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面向浮游平台的柔索机械臂设计及运动特性分析

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机械设计 2024年第9期 27-33页

作者：宋厚毅赵志刚苏程李涛兰州交通大学机电工程学院

为克服传统刚性机械臂自重过大而减小了其负载自重比和降低了灵活性等问题，提出一种柔索驱动串并联机械臂，在绘图软件SolidWorks中进行零件的绘制及总体装配，并简述了该机械臂的组成及工作方式。针对此机械臂建立世界坐标系和随体坐... 详细信息

为克服传统刚性机械臂自重过大而减小了其负载自重比和降低了灵活性等问题，提出一种柔索驱动串并联机械臂，在绘图软件SolidWorks中进行零件的绘制及总体装配，并简述了该机械臂的组成及工作方式。针对此机械臂建立世界坐标系和随体坐标系，采用D-H法对机械臂进行运动学分析，而后采用空间矢量封闭法完成机械臂并联关节的驱动空间到关节空间映射的推导，建立机械臂整体的运动学模型。以此为基础，利用仿真软件对机械臂工作空间进行仿真，结果证明了工作空间的准确性，为后续机械臂的工程应用和相关优化奠定理论基础。

关键词：串并联机械臂柔索驱动运动学工作空间

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夏、冬季青岛近岸海域渔业生物群落结构特征

渔业科学进展 2024年

作者：陈雯苏程程滕广亮田洪林赵永松单秀娟中国水产科学研究院黄海水产研究所农业农村部海洋渔业可持续发展重点实验室山东长岛近海渔业资源国家野外科学观测研究站中国海洋大学水产学院

为掌握青岛近岸海域渔业资源结构变化特征，本研究基于青岛近岸海域2022年7―8月和11―12月渔业资源底拖网调查数据，研究了该海域渔业资源密度及群落结构动态特征。结果显示，夏季捕获渔业生物92种，冬季捕获86种，总更替率为42.5%。... 详细信息

为掌握青岛近岸海域渔业资源结构变化特征，本研究基于青岛近岸海域2022年7―8月和11―12月渔业资源底拖网调查数据，研究了该海域渔业资源密度及群落结构动态特征。结果显示，夏季捕获渔业生物92种，冬季捕获86种，总更替率为42.5%。夏季优势种为戴氏赤虾(Metapenaeopsis dalei)、方氏云鳚(Enedrias fangi)和大泷六线鱼(Hexagrammos otakii)，冬季优势种为戴氏赤虾、枪乌贼(Loligo spp.)、鹰爪虾(Trachypenaeus curvirostris)、双斑蟳(Charybdis bimaculata)和尖海龙(Syngnathus acus)。夏季多样性指数(H′)和均匀度指数(J′)均高于冬季，而丰富度指数(D)低于冬季。青岛近岸海域渔业生物群落多样性处于正常水平，季节间水平结构和群落组成相对稳定。通过食物网拓扑结构分析发现，该海域渔业生物关键种为黄????(Lophius litulon)和戴氏赤虾，食物网结构相对稳定。夏、冬两季青岛近岸海域渔业生物群落表现出较强的抗扰动能力。

关键词：青岛近岸群落结构渔业生物关键种食物网拓扑结构

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多机协调悬吊系统的矢量碰撞检测算法

上海交通大学学报 2024年

作者：冮政赵志刚苏程李子轩成瑞强兰州交通大学机电工程学院

针对传统碰撞检测算法不能完美适配多机协调悬吊系统轨迹规划中碰撞检测的问题，提出了一种基于矢量构建的全面考虑悬吊系统碰撞风险的检测算法。首先，针对柔索出现的悬链线效应，提出了柔索优化模型，并根据不同碰撞类型给出相应的检... 详细信息

针对传统碰撞检测算法不能完美适配多机协调悬吊系统轨迹规划中碰撞检测的问题，提出了一种基于矢量构建的全面考虑悬吊系统碰撞风险的检测算法。首先，针对柔索出现的悬链线效应，提出了柔索优化模型，并根据不同碰撞类型给出相应的检测策略。然后，在模型优化策略基础上提出了基于点、矢量、角度线性组合的矢量碰撞检测算法及优化方法。仿真结果表明，该算法准确而高效地实现了8次有效碰撞检测，验证了两种不同碰撞类型优化策略的合理性。最后，柔索的等效弹性应变和等效应力的变化进一步验证了该算法具有不错的碰撞检测精度和效率，所提矢量碰撞检测算法在复杂悬吊环境中能够更好地适配多机协调悬吊系统，为后续悬吊系统的避障轨迹规划提供了可行方法参考。

关键词：多机协调悬吊系统碰撞检测算法模型优化柔索驱动

探讨中医整体康复疗法对膝关节炎患者关节功能改善的作用

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黑龙江医药 2024年第05期 1195-1197页

作者：苏程广东省第二中医院骨三科

目的:分析中医整体康复疗法对膝关节炎患者关节功能改善的疗效。方法:选取本院2021年1月—2024年1月收治的膝关节炎患者160例，采用随机数字表法将其分为两组（对照组、观察组）,每组80例，对照组采用西医（西乐葆塞来昔布胶囊）干预，... 详细信息

目的:分析中医整体康复疗法对膝关节炎患者关节功能改善的疗效。方法:选取本院2021年1月—2024年1月收治的膝关节炎患者160例，采用随机数字表法将其分为两组（对照组、观察组）,每组80例，对照组采用西医（西乐葆塞来昔布胶囊）干预，观察组采用中医整体康复疗法，对比两组的临床疗效、干预前后中医症候积分、膝关节疼痛程度、膝关节功能情况以及生活质量。结果:观察组干预有效率比对照组高（x2=13.701,P<0.05）。干预后，观察组的中医症候积分为（3.09±0.92）分，低于对照组的（6.25±1.44）分，VAS评分为（1.76±0.43）分，低于对照组的（2.51±0.51）分，JOA评分为（25.04±2.48）分，高于对照组的（20.79±2.56）分（P<0.05）。干预后，观察组SF-36评分各项均更高（P<0.05）。结论:在膝关节炎患者中采用中医整体康复疗法效果显著，可以改善患者的疼痛程度和临床症状，提高膝关节的功能和生活质量，值得临床推广。

关键词：中医整体康复疗法膝关节炎关节功能生活质量

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浮动基多机协调吊运系统的工作空间分析

哈尔滨工程大学学报（英文版） 2024年第1期23卷 148-159页

作者：苏程赵祥堂闫增祯赵志刚孟佳东 Department of Mechanical Engineering Lanzhou Jiaotong UniversityLanzhou 730070China

At present,the cranes used at sea have several shortcomings in terms of flexibility,efficiency,and ***,a floating multi-robot coordinated lifting system is proposed to fulfill the offshore lifting ***,the structure of the lifting system is established according to the lifting task,the kinematic model of the system is developed by using the D–H coordinate transformation,and the dynamic model is developed based on rigid-body dynamics and ***,the static and dynamic workspace of the lifting system are analyzed,and the solving steps of the workspace are given by using the Monte–Carlo *** effect of the load mass and the maximum allowable tension of the cable on the workspace is examined by *** show that the lifting system has limited carrying capacity and a data reference for selecting the structural parameters by analyzing the factors affecting the *** provide a basis for further research on the optimal design of structural parameters and the determination of safe configurations of the lifting system.

关键词： Offshore lifting Multi-robot system Kinematic model Dynamic model Static workspace Dynamic workspace

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基于传感器技术的智能家居系统设计

通信电源技术 2019年第9期36卷 67-69页

作者：郝君君张苏程江西现代职业技术学院

设计了一套智能家居系统,可通过传感器模块感知家居环境,控制模块自动控制常用电器,实现实时数据监控和报警等功能。文章将主要从系统的硬件设计和软件设计两方面进行介绍。

关键词：智能家居传感器数据监控

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浮动基多机悬吊系统动力耦合响应分析

振动与冲击 2024年第11期43卷 19-30页

作者：赵志刚王宝玺苏程赵祥堂郭鑫闫继亮兰州交通大学机电工程学院兰州730070

为了研究浮动基多机悬吊系统在不规则波作用下的动力耦合关系,首先利用动量定理和动量矩定理建立了浮动基机器人动力学模型,其次利用达朗贝尔原理建立了悬吊系统的动力学模型,并提出了系统动力学的耦合关系分析步骤;最后结合实例,仿真... 详细信息

为了研究浮动基多机悬吊系统在不规则波作用下的动力耦合关系,首先利用动量定理和动量矩定理建立了浮动基机器人动力学模型,其次利用达朗贝尔原理建立了悬吊系统的动力学模型,并提出了系统动力学的耦合关系分析步骤;最后结合实例,仿真分析了浮动基多机器人协调悬吊系统在不同波高、不同波长比和不同起吊速度下动力耦合响应过程。结果表明,该系统的理论研究进行了补充和完善,同时也为浮动基多机悬吊系统在实际的吊运过程中,判断安全的吊运环境提供技术支撑。

关键词：多机悬吊系统动力学模型耦合关系分析动力耦合响应

长岛毗邻海域底层鱼类和无脊椎动物群落多样性及关键种

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渔业科学进展 2024年第5期45卷 82-95页

作者：苏程程张琦赵永松李凡韦超单秀娟中国水产科学研究院黄海水产研究所、农业农村部海洋渔业与可持续发展重点实验室、山东省渔业资源与生态环境重点实验室山东青岛266071 上海海洋大学海洋科学学院上海201306 山东省海洋资源与环境研究院山东烟台264006 山东长岛近海渔业资源国家野外科学观测研究站山东烟台265800 山东省东营市垦利区海洋发展和渔业局山东东营257091

为了解长岛毗邻海域底层鱼类和无脊椎动物的种类组成和群落多样性,筛选该海域中对生物群落具有重要调节作用的关键种,基于2021年3-12月阿氏网调查数据,研究长岛毗邻海域鱼类和无脊椎动物的种类组成、物种多样性的季节性变化及关键种的... 详细信息

为了解长岛毗邻海域底层鱼类和无脊椎动物的种类组成和群落多样性,筛选该海域中对生物群落具有重要调节作用的关键种,基于2021年3-12月阿氏网调查数据,研究长岛毗邻海域鱼类和无脊椎动物的种类组成、物种多样性的季节性变化及关键种的确定。结果显示,该海域共捕获鱼类38种,以温水性、底层、低值鱼类为主;无脊椎动物50种,以小型甲壳类为主。优势种组成季节变化明显,春季为日本鼓虾(Alpheus japonicus)、口虾蛄(Oratosquilla oratoria)等,夏、秋季以矛尾[鱼叚]虎鱼(Chaeturichthys stigmatias)、口虾蛄等为主,冬季仅有矛尾[鱼叚]虎鱼和日本鼓虾。物种丰富度指数在夏季最高,多样性指数和物种均匀度指数在秋季最高。底层鱼类和无脊椎动物群落食物网结构存在季节性变化,其中,物种13~23个,摄食关系数量32~113个,食物网拓扑结构连结密度范围为2.46~5.65,种间关联度范围为0.18~0.28。矛尾[鱼叚]虎鱼、白姑鱼(Pennahia argentata)、日本鼓虾、口虾蛄既是优势种也是关键种,关键种具有多样化、小型化的特点。当食物网去除关键种后,连接稳健性和摄食关系数量呈显著降低趋势,表明关键种在维持食物网稳健性方面发挥重要作用。春季关键捕食者为口虾蛄,扁玉螺(Glossaulax didyma)为关键饵料种,矛尾[鱼叚]虎鱼和日本鼓虾是关键中间种;夏季关键捕食者增加了白姑鱼和许氏平鲉(Sebastes schlegelii),日本鼓虾转变为关键饵料种;在冬季,关键捕食者由口虾蛄、白姑鱼更替为矛尾[鱼叚]虎鱼,日本鼓虾由关键饵料种类更替为关键中间种;关键种生态位更替导致底层食物网拓扑结构简单化发展,一定程度上加剧了长岛毗邻海域底层生物群落结构的脆弱性。

关键词：群落结构关键种多样性长岛毗邻海域稳健性

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大功率柴油机曲轴断裂原因分析与改进

轨道交通材料 2024年第3期3卷 60-66页

作者：陈世英孙静茹苏程中车资阳机车有限公司四川资阳641301

对不同原因所导致的曲轴断裂实例进行了分析,结果显示曲轴断裂形式均为疲劳断裂,结构与工艺不匹配、原材料夹杂物、加工制造缺陷、平键装配错误、减振器失效、主轴颈碾瓦是这些曲轴发生断裂的直接原因。在此基础上,对导致曲轴疲劳断裂... 详细信息

对不同原因所导致的曲轴断裂实例进行了分析,结果显示曲轴断裂形式均为疲劳断裂,结构与工艺不匹配、原材料夹杂物、加工制造缺陷、平键装配错误、减振器失效、主轴颈碾瓦是这些曲轴发生断裂的直接原因。在此基础上,对导致曲轴疲劳断裂的内在因素和外在因素进行了分析讨论,为制定改进措施、提高曲轴使用寿命和可靠性提供了依据。

关键词：大功率柴油机曲轴疲劳断裂失效分析