医学科北京市100191 北京大学第三医院肾内科北京市100191 北京大学第三医院神经内科北京市100191

背景全科医学的临床思维基于全科医学专业的自身特点,有其独特性,要求全科医师具备“以患者为中心”的临床诊断和治疗技能。为了更好地反映出全科临床住院医师的临床思维能力,需要建立一套完善的、可以反映出其全方面能力的有效评价标准... 详细信息

背景全科医学的临床思维基于全科医学专业的自身特点,有其独特性,要求全科医师具备“以患者为中心”的临床诊断和治疗技能。为了更好地反映出全科临床住院医师的临床思维能力,需要建立一套完善的、可以反映出其全方面能力的有效评价标准,目前尚无适用于衡量全科住院医师临床思维能力的评价体系。目的通过德尔菲法(Delphi法)构建全科住院医师以岗位胜任力为导向的临床思维能力评价体系。方法2021年12月—2022年2月,本课题组基于文献研究初步构建了全科住院医师临床思维能力指标体系框架,运用Delphi法,与12位专家进行了两轮深入沟通,就指标的重要性给出客观评估,筛选出合适的指标,并运用层次分析法确定每个指标的权重。结果通过两轮专家咨询,本课题组建立了一个综合性的评估体系,其中包括5个一级指标(临床知识学习和扩展、资料收集和利用、诊断分析和利用、治疗决策能力、沟通和合作能力)以及30个二级指标。两轮咨询问卷有效回收率达到100.0%,专家权威系数为0.85,一级和二级指标的专家协调系数分别达到了0.299和0.189(P<0.01),一级指标的权重分别为0.198、0.198、0.227、0.227、0.150。结论本研究使用Delphi法建立一个全面评价住院医师临床思维能力的评估体系。经过对结果数据分析可知该评估体系具有较高的权威性和科学性,为今后培养高质量全科住院医师,提升全科医学教学质量提供了参考。

关键词：全科医学临床思维能力评价体系全科住院医师德尔菲法

皮肤桥蛋白通过TGF-β/NF-κB通路促进扩张型心肌病的发生发展

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武汉大学学报(医学版) 2025年第01期 14-19+47页

作者：黄霞任伟阮永乐胡锐石烽吴智勇武汉大学人民医院心血管外科心血管病湖北省重点实验室武汉大学心血管病研究所

目的：探讨皮肤桥蛋白(DPT)在扩张型心肌病中纤维化和重塑中的作用及其分子机制。方法：选取确诊为扩张型心肌病的患者为扩心病组，另选取健康器官捐献者作为对照组，检测两组心脏DPT表达水平。用阿霉素培养人心脏成纤维细胞(HCFs)以模... 详细信息

目的：探讨皮肤桥蛋白(DPT)在扩张型心肌病中纤维化和重塑中的作用及其分子机制。方法：选取确诊为扩张型心肌病的患者为扩心病组，另选取健康器官捐献者作为对照组，检测两组心脏DPT表达水平。用阿霉素培养人心脏成纤维细胞(HCFs)以模拟体外心脏损伤，并对HCFs进行DPT敲低及过表达处理，检测HCFs中DPT及TGF-β/NF-κB信号通路相关蛋白TGF-β1、Smad2、NF-κB p65、p-NF-κB p65表达水平。通过CCK-8和细胞划痕实验检测HCFs的增殖和迁移能力。结果：在人体组织中，通过免疫组化染色及Western Blot发现，扩心病组心脏中DPT的表达显著升高（P<0.05）。在细胞实验中，DPT过表达后HCFs中TGF-β1、Smad2、NF-κB p65、p-NF-κB p65的表达显著升高（P<0.05）。此外，过表达DPT可显著提高HCFs的增殖、迁移能力。结论：DPT表达上调可增加TGF-β1、Smad2、NF-κB p65、p-NF-κB p65的表达，可导致心脏成纤维细胞的增殖迁移，与扩张型心肌病的发生、发展密切相关。

关键词：皮肤桥蛋白扩张型心肌病 TGF-β/NF-κB信号通路心脏成纤维细胞

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水行政联合执法与司法协作机制的实践与探索——以某煤矿铁路专用线水土保持案件为例

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中国水土保持 2025年第1期 18-20+23页

作者：武烽东冯也刘琼海王隽雄水利部黄河水利委员会晋陕蒙接壤地区水土保持监督局

通过总结运用水行政联合执法与司法协作机制查处某煤矿铁路专用线水土保持案件的实例，剖析案件处置全过程，分析评价了水土保持行政执法与司法协作机制对监管部门、违法责任主体、政府、社会公众等方面的正面影响，并提出强化监管过程... 详细信息

通过总结运用水行政联合执法与司法协作机制查处某煤矿铁路专用线水土保持案件的实例，剖析案件处置全过程，分析评价了水土保持行政执法与司法协作机制对监管部门、违法责任主体、政府、社会公众等方面的正面影响，并提出强化监管过程记录、健全多层次监管体系、加大违法惩治力度等建议，以保障水土保持行政执法与司法协作机制充分发挥作用，提升法律震慑力，依法管控生产建设项目水土流失。

关键词：水土保持行政执法司法协作煤矿铁路专用线晋陕蒙接壤地区

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联肢开缝钢板剪力墙抗震性能试验研究

建筑结构学报 2025年第1期 73-85页

作者：李生辉郝际平田炜烽吴星煌西安建筑科技大学土木工程学院

为研究连梁截面尺寸不同的联肢开缝钢板剪力墙结构的抗震性能，设计并制作了2榀连梁截面尺寸不同的缩尺比为1∶3的4层联肢开缝钢板剪力墙试件，对其进行低周反复荷载试验，得到联肢开缝钢板剪力墙试件的破坏形态和滞回性能，分析连梁截... 详细信息

为研究连梁截面尺寸不同的联肢开缝钢板剪力墙结构的抗震性能，设计并制作了2榀连梁截面尺寸不同的缩尺比为1∶3的4层联肢开缝钢板剪力墙试件，对其进行低周反复荷载试验，得到联肢开缝钢板剪力墙试件的破坏形态和滞回性能，分析连梁截面尺寸对其承载力、刚度、耗能能力、延性、柱轴力及连梁转角的影响。结果表明：联肢开缝钢板剪力墙结构具有稳定的承载能力和良好的延性及耗能能力，是一种抗震性能优良的结构体系；连梁破坏会导致剪力墙试件承载力迅速降低，因此要避免连梁过早发生破坏；连梁截面尺寸增大，能够提高剪力墙试件的初始刚度、承载力和耗能能力；框架柱的轴力随着连梁截面尺寸的增大而减小，尤其是内柱的轴力，且内柱轴力会发生反向，与外柱共同受压，有利于框架柱的稳定性；此外，增大连梁截面尺寸可以减小连梁转角，但同时要保证连梁连接的可靠性，使其具有较大的转动变形能力。

关键词：联肢钢板剪力墙开缝钢板连梁拟静力试验抗震性能

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加强党风廉政建设构建和谐人口计生

人口与计划生育 2008年第4期 43-44页

作者：彭楷辉湖南省新化县人口计生局 417600

湖南省新化县人口计生局着力建立健全党风廉政建设责任制，深入开展反腐倡廉教育，加大党员干部队伍监督力度，严肃查处违法违纪案件，以解决群众反映的突出问题为重点，千方百计为群众办好事、做实事，有力地促进了全县人口计生工作的... 详细信息

湖南省新化县人口计生局着力建立健全党风廉政建设责任制，深入开展反腐倡廉教育，加大党员干部队伍监督力度，严肃查处违法违纪案件，以解决群众反映的突出问题为重点，千方百计为群众办好事、做实事，有力地促进了全县人口计生工作的健康发展。

关键词：党风廉政建设责任制人口和谐反腐倡廉教育党员干部队伍违法违纪案件监督力度计生工作