三分支机器人协调操作及关节力矩优化
Coordinated Manipulation and Joint Torque Optimization of Three Branches Robot作者机构:北京邮电大学北京100876
出 版 物:《机器人》 (Robot)
年 卷 期:2004年第26卷第6期
页 面:502-505,542页
核心收录:
学科分类:080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金:国家 8 63计划资助项目 (2 0 0 2AA742 0 30 )
摘 要:针对三分支机器人协调运动 ,采用分离影响系数法分离各个分支的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,再重新组合成整个系统的雅可比矩阵和惯性矩阵 ,建立三分支机器人运动学和动力学方程 .应用乘子罚函数方法 ,对三分支机器人基于最小关节驱动力矩优化设计 ,避免矩阵的奇异值分解 ,提高计算的稳定性 ,应用迭代方法 。