检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库博看期刊

基于多层MPC框架的类车机器人调速路径跟踪

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

工程科学学报 2024年第8期46卷 1469-1478页

作者：张俊娜白国星山西机电职业技术学院长治046011 北京科技大学机械工程学院北京100083 唐山冀东装备工程股份有限公司唐山063200

针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predic... 详细信息

针对类车机器人路径跟踪控制的研究工作尚未考虑主动调速与路径跟踪之间的关联,现有控制系统为了保证较高的路径跟踪控制精度只能将纵向速度设置为较低值.同时,在其他移动装备的主动调速路径跟踪控制策略中,以模型预测控制(Model predictive control,MPC)为基础的多层模型预测控制(Multilayer MPC,MMPC)具有对于误差来源兼容性较强的优势,但是现有系统采用速度较高时精度不佳的线性模型预测控制(Linear MPC,LMPC)作为底层路径跟踪控制算法,因此纵向行驶速度仍然较低.针对这些问题,结合基于MMPC的主动调速路径跟踪控制框架、精确性和实时性均较好的前馈模型预测控制(Feedforward MPC,FMPC)底层路径跟踪控制算法与长时域预测精度较高的非线性模型预测控制(Nonlinear MPC,NMPC)顶层速度决策算法,构建了新的基于MMPC框架的主动调速路径跟踪控制系统.通过MATLAB和CarSim联合仿真对提出的MMPC系统进行了测试.提出的MMPC系统可以在平均行驶速度较高时实现较高精度的路径跟踪,在平均行驶速度为4.2859 m·s^(-1)时,位移误差的最大幅值为0.1838 m,航向误差的最大幅值为0.1350 rad.在纵向速度较高时,提出的MMPC相比恒速的FMPC、NMPC系统和已有的MMPC系统精度更高,在相同工况下,FMPC系统误差发散,提出的MMPC系统可以相对已有的NMPC和MMPC系统将位移误差最大幅值减小46.29%和62.22%.在能够保障较高精度时,提出的MMPC系统的平均行驶速度较高,相比已有的FMPC和MMPC系统,可以将平均行驶速度提高43.06%和317.48%,与NMPC系统指标接近.

关键词：类车机器人路径跟踪主动调速预测控制多层控制

维普期刊数据库

高原半干旱地区河谷型城市浅层地下水污染风险识别及防治管控区研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高原半干旱地区河谷型城市浅层地下水污染风险识别及防治管控区研...

作者：侯宇徽吉林大学

学位级别：硕士

MiR-224-5p通过BCL2介导自噬调控结直肠癌化疗耐药（英文）

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

中南大学学报(医学版) 2024年

作者：周徽吴猛朱晒红张易中南大学湘雅三医院胃肠外科湖南省人民医院皮肤科徐州医科大学附属医院胃肠外科德克萨斯大学MD安德森癌症中心表观遗传与分子癌变系

目的：奥沙利铂（OXA）和5-氟尿嘧啶（5-FU）是结直肠癌（CRC）的两种化疗药物。微小RNA（miRNA）在各种肿瘤的化疗耐药性发展中起着关键作用。miR-224-5p调节CRC化疗耐药性的机制尚不清楚。本研究旨在探讨miR-224-5p对化疗耐药性CRC细... 详细信息

目的：奥沙利铂（OXA）和5-氟尿嘧啶（5-FU）是结直肠癌（CRC）的两种化疗药物。微小RNA（miRNA）在各种肿瘤的化疗耐药性发展中起着关键作用。miR-224-5p调节CRC化疗耐药性的机制尚不清楚。本研究旨在探讨miR-224-5p对化疗耐药性CRC细胞及其相关机制的影响。方法：在高通量基因表达（Gene Expression Omnibus,GEO）数据库中下载CRC数据集GSE190951和GSE119481，分别分析2个数据集中对OXA或5-FU敏感组和耐药组患者的差异表达miRNA并最终确定目标miR-224-5p；构建HCT15-OXR,HCT15-5-FU,SW480-OXR,SW480-5-FU耐药细胞株。采用瞬时转染技术在CRC细胞系HCT15-OXR,HCT15-5-FU,SW480-OXR,SW480-5-FU中分别转染miR-224-5p mimic、miR-224-5p inhibitor及其相应的阴性对照（control mimic、control inhibitor），转染后用不同浓度的5-FU或OXA处理各耐药细胞，采用CCK8法检测各耐药细胞株的IC50变化情况。采用CCK-8和克隆形成实验检测各转染细胞增殖变化。采用实时荧光定量PCR（reverse transcription-quantitative polymerase chain reaction,qPCR）和/或蛋白质印迹法检测各组细胞中miR-224-5p,LC3,P62的表达水平。自噬双荧光病毒实验验证各组细胞的自噬流改变。采用在线生物信息学数据库TargetScan 8.0, miRtarbase, miRPathDB, and HADb database预测miR-224-5p的靶向基因BCL2。双荧光素酶报告分析验证miR-224-5p与BCL2的靶向关系。结果：化疗耐药性CRC细胞表现出miR-224-5p表达下降，而miR-224-5p表达增加则增强了这些细胞的化疗敏感性。暴露于OXA或5-FU显著增加了化疗耐药性CRC细胞的自噬作用，但是miR-224-5p的上调消除了这种效应。通过双荧光素酶报告基因分析确认了miR-224-5p对BCL-2的直接靶向作用。结论：MiR-224-5p通过其对BCL2介导的自噬作用在CRC化疗耐药性发展中发挥作用。

关键词：结直肠癌化疗耐药自噬 miR-224-5p BCL2

掺杂和界面调控构建高性能锂硫电池功能性隔膜的研究

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

掺杂和界面调控构建高性能锂硫电池功能性隔膜的研究

作者：孙建徽烟台大学

学位级别：硕士

在各类新型二次电池体系中,锂硫电池因其高比容量、无污染及低成本等优势,引起广大研究者的关注。然而可溶性多硫化物造成的“穿梭效应”,极大影响了电池的循环性能;同时充放电过程中的多步反应涉及到固液相的转化,导致电池氧化还原动... 详细信息

在各类新型二次电池体系中,锂硫电池因其高比容量、无污染及低成本等优势,引起广大研究者的关注。然而可溶性多硫化物造成的“穿梭效应”,极大影响了电池的循环性能;同时充放电过程中的多步反应涉及到固液相的转化,导致电池氧化还原动力学较为迟缓。为此,本文设计一系列钴基钼基过渡金属化合物,并通过掺杂、界面工程策略实现对钴基钼基化合物的电子结构调控。将上述材料修饰于商业化隔膜表面,利用隔膜修饰层的物理限域作用、强化学吸附和快速离子/电子传输,构筑兼具“吸附-扩散-催化转化”作用的锂硫电池功能性隔膜。同时结合密度泛函理论（DFT）计算,揭示钴基钼基化合物的电子结构调控与电池性能的“构效关系”。最终实现高效用硫、有效固硫及锂负极保护,电池在高容量、大倍率下稳定运行。本文具体内容如下:（1）设计纳米花状钴前驱体,并通过掺杂策略引入电子供体Mo,经高温煅烧制备纳米花状钼掺杂的四氧化三钴（Mo-CoO）。丰富的片层结构提供了高比表面及大量的孔结构,有效限域多硫化物的穿梭且促进离子的均匀扩散。DFT计算结果显示,钼元素的掺杂提升了CoO导电性。通过形貌及电子结构的调控,电池的倍率及循环性能得到提升。使用Mo-CoO材料修饰隔膜组装的电池在5 C的高倍率下放电比容量可达469 m Ah g,且在1 C下进行300圈循环性能测试其单圈衰减率仅为0.124%。（2）通过一步水热法结合碳热还原法,制备了钴掺杂碳化钼超细纳米粒子嵌入的氮掺杂碳纳米球复合材料（Co-MoC/NCS）。由2D纳米片组装形成的氮掺杂碳纳米球,加速离子传输;超细Co-MoC纳米粒子为多硫化物催化转化提供丰富活性位点。碳化钼本身导电性较好,DFT计算表明钴的掺杂调控了碳化钼的电子结构,其导电性进一步提升。计算结果也显示Co-MoC/NCS材料具有适宜的吸附能,可有效的吸附/脱附多硫化物,实验证实多硫化物的跨膜扩散得到有效抑制。经Co-MoC/NCS修饰隔膜组装的锂硫电池表现出高可逆比容量(0.1 C,1495 m Ah g)、及倍率性能(5 C,611 m Ah g),同时诱导Li的均匀沉积/剥离,锂负极稳定性得到改善。（3）制备ZIF-67@Mo-PDA复合结构钴钼前驱体,经高温硫化法制得硫化钼/硫化钴异质结材料(Mo S/CoS)。异质结材料结合两种硫化物各自优势,且通过异质界面电子结构调控生成新的催化位点,加速多硫化物还原和LiS氧化。电池具有超高倍率性能,0.1 C倍率下,Mo S/CoS异质结修饰的隔膜可达1446 m Ah g初始放电比容量,8 C倍率下仍高达530 m Ah g。且在2.8 mg cm高硫担量下循环100圈后,Mo S/CoS异质结可达到911 m Ah g的高比容量。

关键词：锂硫电池修饰隔膜金属掺杂异质结 DFT计算

考虑政府间协同与信息资源共享的灾害应急响应策略及仿真分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

系统工程理论与实践 2024年

作者：朱安琪王熹徽樊彧中国科学技术大学管理学院中国科学技术大学管理学院国际金融研究院

信息化、网络化的快速发展和城市化进程的加快使得突发灾害事故影响的广度和深度不断增加，而作为响应各类灾害的有效措施和重要保障，政府间协同仍然存在着权责划分不清，资源共享受阻，利益协调不合理等多个痛点问题. 鉴于此， ... 详细信息

信息化、网络化的快速发展和城市化进程的加快使得突发灾害事故影响的广度和深度不断增加，而作为响应各类灾害的有效措施和重要保障，政府间协同仍然存在着权责划分不清，资源共享受阻，利益协调不合理等多个痛点问题. 鉴于此，本研究基于演化博弈理论构建了考虑信息资源共享和物资共享的灾害应急响应策略选择模型，从微观的角度分析影响政府间协同的外部因素 (如灾情特征、区域位置) 和内部因素 (如合作效率、救援效益、利益协调等) ，以及纵向政府信息共享平台建设对横向政府间应急协同的引导效果，从而分析比较有无共享平台建设的横向政府的策略选择和演化路径. 基于粤港澳大湾区案例的数值分析可以得到如下结果和政策建议: (1) 信息共享平台在一定程度上可以提高横向政府间信息共享效率，进一步促进双方的合作协同. (2) 外部因素对横向政府间的合作影响显著，灾害较严重或距离较远不易合作. 另外，双方政府往往不会满足对方的全部需求，需要综合考虑物资合作协调量. (3) 利益分配的形式影响横向政府间协同，分配双方需要综合考虑灾情、收益和成本等外部和内部因素分配物资与收益，增加政府间合作可能性. (4) 信息共享平台的可追溯性能够为纵向政府提供更合理的激励、补贴和惩罚政策，促进了横向政府间的权责划分并避免应急管理的“失灵困境”. 建议横向政府间在灾害准备阶段建立完善的应急预案与合作评估机制，基于内部和外部因素制定合适的利益分配机制，并进行定期演练以提高双方合作效率. 而纵向政府应积极推进信息共享平台建设，利用区块链等信息技术完善共享流程与监查制度并设置合理的惩罚和激励机制，从而促进政府间协同下灾害应急的高效响应.

关键词：政府间协同应急管理演化博弈信息资源共享

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

“三教”理念应用于一次函数教学的课例研究

“三教”理念应用于一次函数教学的课例研究

作者：谢徽贵州师范大学

学位级别：硕士

本文意在通过测试卷、调查问卷、教师访谈对八年级学生一次函数的学习现状进行调查,将“三教”理念应用于课堂,探寻提升学生一次函数理解的教学途径。对“三教”理念的研究现状、一次函数教学现状和课例研究现状等进行文献分析,为本研... 详细信息

本文意在通过测试卷、调查问卷、教师访谈对八年级学生一次函数的学习现状进行调查,将“三教”理念应用于课堂,探寻提升学生一次函数理解的教学途径。对“三教”理念的研究现状、一次函数教学现状和课例研究现状等进行文献分析,为本研究提供理论基础。测试卷分析结果显示,八年级近一半学生一次函数的理解水平处于水平四,与水平五还存在一定差距;八年级学生的一次函数理解程度在性别层面无显著差异;层次1与层次2、层次3之间有显著性差异。调查问卷分析结果显示,大部分的学生对数学的学习有兴趣,并且心里也相信学习一次函数对以后的学习来说是必不可少的。对数学学习和一次函数学习均感到有兴趣的学生,在一次函数的学习表现和解决一次函数相关问题的表现都要略优于对数学学习不感兴趣或者不太有兴趣的学生。八年级学生在五个维度上的性别差异并不显著。层次1的学生在学习一次函数相关知识和解决问题的表现优于另外两个层次,该层次的学生表示能够运用数形结合等数学思想方法来研究一次函数,解决数学问题。通过教师访谈,影响学生一次函数学习困难的主要因素:学生从具体学习过渡到抽象学习,没有前经验的引导,造成理解的困难,数学基础知识储备对于函数的学习也是至关重要的。除此之外,教师的教学方式也是影响学生学习的重要因素,教学要有意识的培养学生良好的数学学习习惯,赋予数学更多生活化的意义,培养学生的数学思维。选取三个教学案例,从教学设计、教学实录、教学反思三个层面进行课例研究,结果表明:“三教”理念对于学生抽象概念的学习理解有很大帮助。通过“教思考”,引导学生构建起一次函数与以往知识之间的联系,完善学生的知识体系;通过“教体验”,学生自己经历一次函数相关概念的形成过程,对概念有更深刻的理解,提升学生分析问题和解决问题的能力;通过“教表达”,学生能用更严谨的数学语言对知识进行描述,增进理解,更有效的应用知识。

关键词： “三教”理念一次函数课例研究八年级学生

开放式基金业绩对基金流量影响的研究 ——基于有限理性视角下的分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

开放式基金业绩对基金流量影响的研究 ——基于有限理性视角下的...

作者：吴林徽西安理工大学

学位级别：硕士

随着我国基金市场的发展以及人们对投资理财需求的增加,开放式基金得以快速发展。研究发现,在进行基金投资的过程中,个人投资者主要依据的是基金的历史业绩表现,但行为金融学认为投资者在决策过程中可能表现出非理性或有限理性的特点,... 详细信息

随着我国基金市场的发展以及人们对投资理财需求的增加,开放式基金得以快速发展。研究发现,在进行基金投资的过程中,个人投资者主要依据的是基金的历史业绩表现,但行为金融学认为投资者在决策过程中可能表现出非理性或有限理性的特点,投资者可能受到诸如认知偏差、羊群效应、过度自信以及框架效应等非理性因素的干扰,导致投资者的决策偏离理性,进而对市场的稳定性和效率产生不良影响。因此,本文从行为金融学的视角出发,深入剖析在有限理性的视角下,开放式基金业绩如何影响基金的净流量,以期揭示其中的作用机制。本文选用我国2015-2022年共32个季度的偏股型开放式基金数据作为样本进行研究。在评估基金业绩时,除了考虑其原始收益,本文还进一步运用了 CAPM市场因子、Fama-French三因子、Carhart四因子以及Fama-French五因子这四种模型进行风险调整。为了更全面地理解基金业绩与流量之间的关系,本文从时间的维度出发,分别探讨了季度收益、半年度收益以及年度收益对基金流量的不同影响。从市场维度方面,使用基金分拆、投资者情绪和投资者关注度作为有限理性因素,分析有限理性视角下基金业绩对基金流量的影响。研究结果发现:(1)中国开放式基金投资者在整体上存在“业绩追逐”行为。(2)开放式基金业绩对基金流量的影响存在凸性。(3)有限理性会对开放式基金业绩对流量的影响以及凸性起到调节作用。(4)有限理性因素会损害投资者未来的收益。基于研究结论,本文构造了两种基于有限理性视角的基金投资策略,利用投资者过度反应进行反向投资,帮助投资者从非理性恢复到理性的过程中获得超额收益。

关键词：基金业绩与流量有限理性框架效应

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

略论苏轼的民族关系思想

略论苏轼的民族关系思想

作者：徐敬徽烟台大学

学位级别：硕士

辽宋夏金时期,我国各民族间交流交往交融程度加深,民族关系形成了新的变化格局。在此背景下,苏轼就如何看待少数民族和如何处理与周边少数民族政权关系等一系列问题开展了理论思考和实践探索,在此过程中,其民族关系思想不断形成并完善... 详细信息

辽宋夏金时期,我国各民族间交流交往交融程度加深,民族关系形成了新的变化格局。在此背景下,苏轼就如何看待少数民族和如何处理与周边少数民族政权关系等一系列问题开展了理论思考和实践探索,在此过程中,其民族关系思想不断形成并完善。全面梳理苏轼的民族关系思想兼具一定学术价值和现实意义。该文在前人时贤的研究基础上,采用了民族学、历史学等多学科研究方法,具体阐述了苏轼民族关系思想的内容,系统梳理了苏轼民族关系思想的演变过程,基本掌握了苏轼民族关系的特点及来源。文章共分为四大章节。第一章主要是厘清苏轼的生平经历,为研究其民族关系思想奠定基础。第二章探讨了苏轼民族关系思想中“强军制夷”、“以夷制夷”和“汉黎一民”的具体内容,并对其内在联系及演变的过程进行梳理。第三章重点对苏轼民族关系思想的来源进行了追溯。苏轼民族关系思想的来源是多方面的,既受到了传统儒家文化的影响,又有对前代政治家、思想家民族关系思想的继承,同时还与当时北宋的民族关系形势和其个人经历都密不可分。第四章总结概括了苏轼民族关系思想的特点及评价。通过对其民族关系思想内容的分析和整理,发现具有以下三个鲜明特点:灵活务实、积极主动和富有一定的理想主义色彩。此外,结合当时的时代背景来看,苏轼的民族关系思想大体上与时代发展趋势相契合,其中部分观点值得肯定。尤其是“汉黎一民”思想中对黎族文化认同的行为,不仅在当时“汉夷有别”的大环境下具有其先进性,即使在当下也对铸牢中华民族共同体意识具有积极意义。但不可否认,苏轼的民族关系思想在某种程度上仍受到了阶级局限和大汉族主义的影响。

关键词：北宋时期苏轼民族关系思想

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

考虑资源调配灵活度的项目集缓冲监控

系统工程理论与实践 2024年第2期44卷 700-713页

作者：张俊光王熙韩晴北京科技大学经济管理学院北京100083

为提高项目集管理的有效性,提出了一种考虑资源调配灵活度的项目集缓冲监控方法.首先,基于项目集内部和外部不同资源的供应风险和延误风险,确定资源调配弹性风险指标;其次,基于确定的单项目缓冲和项目集缓冲,确定双层缓冲分配方案;最后... 详细信息

为提高项目集管理的有效性,提出了一种考虑资源调配灵活度的项目集缓冲监控方法.首先,基于项目集内部和外部不同资源的供应风险和延误风险,确定资源调配弹性风险指标;其次,基于确定的单项目缓冲和项目集缓冲,确定双层缓冲分配方案;最后,在项目集的执行过程中进行缓冲监控,根据缓冲消耗情况对后续缓冲计划进行调整.通过蒙特卡罗模拟实验对案例仿真,与经典的缓冲监控方法对比结果表明,本文方法通过有效的缓冲管理,降低了不确定性影响,提高了项目集工期和成本的综合绩效.

关键词：关键链项目集管理资源调配灵活度缓冲监控

维普期刊数据库