检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

动态环境下多传感器融合SLAM方法研究

动态环境下多传感器融合SLAM方法研究

作者：严瀚宇西安工业大学

学位级别：硕士

同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是机器人领域中的一项重要技术。定位是指在未知环境中估计移动系统当前的位置,而建图则是在移动的过程中构建周围环境的地图。近年来,自动驾驶汽车、自主机器人等在各行各... 详细信息

同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是机器人领域中的一项重要技术。定位是指在未知环境中估计移动系统当前的位置,而建图则是在移动的过程中构建周围环境的地图。近年来,自动驾驶汽车、自主机器人等在各行各业得到广泛的应用,在这些领域中往往涉及了大量动态物体的处理。目前大部分同时定位与建图算法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)面对静态场景的时候,在定位和建图效果上可以取得较好的结果。然而在动态场景下,动态特征点会影响SLAM系统中特征匹配过程的结果,导致算法出现定位精度下降、构建的全局地图中出现动态物体留下的残影。针对这些问题,本文开展面向动态环境的多传感器融合SLAM方法研究。本文的主要研究内容如下:(1)针对语义分割网络在视觉SLAM系统中分割速度慢,难以满足实时性要求的问题,提出了一种基于贝叶斯滤波的语义信息传递方法。在语义线程对图像关键帧进行语义分割之后,通过贝叶斯滤波将关键帧的语义信息传递到普通图像帧中,从而达到提升系统运行速度的目的。在此基础上,针对场景中出现语义分割网络无法检测出动态物体的问题,通过对深度图像进行聚类,然后计算同一聚类簇中特征点的重投影误差,从而判断出物体的运动状态。最后,利用静态特征点实现数据关联,实现精确的位姿计算。实验证明本文提出的算法有着较高的定位精度和运行速度。(2)针对动态环境下激光SLAM算法定位精度下降,全局地图存在动态物体重影的问题,提出一种基于视点可见法的动态物体滤除SLAM方法。该方法利用IMU(Inertial Measurement Unit)预积分提供系统的初始位姿估计以及点云深度图像的分辨率,然后基于该分辨率生成当前点云帧与局部点云地图的深度图像,通过深度图像的像素差值检测出动态点云。针对视点可见法将静态点云错误地判断为动态点云的问题,通过主成分分析法来计算两种点云的特征向量,实现静态点云的恢复,构建高精度的全局点云地图。实验证明本文提出的算法有着较高的定位精度,能准确地构建不包含动态物体的全局点云地图。(3)针对动态环境下单一传感器系统鲁棒性较低的问题,提出基于深度补全的多传感器融合系统。将激光点云转换至图像坐标后,对稀疏的点云进行深度补全,实现视觉特征与激光点云的融合,从而使图像特征获取准确的深度信息。设计了视觉词袋和点云描述子结合的闭环检测方法,并采用因子图方法进行全局位姿优化。实验表明本文所提融合算法在动态环境中能够完成高精度定位。

关键词：同时定位于建图动态环境语义分割多传感器融合

基于多传感器技术的工夫红茶揉捻程度分类及茶色素含量预测研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多传感器技术的工夫红茶揉捻程度分类及茶色素含量预测研究

作者：邹瀚霆浙江农林大学

学位级别：硕士

揉捻是工夫红茶加工的关键环节,有助于工夫红茶的颜色变化和品质形成。颜色变化作为揉捻过程的重要感官指标,直接影响制茶师对揉捻程度的判断和茶叶品质的把控。茶黄素、茶红素和茶褐素等水溶性色素物质的产生是工夫红茶揉捻叶颜色变化... 详细信息

揉捻是工夫红茶加工的关键环节,有助于工夫红茶的颜色变化和品质形成。颜色变化作为揉捻过程的重要感官指标,直接影响制茶师对揉捻程度的判断和茶叶品质的把控。茶黄素、茶红素和茶褐素等水溶性色素物质的产生是工夫红茶揉捻叶颜色变化的主要原因,其含量也会影响成品茶的风味品质。因此,本研究首先基于工夫红茶揉捻叶的颜色特征变化,使用机器视觉技术建立可以区分不同揉捻程度的分类模型,然后在明确区分不同程度揉捻叶的最佳颜色特征组合基础上,利用机器视觉技术、近红外光谱技术和传感器信息融合技术进一步探究揉捻过程中茶色素含量的预测方法。本研究不仅建立了区分不同程度工夫红茶揉捻叶的客观分类方法,还为实现工夫红茶揉捻过程中茶色素含量的快速无损检测提供方法基础,以促进红茶加工的精准化和数字化。本文研究结论如下:(1)基于机器视觉技术的工夫红茶揉捻程度的分类与识别。首先利用便携式色差仪和机器视觉系统分别采集工夫红茶揉捻过程中样本的颜色外观指数和图像,并从图像中提取RGB(R:红色,G:绿色,B:蓝色)、HSV(H:色调,S:饱和度,V:明度)和La*b*(L:亮度,a*:红绿色度,b*:黄蓝色度)这3个色彩模型中的9个颜色特征变量。其次利用支持向量机和随机森林算法建立基于颜色信息的工夫红茶揉捻程度分类模型,经过对比讨论以及对上述9个颜色特征变量的筛选,确定了可以有效区分工夫红茶揉捻程度的最佳颜色特征组合为B-S-a*。最终利用该组合建立的基于径向基核函数的支持向量机模型和随机森林模型均取得了最佳分类效果,分类整体准确率均可达到97.5%,可以较好地实现工夫红茶揉捻叶的程度分类。(2)基于机器视觉技术的工夫红茶揉捻过程茶色素含量预测。首先使用机器视觉技术提取不同揉捻时间下揉捻叶样本图像中的平均颜色特征信息,并利用系统分析法测定了相对应样本的茶色素含量。其次采用皮尔逊相关性分析讨论了颜色特征信息与茶色素含量间的相关性,同时利用数据标准化(Z-score)和主成分分析(PCA)分别消除原始图像数据中存在的量级差异和冗余信息。最后使用极限学习机(ELM)建立了本节中基于图像特征的茶色素含量定量预测的最佳模型。Z-score-PCA-ELM模型对茶黄素、茶红素和茶褐素含量的预测结果中预测集的相关系数(Rp)值分别为0.9684、0.9606和0.9619。相对标准偏差(RPD)值也均大于3.5。数据表明机器视觉技术可以用于实现对工夫红茶揉捻过程中茶色素含量的预测分析。(3)基于近红外光谱技术的工夫红茶揉捻过程茶色素含量预测。首先使用微型近红外光谱仪收集不同揉捻时间下样本的近红外光谱,并采用光谱预处理算法消除光谱中可能存在的误差。其次运用特征波长筛选算法确定光谱经过不同预处理后与茶黄素、茶红素和茶褐素相关的特征波长,旨在消除光谱中的无关变量。进而确定基于标准正态变换结合模型自适应空间收缩法的支持向量回归模型(SNV-MASS-SVR)为本节中预测茶黄素含量的最佳模型,该模型的Rp值为0.9591;确定基于一阶导数法结合MASS算法的ELM模型(S-G-1st-MASS-ELM)为本节中预测茶红素含量的最佳模型,该模型的Rp值为0.9494;确定基于SNV结合竞争性自适应重加权法的ELM模型(SNV-CARS-ELM)为本节中预测茶褐素含量的最佳模型,该模型的Rp值为0.9607。结果表明,本节提出的技术方法可以有效提高微型近红外光谱仪在工夫红茶揉捻实践中的应用性。(4)基于传感器信息融合的工夫红茶揉捻过程茶色素含量预测。首先同时应用上述(2)和(3)中的图像信息和光谱信息,并采用低级和中级数据融合两种方式,将相应的传感器信息融合。并通过偏最小二乘回归(PLSR)、SVR和ELM对融合后的数据信息进行结果评价。相较之下,中级数据融合方式更具优势,不仅使特征信息互补,还尽可能地消除了无关信息。最终建立的基于中级数据融合方式的ELM模型为本研究预测茶色素含量的最佳模型,信息融合模型对茶黄素、茶红素和茶褐素含量的预测结果中预测集的Rp值均大于0.9800,且RPD值均大于5。数据表明,传感器特征信息融合后对茶色素含量的可预测性优于使用单一的图像信息和光谱信息。多传感器信息的应用在红茶智能化加工领域中具有较好的发展前景,可以为红茶数字化技术提供新视野。

关键词：红茶揉捻茶色素含量机器学习机器视觉近红外光谱

五味子丙素生物合成关键P450酶基因鉴定及功能表征

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

五味子丙素生物合成关键P450酶基因鉴定及功能表征

作者：付瀚钰中南林业科技大学

学位级别：硕士

五味子丙素(schisandrin C)属于联苯环辛二烯(dibenzocyclooctadiene,DBCOD)型木脂素,是华中五味子(Schisandra sphenanthera)中最重要的活性成分之一,因其结构独特且药效显著而被广泛关注,苯环上对称的亚甲二氧基被认为是其发挥药理作... 详细信息

五味子丙素(schisandrin C)属于联苯环辛二烯(dibenzocyclooctadiene,DBCOD)型木脂素,是华中五味子(Schisandra sphenanthera)中最重要的活性成分之一,因其结构独特且药效显著而被广泛关注,苯环上对称的亚甲二氧基被认为是其发挥药理作用的重要活性基团。然而,五味子丙素的生物合成路径仍在很大程度上未知,两个特征性亚甲二氧基的形成是其生物合成未解决的标志之一。植物天然产物中亚甲二氧基结构的形成依赖于细胞色素P450(cytochrome P450,CYP450)。基于此,课题组推断并重点解析了五味子丙素中两个亚甲二氧基形成的生物合成路径:以前戈米辛(pregomisin)为前体,形成DBCOD型木脂素的骨架结构戈米辛J(gomisinJ),先在戈米辛J上形成一个亚甲二氧基生成戈米辛L2(gomisinL2),再在戈米辛L2上生成另一个对称的亚甲二氧基,最终形成五味子丙素。推测两步反应均由CYP450催化,其功能表征是五味子丙素生物合成途径解析的一大难点。本研究以华中五味子为植物材料,通过探究五味子丙素在不同组织中的含量差异,结合转录组分析,筛选出参与华中五味子中五味子丙素亚甲二氧基形成的候选CYP450s,利用底物喂养酵母异源表达的方法成功鉴定出首个五味子丙素生物合成途径中亚甲二氧基结构形成相关CYP450酶,并通过同源建模、分子对接等技术初步预测了CYP719A43催化活性的关键氨基酸残基。主要研究结果如下:(1)戈米辛J、五味子丙素和五味子酯甲在华中五味子不同组织中的含量均存在显著差异,三者在果实和根中的含量均显著高于其他组织,戈米辛L2在各组织中均未检测出。(2)利用Illumina高通量测序技术,对华中五味子雌雄株不同组织进行转录组测序、组装和功能注释,最终获得74213条unigenes,其中共有43886条(59.14%)unigenes在五大数据库中得到注释。进一步筛选得到华中五味子中252条CYP450s,通过系统发育分析将其划分为7个clan的36个家族。通过生物信息学分析,最终筛选得到参与五味子丙素中亚甲二氧基形成的4条候选CYP719As和1条候选CYP81Qs。(3)本研究克隆了5条候选CYP450s,并成功构建了其酵母异源表达载体,通过底物喂养的方法成功验证出一条可以分别催化五味子丙素生物合成中两个亚甲二氧基形成的候选基因(SsCYP152)。按照CYP450国际命名委员会命名规则,暂将其命名为SsCYP719A43。(4)经过同源建模与分子对接分析,SsCYP719A43酶蛋白与底物戈米辛J和戈米辛L2的结合模式表明,R130和R431与底物成环的两个含氧基团形成了氢键作用。因此,推断R130和R431是促进SsCYP719A43蛋白酶催化形成亚甲二氧基的关键氨基酸残基。

关键词：华中五味子五味子丙素亚甲二氧基异源表达生物合成途径细胞色素P450

基于高频阻抗突变量的双馈风场送出线路保护方法

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

高电压技术 2024年第6期50卷 2663-2672,I0016,I0017页

作者：马静张宇锋徐国杰新能源电力系统全国重点实验室(华北电力大学) 北京102206

针对双馈风机的暂态特性呈现多态性且区别于传统同步机,双馈风机的短路电流频率含有比例较大的衰减转速频率分量导致送出线路区内外故障难以区分,传统保护容易出现误动拒动的现象,提出了一种基于高频阻抗突变量的双馈风场送出线路纵联... 详细信息

针对双馈风机的暂态特性呈现多态性且区别于传统同步机,双馈风机的短路电流频率含有比例较大的衰减转速频率分量导致送出线路区内外故障难以区分,传统保护容易出现误动拒动的现象,提出了一种基于高频阻抗突变量的双馈风场送出线路纵联保护方法。首先,结合双馈风电场拓扑结构,考虑集电线上各风机机端电压幅值相角差异,求得双馈风场短路电流,提取高频分量并构造双馈风电场故障高频模型。在此基础上,构建双馈风场送出线路高频突变量网络,并推导送出线路两侧保护所测得的高频阻抗,利用高频突变量网络区内外测得阻抗差异性,构造保护判据。最后,利用RT-LAB平台进行仿真,验证了所提方法可实现区内外故障的准确判别,且无需线路两端信息实时同步。

关键词：双馈风电送出线路纵联保护故障高频模型高频阻抗突变量

维普期刊数据库博看期刊

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图卷积网络的表格隶属关系抽取

北京航空航天大学学报 2024年第4期50卷 1308-1315页

作者：张宇童李启元刘树衎中国人民解放军海军工程大学电子工程学院武汉430033 东南大学计算机科学与工程学院南京211102

针对表格识别与分析领域中表内单元格间隶属关系抽取问题,定义表格隶属关系抽取任务,结合表格与图结构的相似性,给出表内单元格的图表示方法,并提出一种基于图卷积网络(GCN)的表格隶属关系抽取模型。所提模型通过GCN对表内单元格及其邻... 详细信息

针对表格识别与分析领域中表内单元格间隶属关系抽取问题,定义表格隶属关系抽取任务,结合表格与图结构的相似性,给出表内单元格的图表示方法,并提出一种基于图卷积网络(GCN)的表格隶属关系抽取模型。所提模型通过GCN对表内单元格及其邻近格进行特征的聚合,预测单元格间是否存在隶属关系,实现关系抽取。为验证所提模型的有效性,标注中文表单Rel-forms及英文表格Rel-SciTSR这2个数据集。通过实验,在上述2类数据集及联合数据集上F1分数分别达到98.61%、96.55%、97.05%,验证所提模型在此2个数据集上的有效性,并分别分析文本内容、坐标信息、单元格属性及格间相对方向等不同因素对隶属关系抽取实验结果的影响。

关键词：表格分析隶属关系图表示关系抽取图卷积网络

六味地黄丸在氧化应激环境下延缓椎间盘退变的机制研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

时珍国医国药 2024年第9期 2140-2146页

作者：张慧周明瀚郑先波徐无忌湖南省中西医结合医院湖南中医药大学第二附属医院

目的探讨不同氧环境下人椎间盘退变髓核细胞(Nucleus Pulposus Cells, NPCs)中PI3K/Akt/HIF-1α通路的表达情况及氧化应激环境下六味地黄丸含药血清通过PI3K/Akt/HIF-1α通路调控退变NPCs氧化应激、细胞凋亡的作用机制，为延缓椎间盘... 详细信息

目的探讨不同氧环境下人椎间盘退变髓核细胞(Nucleus Pulposus Cells, NPCs)中PI3K/Akt/HIF-1α通路的表达情况及氧化应激环境下六味地黄丸含药血清通过PI3K/Akt/HIF-1α通路调控退变NPCs氧化应激、细胞凋亡的作用机制，为延缓椎间盘退变提供靶点及思路。方法将人退变NPCs分为：常氧环境组、氧化应激环境组、低氧环境组，采用CCK8法检测不同氧环境下退变NPCs细胞活性，WB与qPCR法检测退变NPCs内PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白和mRNA表达情况。配制并测定最佳浓度六味地黄丸及通路抑制剂(LY 294002)含药血清；氧化应激环境下，将人退变NPCs分为：A组(10%空白血清)、B组(LY 294002+10%空白血清)、C组(10%含药血清)、D组(10%含药血清+LY 294002),采用SOD试剂盒检测各组细胞的抗氧化能力，WB与qPCR法检测PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白和mRNA表达情况，流式细胞术检测细胞凋亡情况。结果不同氧环境下，退变NPCs的增殖活性与氧浓度成反比，组间比较具有明显差异(P<0.05),氧浓度越高，细胞增殖活性越低；PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白和mRNA表达与氧浓度成反比，组间比较具有明显差异(P<0.05)。氧化应激环境下各组退变NPCs细胞SOD活性检测结果表明：与A组相比，B组细胞内SOD活性下降，C组显著上升；将D组与B、C组对比，SOD的活性虽高于B组，但较C组表达水平显著降低，组间比较具有统计学差异(P<0.05);WB及qPCR结果表明：与A组比较，B组PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白和mRNA水平均显著下调，C组PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白和mRNA表达均显著上调；将D组与B、C组对比，PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白和mRNA水平虽高于B组，但较C组表达水平显著降低，组间比较具有明显差异(P<0.05);流式细胞术结果表明：氧化应激环境下，与A组相比，B组退变NPCs的凋亡率显著增加，C组显著减少；将D组与B、C组对比，退变NPCs凋亡率虽高于C组，但较B组显著降低，组间比较具有明显差异(P<0.05)。结论 (1)氧浓度升高对退变NPCs中PI3K、Akt、HIF-1α的蛋白、mRNA表达具有抑制作用，并抑制退变NPCs活性；(2)PI3K/Akt/HIF-1α信号通路受到抑制很可能加快椎间盘退变过程；(3)六味地黄丸含药血清能提高氧化应激环境下退变NPCs内SOD的活性，上调NPCsPI3K/Akt/HIF-1α信号通路的表达，以抑制氧化应激反应，减少退变NPCs凋亡。这可能是六味地黄丸延缓椎间盘退变的内在机制之一。

关键词：退变髓核细胞氧化应激 PI3K/Akt/HIF-1α信号通路椎间盘退变细胞凋亡

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

多模态金融数据变点检测方法研究及应用

多模态金融数据变点检测方法研究及应用

作者：谢瀚颖吉林大学

学位级别：硕士

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

飞机发动机核心技术研究

技术与市场 2016年第10期23卷 151-151页

作者：张宇瀚成都树德中学光华校区四川成都610091

在军事领域的发展下,飞机发动机的研究受到了各国的重视。主要针对飞机发动机的核心技术进行分析。

关键词：飞机发动机关键技术分析

封装铜纳米线的碳米纳管热输运温度影响机制探究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程热物理学报 2024年第1期45卷 235-240页

作者：邹瀚影邱琳冯妍卉张欣欣北京科技大学能源与环境工程学院北京100083

碳纳米管的独特中空结构使其能够通过内部封装材料形成核壳结构,制备各种可调控功能性纳米器件。受限于纳米特征尺寸,有限的研究报道导致微观热输运机制尚不明晰,导致碳纳米管核壳结构的材料设计缺乏明确的理论支持。其中,管内封装金属... 详细信息

碳纳米管的独特中空结构使其能够通过内部封装材料形成核壳结构,制备各种可调控功能性纳米器件。受限于纳米特征尺寸,有限的研究报道导致微观热输运机制尚不明晰,导致碳纳米管核壳结构的材料设计缺乏明确的理论支持。其中,管内封装金属纳米线的制备、调控和应用已经得到初步探索,作为一种典型的碳管核壳结构,其热输运特性及机制具有较强的研究价值。因此,本工作以铜金属为典型,探究碳管内封装铜纳米线结构在不同的加热温度下复合结构的热导率变化,并通过管内纳米线轨迹、温度分布、声子态密度和重叠能等进行热输运机制分析。

关键词：碳纳米管铜金属纳米线界面热输运强化机制分子动力学模拟