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基于多层MPC框架的类车机器人调速路径跟踪

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工程科学学报 2024年第8期46卷 1469-1478页

作者：张俊娜白国星山西机电职业技术学院长治046011 北京科技大学机械工程学院北京100083 唐山冀东装备工程股份有限公司唐山063200

针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predic... 详细信息

针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predictive control,MPC)为基础的多层模型预测控制(Multilayer MPC,MMPC)具有对于误差来源兼容性较强的优势,但是现有系统采用速度较高时精度不佳的线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)作为底层路径跟踪控制算法,因此纵向行驶速度仍然较低.针对这些问题,结合基于MMPC的主动调速路径跟踪控制框架、精确性和实时性均较好的前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)底层路径跟踪控制算法与长时域预测精度较高的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)顶层速度决策算法,构建了新的基于MMPC框架的主动调速路径跟踪控制系统.通过MATLAB和CarSim联合仿真对提出的MMPC系统进行了测试.提出的MMPC系统可以在平均行驶速度较高时实现较高精度的路径跟踪,在平均行驶速度为4.2859 m·s^(-1)时,位移误差的最大幅值为0.1838 m,航向误差的最大幅值为0.1350 rad.在纵向速度较高时,提出的MMPC相比恒速的FMPC、NMPC系统和已有的MMPC系统精度更高,在相同工况下,FMPC系统误差发散,提出的MMPC系统可以相对已有的NMPC和MMPC系统将位移误差最大幅值减小46.29%和62.22%.在能够保障较高精度时,提出的MMPC系统的平均行驶速度较高,相比已有的FMPC和MMPC系统,可以将平均行驶速度提高43.06%和317.48%,与NMPC系统指标接近.

关键词：类车机器人路径跟踪主动调速预测控制多层控制

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胃癌D2根治术中纳米碳显影法应用研究

中华肿瘤防治杂志 2017年第7期24卷 477-480页

作者：赵玉洲韩广森顾焱晖马鹏飞刘晨宇霍明科曹养辉张俊立河南省肿瘤医院普外科河南郑州450000

目的目前认为进展期胃癌分检35枚淋巴结更贴合患者准确病理分期,但常规分检淋巴结方法很难实现。本研究探讨纳米碳显影法在胃癌D2根治术中淋巴结分检中的应用优势。方法回顾性分析2015-10-01-2016-09-30河南省肿瘤医院普外科100例胃癌... 详细信息

目的目前认为进展期胃癌分检35枚淋巴结更贴合患者准确病理分期,但常规分检淋巴结方法很难实现。本研究探讨纳米碳显影法在胃癌D2根治术中淋巴结分检中的应用优势。方法回顾性分析2015-10-01-2016-09-30河南省肿瘤医院普外科100例胃癌患者临床资料,按是否应用纳米碳显影分为纳米碳显影组(观察组)和非显影组(对照组),对照2组检出淋巴结总数、平均检出淋巴结数、淋巴结<15枚例数、阳性淋巴结数、淋巴结阳性率、患者转移率、平均直径<5mm数、平均直径<5mm阳性淋巴结数、第1、2站淋巴结数和淋巴结分检时间等指标。结果观察组检出淋巴结总数(3 005枚)和阳性淋巴结总数(509枚)均高于对照组的1 560和305枚。观察组和对照组平均检出淋巴结数分别为62.943±14.507和32.436±5.743,差异有统计学意义,P<0.001;淋巴结分检时间分别为(14.1±2.5)和(17.4±3.2)min,差异有统计学意义,P<0.001;平均直径<5mm数分别为28.972±7.819和9.503±3.390,差异有统计学意义,P<0.001;平均直径<5mm阳性淋巴结分别为17.065±7.610和11.124±8.376,差异有统计学意义,P=0.010;第1(36.605±12.720和19.391±4.518)和第2站淋巴结数(30.110±10.298和14.876±5.396)差异统计学意义,P<0.001;淋巴结阳性率分别为(0.461±0.249)%和(0.453±0.272)%,差异无统计学意义,P=0.948。结论采用纳米碳显影方法在胃癌D2根治术的淋巴结分检中具有操作简便,获取淋巴结数目多,更有利于准确病理分期等优点。

关键词：纳米碳胃癌病理淋巴结分检

血府逐瘀汤加减治疗冠心病重度血瘀证经皮冠状动脉介入术后氯吡格雷抵抗临床研究

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新中医 2021年第7期53卷 31-34页

作者：麻新国王卫清吴森林张俊立项城市中医院心内科河南项城466200

目的:观察血府逐瘀汤加减治疗冠心病重度血瘀证经皮冠状动脉介入术(PCI)术后氯吡格雷抵抗的临床疗效。方法:选取410例冠心病重度血瘀证行PCI术后伴有氯吡格雷抵抗的患者,按随机数字表法分为研究组和对照组,每组205例。对照组给予阿司匹... 详细信息

目的:观察血府逐瘀汤加减治疗冠心病重度血瘀证经皮冠状动脉介入术(PCI)术后氯吡格雷抵抗的临床疗效。方法:选取410例冠心病重度血瘀证行PCI术后伴有氯吡格雷抵抗的患者,按随机数字表法分为研究组和对照组,每组205例。对照组给予阿司匹林、氯吡格雷治疗,研究组在对照组基础上给予血府逐瘀汤加减治疗。2组均连续治疗4周。比较2组临床疗效及治疗前后中医证候积分、血小板抑制率和残余血小板纤维蛋白凝块强度。结果:研究组总有效率为95.61%,高于对照组的85.85%,差异有统计学意义(P0.05)。治疗后,研究组中医证候积分及残余血小板纤维蛋白凝块强度均低于对照组,血小板抑制率高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:血府逐瘀汤加减治疗冠心病重度血瘀证PCI术后氯吡格雷抵抗疗效较好,可改善患者的临床症状,提高血小板抑制率,减轻氯吡格雷抵抗。

关键词：冠心病血瘀证重度氯吡格雷抵抗血府逐瘀汤中医证候血小板抑制率血小板纤维蛋白凝块强度

纳米碳显影联合动脉血管入路法在直肠癌淋巴结分检中的技术优势分析

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中华胃肠外科杂志 2017年第6期20卷 680-683页

作者：赵玉洲韩广森李剑顾焱晖马鹏飞刘晨宇霍明科张俊立曹养辉张世甲郑州大学附属肿瘤医院胃肠外科 450008

目的探讨纳米碳显影联合动脉血管入路法在直肠癌淋巴结分检中的技术优势。方法 2015年12月至2016年6月，河南省肿瘤医院普通外科70例直肠癌患者随机分为纳米碳显影联合动脉血管入路组（动脉血管入路组）和传统方法组。动脉血管入路组... 详细信息

目的探讨纳米碳显影联合动脉血管入路法在直肠癌淋巴结分检中的技术优势。方法 2015年12月至2016年6月，河南省肿瘤医院普通外科70例直肠癌患者随机分为纳米碳显影联合动脉血管入路组（动脉血管入路组）和传统方法组。动脉血管入路组将手术标本置于分检台上，自肠系膜下动脉根部开始解剖左结肠动脉、乙状结肠动脉和直肠上动脉，沿着动脉血管走形仔细查找黑染淋巴结和未被染色的淋巴结（可能呈粉红色、淡黄色、乳白色或淡褐色等），采用视觉和触觉相结合的方法辨认淋巴结。自肠系膜下动脉根部分检中央组淋巴结，沿血管走形分检血管旁淋巴结，在直肠周围寻找肠旁淋巴结。正面寻找结束后将标本反转在背面进行淋巴结分检。传统方法组按常规方法分检淋巴结，对照两组检出淋巴结总数、平均检出淋巴结数、阳性淋巴结数和淋巴结〈12枚患者数等指标。结果 70例直肠癌患者中，男性37例，女性33例，中位年龄57（32~88）岁；行直肠癌前切除（Dixon）46例，行腹会阴联合直肠癌根治术（Miles）24例。全组共分检出淋巴结1 105枚，其中动脉血管入路组641枚，传统方法组464枚，差异有统计学意义（t= 20.717，P= 0.000）。动脉血管入路组淋巴结分检时间（12.6 ± 3.9）min，少于传统方法组的（18.2 ± 4.1）min（t= 12.464，P= 0.000）。动脉血管入路组直径〈 5 mm淋巴结共142枚，分检率22.2%（142/641），其中29枚为阳性（20.4%）；传统方法组直径〈 5 mm淋巴结共37枚，分检率8.0%（37/464），其中6枚为阳性（16.2%）。动脉血管入路组和传统方法组第1站淋巴结总数分别为282枚（44.0%）和169枚（36.4%），第2站淋巴结总数分别为230枚（35.9%）和180枚（38.8%），第3站淋巴结总数分别为129枚（20.1%）和115枚（24.8%）。结论采用纳米碳显影联合动脉血管入路方法在直肠癌淋巴结分检中具有操作简便，获取淋巴结数目多，更有利于准确病理分期等优点。

关键词：纳米碳直肠肿瘤病理淋巴结分检

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黄原胶改良粉土的动强度特性及其微观分析

应用基础与工程科学学报 2024年第3期32卷 900-909页

作者：张俊然杨峥姜彤华北水利水电大学河南省岩土力学与水工结构重点实验室河南郑州450046

地震和车辆振动等荷载易对路基粉土的强度造成破坏,通常使用水泥和石灰等传统材料对粉土进行改良,但对环境造成了不可逆的损害,研究环境友好型生物聚合物——黄原胶改良粉土动强度特性及机理显得非常必要.通过改变黄原胶的掺量,采用扫... 详细信息

地震和车辆振动等荷载易对路基粉土的强度造成破坏,通常使用水泥和石灰等传统材料对粉土进行改良,但对环境造成了不可逆的损害,研究环境友好型生物聚合物——黄原胶改良粉土动强度特性及机理显得非常必要.通过改变黄原胶的掺量,采用扫描电镜和动三轴仪对黄原胶改良粉土进行一系列的微观分析和动强度试验.试验结果表明:动强度曲线符合幂函数关系,且随着黄原胶掺量的增加而上移.动黏聚力随着黄原胶掺量的增加而增大,强化效果在掺量较大时趋于平稳;而动内摩擦角受黄原胶掺量的影响较小.由微观分析可知,随着黄原胶掺量的增加,黄原胶有效填充了土颗粒间的孔隙并附着在土颗粒表面,形成纤维状和网状结构,从而增强了土颗粒间的联结能力,并导致了改良土的动强度和动黏聚力的提高.上述研究成果可为相关岩土工程的设计和施工提供科学依据,同时满足了黄河流域生态保护和高质量发展战略的需求.

关键词：黄原胶粉土动强度生态保护扫描电镜动三轴试验

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益肺方含药血清对肺腺癌A549细胞增殖的影响

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四川中医 2020年第3期38卷 88-91页

作者：强红梅陈皎皎赵荣张俊立郑惠之杨梅唐军伟南充市中心医院中西医结合科四川南充637000 重庆市中医院肿瘤血液科重庆400010

目的:探究益肺方含药血清对肺腺癌A549细胞增殖的影响。方法选取15只大耳兔分别给予高剂量益肺方、低剂量益肺方和生理盐水连续灌胃14天处理,采心脏血液并取其血清,并在体外培养的肺癌A549细胞株中加入上述益肺方含药血清。使用MTT法检... 详细信息

目的:探究益肺方含药血清对肺腺癌A549细胞增殖的影响。方法选取15只大耳兔分别给予高剂量益肺方、低剂量益肺方和生理盐水连续灌胃14天处理,采心脏血液并取其血清,并在体外培养的肺癌A549细胞株中加入上述益肺方含药血清。使用MTT法检测肺腺癌A549细胞增殖能力,使用Annexin V/PI法检测细胞凋亡、使用Westen Bolt和RT-PCR定性、半定量检测Bcl-2、Bax、P-mTOR、P-AMPK、caspase-3、caspase-9的表达量。结果MTT比色结果显示,相比空白对照组,低剂量组和高剂量组细胞抑制率显著升高(P<0.01),相比低剂量组,高剂量组的抑制率显著提高(P<0.01);相比空白组,低剂量组和高剂量组含药血清caspase-3、caspase-9表达量显著增加,相比低剂量组,高剂量组caspase-3、caspase-9表达量显著增加(P<0.01);相比空白组,低剂量组和高剂量组Bcl-2、P-mTOR表达量显著降低,Bax、P-AMPK表达量显著增加且两者有显著性差异(P<0.01),相比低剂量组,高剂量组Bcl-2、P-mTOR表达量显著降低,Bax、P-AMPK表达量显著增加且两者有显著性差异(P<0.01)。结论:益肺方含药血清可以抑制肺腺癌A549细胞增殖,同时可以通过调控AMPK/mTRO信号通路促进结直肠癌细胞的凋亡。

关键词：益肺方腺癌A549 细胞增殖细胞的凋亡

生态风险与生态系统健康对生态系统服务的影响

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地理学报 2024年第5期79卷 1303-1317页

作者：朱青蔡永立上海交通大学设计学院风景园林系上海200240 自然资源部国土空间生态治理数字工程技术创新中心上海200240 云南洱海湖泊生态系统国家野外科学观测研究站大理671000

生态风险、生态系统健康和生态系统服务是描述区域生态安全的关键特征。生态风险和生态系统健康分别代表生态系统的压力侧和状态侧,二者相互作用共同影响着生态系统服务。鲜有研究将生态风险、生态系统健康和生态系统服务联系起来分析... 详细信息

生态风险、生态系统健康和生态系统服务是描述区域生态安全的关键特征。生态风险和生态系统健康分别代表生态系统的压力侧和状态侧,二者相互作用共同影响着生态系统服务。鲜有研究将生态风险、生态系统健康和生态系统服务联系起来分析三者之间的影响机制。本文选择淮河流域为研究区,通过InVEST模型和最大熵模型从空间上量化生态系统的供给服务、调节服务和文化服务;采用增强回归树算法和结构方程模型探究生态风险要素(自然灾害风险、人类活动风险和景观格局风险)和生态系统健康要素(活力、组织力和恢复力)对不同生态系统服务类型的影响程度和路径。结果表明,2020年淮河流域的生态系统供给服务、调节服务和文化服务的空间异质性明显,三者整体处于较低等级水平。区域生态安全特征之间的作用路径包括生态风险→生态系统服务和生态风险→生态系统健康→生态系统服务,其中活力对供给服务的直接正向影响较大,但恢复力的直接抑制作用更为明显,相对重要性为32.79%;恢复力对调节服务的直接促进作用最强,相对重要性为70.52%,其次是人类活动风险的间接抑制作用;人类活动风险对文化服务具有最高的直接正向影响和较弱的间接负向影响,相对重要性为55.40%。研究结果有助于深化人们对生态风险、生态系统健康与生态系统服务之间内在关系的认识,为区域生态系统管理和决策提供科学依据。

关键词：生态安全特征内在关系影响机制淮河流域

一种对新辅助化疗后胃癌患者纳米碳淋巴示踪方法的应用

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中华普通外科杂志 2020年第10期35卷 788-791页

作者：张俊立靳依萍李森马鹏飞曹养辉刘晨宇张习杰韩广森赵玉洲郑州大学附属肿瘤医院普外科 450000 郑州大学附属肿瘤医院病理科 450000

目的探寻一种提高新辅助化疗胃癌患者淋巴结获取数目的纳米碳淋巴示踪方法。方法回顾性分析2015年1月至2016年3月159例新辅助化疗后胃癌患者的临床资料,其中66例术前1d经内镜在黏膜下层注射纳米碳设为研究组,93例术中使用皮试针头注射... 详细信息

目的探寻一种提高新辅助化疗胃癌患者淋巴结获取数目的纳米碳淋巴示踪方法。方法回顾性分析2015年1月至2016年3月159例新辅助化疗后胃癌患者的临床资料,其中66例术前1d经内镜在黏膜下层注射纳米碳设为研究组,93例术中使用皮试针头注射浆膜下层设为对照组。结果研究组平均总淋巴结获取数目为(47.0±14.7)枚,对照组为(38.0±14.5)枚,差异有统计学意义,P0.05;研究组黑染淋巴结数目为(22.3±4.4)枚,对照组为(14.7±4.8)枚,差异有统计学意义,P0.05;研究组第二站淋巴结平均获取数目为(20.4±6.9)枚,对照组为(13.8±5.7)枚,差异有统计学意义,P<0.05。结论术前1d经内镜在黏膜下层注射纳米碳较术中在浆膜下层注射纳米碳更能提高新辅助化疗胃癌患者的淋巴结获取个数,尤其是第二站淋巴结数目,有助于提高新辅助化疗胃癌患者术后病理分期的准确性。

关键词：胃肿瘤淋巴结纳米碳

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福州地区结构性软土的压缩试验及参数研究

地下空间与工程学报 2024年

作者：张俊腾福建农业职业技术学院园艺园林学院

以实际在建工程项目为依托,对福州四县区的结构性软土进行压缩试验,从工程实践角度出发,修正了Burland提出的归一化压缩曲线模型,同时还提出了双对数模型,作为综合评价福州地区软土结构性的实用模型。结果表明:福州地区土具有较强的结构... 详细信息

以实际在建工程项目为依托,对福州四县区的结构性软土进行压缩试验,从工程实践角度出发,修正了Burland提出的归一化压缩曲线模型,同时还提出了双对数模型,作为综合评价福州地区软土结构性的实用模型。结果表明:福州地区土具有较强的结构性,工程实践上不能简单套用其他地区的经验公式;本文提出的修正的归一化压缩曲线模型能够直观反映福州地区土的压缩性状,在工程实践上应用非常方便;本文提出的双对数法能够方便确定结构性软土的屈服应力,结合屈服阶段和过渡区阶段的直线的斜率可以为工程实践上地基承载力的验算和变形计算提供参考。

关键词：结构性软土屈服应力归一化压缩曲线双对数模型