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城市区域轻小型物流无人机进离场引导策略研究

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城市区域轻小型物流无人机进离场引导策略研究

作者：沈舟中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

随着以无人机为主要载体的低空经济高速发展,基于轻小型物流无人机的城市超低空场景物流运输行业因其具有配送效率高、运行成本低、节能环保等特点,成为了低空经济辐射发展的排头兵,成为了解决末端物流配送“最后一公里”的有效选择。... 详细信息

随着以无人机为主要载体的低空经济高速发展,基于轻小型物流无人机的城市超低空场景物流运输行业因其具有配送效率高、运行成本低、节能环保等特点,成为了低空经济辐射发展的排头兵,成为了解决末端物流配送“最后一公里”的有效选择。轻小型无人机在城市场景执行物流任务的过程中,需要频繁在城市场景中进行起降,亟需与之匹配的无人机起降场及相应的进离场策略。然而,现有的起降场设计主要针对的是固定翼无人机,无法直接应用于轻小型无人机使用,主要矛盾在于:1)现阶段的起降场大多数考虑的目标为固定翼无人机,鲜有针对轻小型无人机的,更缺乏针对低空大流量,频繁起降的无人机起降场设计;2)现有的无人机起降场容量评估及进离场策略没有考虑空中配送流量大、高并发等特点,且需要更加注重模型的普适性、灵活性;3)现有的起降场进离场排序主要针对的是固定翼飞行器,缺乏与大流量、复杂快变的起降架次相匹配的无人机进离场排序。针对上述问题,本文基于低空物流无人机大流量,高并发,起降架次快变的特点,以提高起降场吞吐量为目的,保障无人机起降安全为根本,从实际需求出发,设计了面向低空物流无人机的新型起降场和与之匹配的高效进离场策略,具体工作如下:1)针对现阶段鲜有针对轻小型无人机起降场的设计,本文设计了一种拥有多出入口、具备同时起降多架无人机能力的轻小型无人机起降场,以及与之相适配的终端区结构和无人机进离场航线,使该起降场能够较好的与轻小型无人机起降运行能力相适应。同时,引入模块化的空间结构,从顶层设计出发提高整体起降能力、降低路径冲突发生的可能。2)针对现有的无人机起降场容量评估及进离场策略没有考虑空中配送流量大、高并发等问题,在上述模块化起降场的基础上,提出了一种基于容量包络线的模块化起降场调整策略,从而提高无人机起降场在面对可变流量时应具备动态调整的能力,避免资源冗余或短缺。首先,根据起飞通道、降落通道、停机坪数量、无人机完成降落所需时间、完成离场所需时间、地面中转时间和预起飞无人机数量、预起飞无人机数量这8个变量构建理论容量包络线。其次,引入滑动时间窗算法,基于起降需求架次、安全容量包络线和理论容量包络线对起降场的停机坪、起降通道等基础设施数量进行调整,从而达到进离场策略与起降需求相适应的目的。最后,对所提出的起降场容量包络线进行了变量影响趋势分析,并在可变流量下对停机坪占用率进行了统计。3)针对目前缺乏与大流量、复杂快变无人机起降架次相匹配的进离场排序的问题,提出了一种无人机进离场排序算法。相较于位于地面准备离场的无人机,在空中悬停等待的进场无人机可能会因延误造成更大的运行风险,因此针对进场无人机考虑了其剩余电量、到达顺序和执行任务优先级三个影响因素,设计了合理的权值关系,并基于匈牙利算法计算最优的降落次序。在获得最优降落次序的基础上通过先到先服务(FCFS)策略安排离场无人机次序。仿真结果表明,该算法在不同到达流速度下无人机平均等待时间具备一定的稳定性,同时相较于FCFS策略,对进场无人机采用基于匈牙利算法的进场排序算法,可以有效减少有优先降落需求的无人机的降落时间。综上所述,本文面向低空无人机物流实际需求,针对现阶段缺乏与之匹配的无人机起降场和高效进离场策略的问题,设计一种模块化无人机起降场,提出基于起降场容量包络线的起降场结构调整策略与进离场排序算法,为低空无人机物流的实际应用提供理论和应用基础。

关键词：无人机起降场设计容量包络线调度排序进离场策略

企业分拆上市的动因及效果研究 ——以和而泰分拆铖昌科技为例

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企业分拆上市的动因及效果研究 ——以和而泰分拆铖昌科技为例

作者：曾雨舟广州大学

学位级别：硕士

在全球的资本市场中,很多企业为追求多元化经营而进行盲目的扩张,但管理水平的进步并没有跟上扩张的步伐,业务板块众多让内部管理逐渐出现混乱,扩张成为阻碍企业发展的垫脚石。在此情况下,分拆上市不失为一种有效解决企业过度多元化的... 详细信息

在全球的资本市场中,很多企业为追求多元化经营而进行盲目的扩张,但管理水平的进步并没有跟上扩张的步伐,业务板块众多让内部管理逐渐出现混乱,扩张成为阻碍企业发展的垫脚石。在此情况下,分拆上市不失为一种有效解决企业过度多元化的手段。作为企业内部资源再分配,推动企业资本化的重要手段,早在上世纪90年代分拆上市就在美国被广泛运用。中国证监会在2004年、2019年和2022年出台分拆上市政策,对应着国内分拆上市的不同阶段。至此,在宏观环境向好、政策支持、企业融资需求强烈等多重因素影响下,想必会有更多的企业选择进行分拆上市。基于此现象,本文对我国企业在分拆上市后能否带来有利效果的问题进行研究,通过整理相关资料、归纳有关文献,对比企业分拆前后的各方面变化,以此进行分析。本文采取案例研究的方法,选取较为典型的企业和而泰分拆铖昌科技至深交所主板上市为研究对象,运用事件研究法、对比分析法和经济增加值等方法对其产生的效果展开分析。通过上述研究,本人认为:其分拆动因为实现企业合理估值、满足企业资金需求、提升企业治理水平以及提升企业竞争力;母子公司的市场效果、融资效果、治理效果和经营效果均有不同程度的改善和提升,其中子公司铖昌科技的提升更加显著。具体而言,本次分拆上市通过缓解外部投资者与管理层之间的信息不对称情况,提高了子公司的估值;通过发行股票募集资金和拓展融资渠道,提升了母子公司的融资能力;通过上市监管与健全管理制度完善了治理结构和激励机制,提升了母子公司的治理水平;通过归核化经营提升了研发能力与成长能力,加强了母子公司的核心竞争力。此外,分拆上市后给企业带来了母子公司营运能力双双下降的现象,而分拆上市并没有改善母公司传统业务营收下滑、子公司整体净利润率下滑的问题。

关键词：分拆上市分拆动因效果研究

跨境运输对中国内陆城市外贸的影响 ——基于中欧班列的研究

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跨境运输对中国内陆城市外贸的影响 ——基于中欧班列的研究

作者：鲍泓舟吉林大学

学位级别：硕士

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视觉SLAM在方程式无人车中的应用

视觉SLAM在方程式无人车中的应用

作者：周雨舟电子科技大学

学位级别：硕士

用非认知因素促进高中生数学深度学习的研究 ——以“导数及其应用”为例

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用非认知因素促进高中生数学深度学习的研究 ——以“导数及其应...

作者：李书舟闽南师范大学

学位级别：硕士

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新时代全面加强党的纪律建设的基本路径

理论视野 2024年第4期290卷 83-89页

作者：冯新舟中国纪检监察学院党建教研部

以严明的纪律管党治党是马克思主义政党的光荣传统和政治优势。新时代,我们党发挥纪律建设治本功能并将之摆在更加突出位置;在党规制定中贯彻严的要求,健全纪律规范体系;把纪律和规矩挺在前面,坚持纪严于法、纪法贯通,把严明党的政治纪... 详细信息

以严明的纪律管党治党是马克思主义政党的光荣传统和政治优势。新时代,我们党发挥纪律建设治本功能并将之摆在更加突出位置;在党规制定中贯彻严的要求,健全纪律规范体系;把纪律和规矩挺在前面,坚持纪严于法、纪法贯通,把严明党的政治纪律摆在首位,坚持严的基调监督执纪问责,推动纪律权威运行;健全纪律教育责任体系,确定科学的纪律教育内容,创新方式方法,推进纪律教育常态化制度化,强化经常性纪律教育,培养“自觉的纪律”。通过全面加强党的纪律建设,我们党以严明纪律助力破解大党独有难题,保障以中国式现代化全面推进强国建设、民族复兴伟业。

关键词：全面纪律建设党规制定执纪监督纪律教育

基于虚拟导纳的LCL型并联有源电力滤波器鲁棒电流控制

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电力自动化设备 2024年第8期44卷 168-175页

作者：杨磊张浙波杨敏赵力航陈新琪年珩赵建勇闫亮邓鎔峰张迪浙江浙能技术研究院有限公司浙江杭州311121 浙江省火力发电高效节能与污染物控制技术研究重点实验室浙江杭州311121 浙江大学电气工程学院浙江杭州310027

基于电网电流和逆变侧电流的双环电流控制策略因其固有的有源阻尼作用而成为LCL型并联有源电力滤波器的研究热点,但控制回路中不同有源阻尼共存将导致系统特性难以确定。对此,通过虚拟导纳模型准确评估了系统的阻尼特性,发现其有源阻尼... 详细信息

基于电网电流和逆变侧电流的双环电流控制策略因其固有的有源阻尼作用而成为LCL型并联有源电力滤波器的研究热点,但控制回路中不同有源阻尼共存将导致系统特性难以确定。对此,通过虚拟导纳模型准确评估了系统的阻尼特性,发现其有源阻尼区域会随电网阻抗波动而变化,最大接近1/3采样频率;考虑LCL初始谐振频率处于不同的频率范围情况,利用开环极点及鲁棒性分析得到适用于不同情况的统一稳定性约束条件,并对应提出了一套鲁棒控制参数设计方法,从而充分保证电网阻抗波动下并联有源电力滤波器的稳定运行。在一台380V、45A的实验样机上验证了所提理论及控制策略的有效性。

关键词： LCL型并联有源电力滤波器鲁棒电流控制有源阻尼稳定性电网阻抗