浮动基多机悬吊系统动力耦合响应分析

作     者：赵志刚 王宝玺 苏程 赵祥堂 郭鑫 闫继亮 ZHAO Zhigang;WANG Baoxi;SU Cheng;ZHAO Xiangtang;GUO Xin;YAN Jiliang

作者机构：兰州交通大学机电工程学院兰州730070 

出 版 物：《振动与冲击》 (Journal of Vibration and Shock)

年 卷 期：2024年第43卷第11期

页      面：19-30页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319) 国家自然科学基金项目(51965032) 甘肃省科技计划资助项目(21YF5WA060) 甘肃省优秀博士生项目(23JRRA842) 

主　　题：多机悬吊系统 动力学模型 耦合关系分析 动力耦合响应 

摘      要：为了研究浮动基多机悬吊系统在不规则波作用下的动力耦合关系,首先利用动量定理和动量矩定理建立了浮动基机器人动力学模型,其次利用达朗贝尔原理建立了悬吊系统的动力学模型,并提出了系统动力学的耦合关系分析步骤;最后结合实例,仿真分析了浮动基多机器人协调悬吊系统在不同波高、不同波长比和不同起吊速度下动力耦合响应过程。结果表明,该系统的理论研究进行了补充和完善,同时也为浮动基多机悬吊系统在实际的吊运过程中,判断安全的吊运环境提供技术支撑。