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基于模型自适应的车辆换道意图识别方法研究

基于模型自适应的车辆换道意图识别方法研究

作者：伊函函吉林大学

学位级别：硕士

换道意图识别是自动驾驶汽车主动安全系统的关键研究领域,通过准确预测交通参与者的运动趋势,以提高交通安全和通行效率。未来,自动驾驶汽车将部署在复杂的混合交通环境中,必须保证自动驾驶车辆的行驶安全,则需要对周围车辆换道意图的... 详细信息

换道意图识别是自动驾驶汽车主动安全系统的关键研究领域,通过准确预测交通参与者的运动趋势,以提高交通安全和通行效率。未来,自动驾驶汽车将部署在复杂的混合交通环境中,必须保证自动驾驶车辆的行驶安全,则需要对周围车辆换道意图的准确辨识。因此,设计一种对周围车辆的行驶轨迹预测和换道意图识别算法可以降低事故率。与此同时,所提出的算法应具备足够的鲁棒性和可靠性,然而在训练集上训练的轨迹预测算法由于数据漂移和时间方差的影响,可能无法泛化到测试集,进而导致自动驾驶系统的不稳定。这一挑战促使采用在线自适应算法实时更新车辆轨迹预测模型,以提高换道意图识别性能。基于上述问题,本文的主要工作如下:(1)提出了一种基于轨迹预测的车辆换道意图识别算法,实现自动驾驶汽车对周围车辆换道意图的准确识别。首先,通过标注车辆历史轨迹的换道意图来建立离线训练数据集。其次,构建换道意图识别分层框架,底层基于长短时记忆网络(Long Short-Term Memory,LSTM)预测目标车辆未来的行驶轨迹,中间层使用DBSCAN(Density-Based Spatial Clustering of Applications with Noise)从历史轨迹和未来轨迹中聚类出对意图识别有贡献的特征,顶层通过极限梯度提升算法融合历史轨迹、未来轨迹和轨迹聚类的结果来识别出换道意图。最后,采用多组对比分析实验证明了所提出的意图识别方法的有效性,实验结果表明:该方法在5s历史轨迹预测3s未来轨迹处,轨迹预测的均方根误差为1.79m以内,换道意图识别准确率可达97.41%,表现出良好的换道意图识别能力。(2)提出了一种基于模型自适应的车辆换道意图识别方法,能够实时更新模型的参数,从而提高轨迹预测性能和换道意图识别准确率。首先,提出了基于遗忘因子的扩展卡尔曼滤波自适应算法和指数移动平均技术,能够有效地实现对轨迹预测模型参数的实时自适应更新。然后使用一种动态多周期更新策略,以有效利用实时接收到的样本。经过实验证明:基于轨迹预测的换道意图识别算法,在测试集上应用本文提出的自适应算法,在5s历史轨迹预测3s未来轨迹时,轨迹预测的均方根误差从1.79m降到1.42m,换道意图识别准确率由97.41%增加到98.12%,证明了所提出的模型自适应算法的有效性。

关键词：长短时记忆网络极限梯度提升换道意图识别模型自适应扩展卡尔曼滤波

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双磁场调制磁齿轮转矩能力增强特性分析

电机与控制学报 2021年第1期25卷 136-142页

作者：张进张秋菊江南大学机械工程学院江苏无锡214122 江苏省食品先进制造装备与技术重点实验室江苏无锡214122

磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析... 详细信息

磁齿轮能够实现低速大转矩输出。为了进一步提高同轴磁齿轮的输出能力,提出一种双磁场调制磁齿轮拓扑结构。双磁场调制磁齿轮将传统的表贴式同轴磁齿轮低速转子侧的转子轭用辅助调磁环代替,结构上包含2个转子,2个调磁环和3层气隙。分析双磁场调制磁齿轮的工作原理,采用有限元法,对新增调磁环的尺寸进行了优化。对比分析双磁场调制磁齿轮和传统表贴式同轴磁齿轮的磁场分布和传动转矩。不同传动比下,双磁场调制磁齿轮的转矩能力普遍高于传统表贴式同轴磁齿轮。当传动比为7.5时,双磁场调制磁齿轮的低速转子最大输出转矩达到70.81N·m,与相同尺寸的传统表贴式同轴磁齿轮相比,转矩能力提升了54%。稳定运行时,双磁场调制磁齿轮的低速转子转矩脉动有所增大。

关键词：双磁场调制磁齿轮传动性能传动比转矩能力转矩脉动

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土地和阳光第1版

基于Word2vec的微博热点话题检测技术研究

1987年

作者：姚振函

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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基于Word2vec的微博热点话题检测技术研究

作者：鞠函函西南石油大学

学位级别：硕士

随着Web2.0的高速发展及移动设备的大量普及,微博客(Microblog,简称微博)逐渐成为人们相互交流,获取世界各地奇闻异事的重要途径。越来越多的网民通过微博将情感和对某事件的看法表达出来,这样就形成了不同于传统新闻媒体的网络舆情。... 详细信息

随着Web2.0的高速发展及移动设备的大量普及,微博客(Microblog,简称微博)逐渐成为人们相互交流,获取世界各地奇闻异事的重要途径。越来越多的网民通过微博将情感和对某事件的看法表达出来,这样就形成了不同于传统新闻媒体的网络舆情。从微博文本中挖掘有效信息、提取热点对及时发现网络舆情有深刻意义。因为微博文本具有字数少、上下文联系不紧密的特点,在文本建模过程中会面临严重的数据稀疏问题,从而影响话题检测准确度,所以对微博短文本的热点话题检测技术的研究非常有必要。本文围绕微博短文本的建模以及话题检测做了相关研究,主要工作如下。(1)获取微博短文本以及预处理。为获取更具话题性的微博,首先提出利用网络爬虫技术,爬取具有影响力的大V账号微博来获取数据,与通过官方平台提供的接口获取数据相比,网络爬虫更简便且能获取更多的数据;随后筛除内容少的微博文本以减少冗余;最后利用结巴分词对微博短文本分词,并进—步去除其中的停用词。(2)改进主题建模方法。针对微博短文本建立文本模型时面临的数据稀疏问题以及扩充外部语料难的问题,提出了将特征词输入Word2vec的Skip-gram模型以训练词向量,得到与特征词语义相近的词扩充入短文本,再采用隐含狄利克雷分布(Latent Dirichlet Allocation,LDA)对扩充后的文本建立模型以提取主题的方法。该方法既解决了 LDA用于短文本时会面临的严重的稀疏问题,又保留了 LDA能解决语义之间的关系的优势,最终有效提高了微博短文本建模的准确度。(3)对热点话题检测相关算法进行改进。针对传统的Single-Pass聚类算法计算量大、输入的文档需要和之前的文本逐—计算相似度的缺点,提出了改进的Single-Pass聚类算法。在LDA模型输出的文档-主题矩阵中选取质心向量作为话题中心,后输入的文本只需与话题中心作相似度比较。该算法有效地提高了聚类速度。通过改进的Single-Pass聚类对文档-主题矩阵进行聚类后得到初步的热点话题,再利用凝聚式层次聚类(Hierarchical Agglomerative Clustering,HAC)合并话题得到凝聚度更高的热点话题。通过上述研究,本文完成了基于Word2vec的微博短文本热点话题检测技术研究。详细描述了采集微博数据、建立相关文本模型、话题检测三大部分,并针对短文本数据稀疏问题,提出基于Word2vec扩充短文本的LDA算法,同时采用改进的Single-Pass聚类与HAC算法相结合对话题进行合并。实验证明,与传统的热点话题检测算法相比,本文提出的算法有效提高了微博短文本热点话题的提取精确度。

关键词：热点话题检测 Word2vec LDA Single-Pass聚类 HAC

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三分支机器人协调操作及关节力矩优化

机器人 2004年第6期26卷 502-505,542页

作者：张秋豪孙汉旭北京邮电大学北京100876

针对三分支机器人协调运动 ,采用分离影响系数法分离各个分支的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,再重新组合成整个系统的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,建立三分支机器人运动学和动力学方程 .应用乘子罚函数方法 ,对三分支机器人基于最小关节驱动力矩优... 详细信息

针对三分支机器人协调运动 ,采用分离影响系数法分离各个分支的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,再重新组合成整个系统的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,建立三分支机器人运动学和动力学方程 .应用乘子罚函数方法 ,对三分支机器人基于最小关节驱动力矩优化设计 ,避免矩阵的奇异值分解 ,提高计算的稳定性 ,应用迭代方法。

关键词：三分支机器人乘子罚函数迭代轨迹规划

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国外复辟喜剧研究的流变

戏剧（中央戏剧学院学报） 2017年第5期 27-39页

作者：朱禹函湖南师范大学外国语学院

通过详细梳理国外学者对复辟喜剧三个世纪的研究,本文认为围绕复辟喜剧是否具有道德教诲,早期学者进行了长时间的争论;20世纪后,随着现代批评理论的出现,道德教诲不再成为研究的焦点,学者们从多方面揭示复辟喜剧的艺术魅力。从17世纪到2... 详细信息

通过详细梳理国外学者对复辟喜剧三个世纪的研究,本文认为围绕复辟喜剧是否具有道德教诲,早期学者进行了长时间的争论;20世纪后,随着现代批评理论的出现,道德教诲不再成为研究的焦点,学者们从多方面揭示复辟喜剧的艺术魅力。从17世纪到20世纪,复辟喜剧研究大致实现了五次转向:1.用现实主义和风俗论反驳复辟喜剧"不道德"的指责;2.侧重浪漫主义逃离论的研究;3.历史主义批评;4.现代理论研究;5.戏剧表演学研究。总体来说,国外对复辟喜剧的研究已由松散的印象式批评步入专业化的学术批评。

关键词：复辟喜剧不道德转向学术研究

普惠金融的减贫效应研究——基于河南省31个贫困县的实证分析

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普惠金融的减贫效应研究——基于河南省31个贫困县的实证分析

作者：缑函函中南财经政法大学

学位级别：硕士

河南省是一个农业大省,农村人口基数大,贫困人口数量众多,脱贫难度很大。普惠金融是促进减贫的重要手段,也是专家学者研究的重要课题,党和政府也一直在大力推进普惠金融的发展。为了使河南省贫困人口尽快脱贫,为了早日实现2020年全面建... 详细信息

河南省是一个农业大省,农村人口基数大,贫困人口数量众多,脱贫难度很大。普惠金融是促进减贫的重要手段,也是专家学者研究的重要课题,党和政府也一直在大力推进普惠金融的发展。为了使河南省贫困人口尽快脱贫,为了早日实现2020年全面建成小康社会这一伟大目标,习近平总书记在党的“十九大”和全国金融工作会议上都强调建设普惠金融体系,让普惠金融助力脱贫攻坚。我国的普惠金融已取得诸多成效,关于普惠金融的研究也有不少成果,但是研究河南省普惠金融减贫效应的成果并不多,因此本文通过测量河南省普惠金融指数以及对河南省31个贫困县的数据进行实证分析研究河南省普惠金融的减贫效应。首先,本文基于已有的研究对普惠金融概念以及普惠金融的发展历程、贫困的概念以及贫困的衡量、以及现有的贫困减缓的相关理论进行梳理阐述,根据减贫的理论基础,分别从直接和间接两个方面来阐述了普惠金融发展对贫困减缓的影响机制。其次,从普惠金融的覆盖率以及渗透率两个方面描述了河南省普惠金融的发展现状,分析描述了河南省的贫困现状以及河南省普惠金融减贫的现状。再次,本文基于2008-2013年河南省31个贫困县的数据,运用变异系数法、从普惠金融服务的渗透性、可得性和金融服务的有效性三个维度选取了每平方公里公里的金融机构数量、每万人拥有的金融机构数量、人均贷款额、人均存款额、贷款所占GDP的比重、存款所占G DP的比重六个指标来测算普惠金融发展指数,并对测算结果进行分析。最后,以河南省31个贫困县2013-2018年的普惠金融指数为解释变量、产业结构、城镇化率、农村居民人均收入、政府干预程度作为控制变量,人均GDP作为被解释变量,通过面板数据建立模型,进行实证研究,并根据实证结果得出的结论,提出相关建议。基于本文的研究得出三个结论:(1)河南省31个贫困县普惠金融发展存在地区之间不均衡、发展速度存在差异,区域差异明显。普惠金融发展水平对人均GDP具有正向促进作用,表明普惠金融发展存在减贫效应。(2)普惠金融发展对不同的收入群体之间的作用机制存在异质性,对于低收入群体的农村居民来说,普惠金融发展水平与人均收入之间存在倒U形的关系,即普惠金融发展水平高对于低收入群体的减缓贫困的作用是先促进后抑制。对于高收入群体来说,普惠金融发展对贫困减缓具有正向促进作用。(3)普惠金融具有中介效应,通过增加农村居民收入以减缓贫困。本文的创新点:(1)使用贫困县县域数据进行实证研究分析普惠金融的减贫效应。(2)将贫困县人口进行分层,分为城镇居民和农村居民,研究普惠金融对同一地区不同收入群体的减贫效应。(3)丰富了河南省普惠金融减贫效应的研究。

关键词：河南省贫困普惠金融贫困减缓

坚持正确的政治方向——《伟大祖国的广东》是这样组织的

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中国出版 1990年第8期 92-94页

作者：吴紫函广东人民出版社总编辑

地方人民出版社,是地方政治理论书籍出版社,是社会主义舆论阵地的组成部分。这是由它的地位、性质和历史使命决定的。一 1989年,国际风云变幻,帝国主义的渗透、颠覆、和平演变战略,再次抬头;国内坚持资产阶级自由化立场的“精英”们,内... 详细信息

地方人民出版社,是地方政治理论书籍出版社,是社会主义舆论阵地的组成部分。这是由它的地位、性质和历史使命决定的。一 1989年,国际风云变幻,帝国主义的渗透、颠覆、和平演变战略,再次抬头;国内坚持资产阶级自由化立场的“精英”们,内外呼应,蠢蠢欲动,舆论阵地鼓噪一时,什么政治上要多元化。

关键词：政治方向历史使命广东省社会主义制度资产阶级自由化出版社四十年广东人伟大成就政治理论

习得与创新:越南女商贩营销文化研究——以东兴小商品市场为例

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云南民族大学学报（哲学社会科学版） 2021年第3期38卷 44-49页

作者：邓玉函云南大学西南边疆少数民族研究中心云南昆明650500

越南女商贩是中越边境口岸城市贸易中的一个重要群体,其长期来往于中越边境之间,是联动边境贸易往来的新生力量,对促进中越口岸贸易活力有着重要影响。在东兴口岸小商品市场中,越南女商贩在营销活动中形成的营销文化,是基于多元文化交... 详细信息

越南女商贩是中越边境口岸城市贸易中的一个重要群体,其长期来往于中越边境之间,是联动边境贸易往来的新生力量,对促进中越口岸贸易活力有着重要影响。在东兴口岸小商品市场中,越南女商贩在营销活动中形成的营销文化,是基于多元文化交流互鉴,从谋求经济利益到文明交流互鉴,跨国、跨文化的流动会导致不同文化下的主体相互“冲突”,不同文化相互交流借鉴,为整个社会发展提供了重要动力。

关键词：中越边境越南女商贩营销文化多元文化交流互鉴