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基于FlexRay总线的线控转向控制系统设计研究

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基于FlexRay总线的线控转向控制系统设计研究

作者：许张义湖南大学

学位级别：硕士

转向系作为汽车底盘的重要组成部分，对整车操纵稳定性、安全性等有直接影响。虽然近年来转向系统已经获得长足的发展，但仍旧没有摆脱传统的机械结构，限制了汽车性能的进一步提高。所以人们希望能够将线控转向(Steer by Wire)技术应... 详细信息

转向系作为汽车底盘的重要组成部分，对整车操纵稳定性、安全性等有直接影响。虽然近年来转向系统已经获得长足的发展，但仍旧没有摆脱传统的机械结构，限制了汽车性能的进一步提高。所以人们希望能够将线控转向(Steer by Wire)技术应用于汽车转向系统，实现转向系力传递特性和角传递特性的任意设计。采用线控转向之后，电信号成为驾驶员和汽车之间的唯一连接中介，若出现故障，汽车就会处于完全失控的状态，将驾驶员置于极其危险的境地，故对线控转向的安全性提出了更高的要求。因线控转向技术目前仍不够成熟，也考虑到驾驶员的安全，故还未在实车上进行实验。为尽可能接近实际情况，提高仿真精度，目前主要采用将待测元件嵌入硬件在环系统的方法。综合考虑成本和实验室条件等因素，本文采用NI公司Labview RT和Carsim RT模块搭建硬件在环系统。控制系统作为线控转向的中枢，决定整个系统的转向效果和对汽车性能的改善程度。线控转向控制系统由方向盘控制节点和转向执行控制节点组成。线控转向若想真正在汽车上应用，实现产业化，就要求两控制节点之间的传输总线必须具有传输速率快、时间特性好、可靠性高的特点。文中对基于FlexRay总线的线控转向控制系统完成硬件设计和软件设计。硬件设计方面，选择Freescale公司开发的MC9S12XF512作为主处理器，因其内部同时集成FlexRay通信控制器和CAN通信控制器，故同时设计基于FlexRay和CAN总线通信的控制系统，总线驱动器分别选择NXP公司的TJA080A和TJA1040，并完成电路设计。双移线试验工况能够很好的反映转向系对操纵稳定性的影响，令所设计线控转向系统在硬件在环中完成此实验。通过对比FlexRay和CAN两种方案，发现：基于FlexRay总线的线控转向车辆响应更加趋近参考值，基于CAN总线的线控转向时间响应滞后、超调量大，不能满足要求。再将基于FlexRay的线控转向与Carsim中采用传统转向的汽车模型比较，发现：基于FlexRay的线控转向，操纵稳定性得到改善，减轻了驾驶员负担，达到了预期设计目的。

关键词：线控转向 FlexRay CAN 控制系统

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线控转向中FlexRay总线的应用

电子测量与仪器学报 2013年第3期27卷 258-263页

作者：许张义张桂香周聪湖南大学机械与运载工程学院长沙410082

线控转向完全采用电信号传递驾驶员命令和路面反馈信息，所以对信号传输的确定性、实时性要求更高。提出基于FlexRay总线的线控转向系统实现方案，利用飞思卡尔MC9S12XF512和恩智浦TJAl080A完成转向操纵模块控制节点和转向执行模块控制... 详细信息

线控转向完全采用电信号传递驾驶员命令和路面反馈信息，所以对信号传输的确定性、实时性要求更高。提出基于FlexRay总线的线控转向系统实现方案，利用飞思卡尔MC9S12XF512和恩智浦TJAl080A完成转向操纵模块控制节点和转向执行模块控制节点设计。考虑到MATLAB中RTW模块可根据Simulink模型自动生成代码，利用其完成主动前轮转向控制策略代码实现。通过在硬件在环系统中实验，表明：此方案能够及时可靠传递信息，基本满足线控转向对通信系统的要求。相比采用CAN总线通信的线控转向系统，车辆行驶状态参数响应加快0．2～0．5S，幅值变化范围减小35％左有。

关键词： FlexRay 线控转向 RTW 硬件在环

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《心愿——高原雄鹰拉齐尼·巴依卡》创作谈

美术 2025年第1期 43-45页

作者：张义波中央美术学院油画系

本文叙述了《心愿——高原雄鹰拉齐尼·巴依卡》从选题到主题、从构思到构图方案的过程,以及这幅画所寄寓“家国情怀”和“圆梦”的主旨精神与创作思考。笔者通过具象写实的油画语言呈现真实现场和作品构思,实现了将现实主义的写实语言... 详细信息

本文叙述了《心愿——高原雄鹰拉齐尼·巴依卡》从选题到主题、从构思到构图方案的过程,以及这幅画所寄寓“家国情怀”和“圆梦”的主旨精神与创作思考。笔者通过具象写实的油画语言呈现真实现场和作品构思,实现了将现实主义的写实语言和抒情的表现形式相融合,一种与英雄的梦想、家国情怀和时代人文精神相契合的氛围从画面中升腾出来。

关键词：拉齐尼·巴依卡主题性油画创作新疆题材美术人民英雄

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2024年税收理论研究综述

税务研究 2025年第03期 5-13页

作者：谷成李鹏洋张义卓东北财经大学财政税务学院

2024年正值分税制改革三十年。随着国家治理能力的提高，税收的重要性也在逐步上升。党的二十届三中全会指出，要深化财税体制改革，健全有利于高质量发展、社会公平、市场统一的税收制度，优化税制结构。在国家治理体系和治理能力现代...

2024年正值分税制改革三十年。随着国家治理能力的提高，税收的重要性也在逐步上升。党的二十届三中全会指出，要深化财税体制改革，健全有利于高质量发展、社会公平、市场统一的税收制度，优化税制结构。在国家治理体系和治理能力现代化进程中，税收作为国家宏观调控和社会资源配置的重要工具，其理论研究始终是财政领域的核心议题之一，学者们也不断对税收理论进行创新和发展。2024年度税收理论研究分别从税收依据、税收职能、税收原则、税制结构、税负转嫁以及税收遵从等方面进行了较为深入的考察，

关键词：

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求解张量广义特征值的自适应信赖域方法

应用数学 2025年第02期 384-393页

作者：段复建张义李向利桂林电子科技大学数学与计算科学学院

张量特征值问题是矩阵理论的重要分支,在许多科学领域有广泛应用.本文提出了一种求解对称张量广义特征值的非单调自适应信赖域方法.算法在迭代步中应用了投影方法,保证迭代点可行,并结合自适应技术,自动更新信赖域半径,得到对称张量的... 详细信息

张量特征值问题是矩阵理论的重要分支,在许多科学领域有广泛应用.本文提出了一种求解对称张量广义特征值的非单调自适应信赖域方法.算法在迭代步中应用了投影方法,保证迭代点可行,并结合自适应技术,自动更新信赖域半径,得到对称张量的极大广义特征值,同时证明了最优解满足二阶必要性条件以及算法的全局收敛性.数值实验表明,该算法是可行且有效的.

关键词：对称张量广义特征值信赖域算法自适应全局收敛性

miR-338-3p靶向核因子κB受体活化因子配体影响牙槽骨成骨细胞增殖及凋亡

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中国组织工程研究 2025年第5期29卷 899-907页

作者：朗么磋张义林汪莉双流区第一人民医院(四川大学华西空港医院)口腔科四川省成都市621000

背景:miR-338-3p能够抑制破骨细胞分化,下调核因子κB受体活化因子配体水平能够促进骨形成。然而miR-338-3p是否通过调控核因子κB受体活化因子配体表达影响牙槽骨成骨细胞增殖、凋亡尚不清楚。目的:探究miR-338-3p靶向核因子κB受体活... 详细信息

背景:miR-338-3p能够抑制破骨细胞分化,下调核因子κB受体活化因子配体水平能够促进骨形成。然而miR-338-3p是否通过调控核因子κB受体活化因子配体表达影响牙槽骨成骨细胞增殖、凋亡尚不清楚。目的:探究miR-338-3p靶向核因子κB受体活化因子配体对牙槽骨成骨细胞增殖、凋亡的影响及机制。方法:分离人牙槽骨成骨细胞,对其进行细胞转染及Wnt-C59(Wnt/β-catenin通路抑制剂)处理,分为转染对照组、miR-338-3p组、miR-338-3p+对照组、miR-338-3p+核因子κB受体活化因子配体组和miR-338-3p+Wnt-C59组。双荧光素酶实验验证miR-338-3p对核因子κB受体活化因子配体的调控作用;CCK-8、EdU染色检测细胞增殖水平;流式细胞术检测细胞周期和凋亡水平;RT-qPCR检测细胞miR-338-3p、核因子κB受体活化因子配体、Wnt-3a、β-catenin、糖原合酶激酶3βmRNA表达水平;Western Blot检测细胞核因子κB受体活化因子配体、增殖细胞核抗原、Ki67、细胞周期蛋白D1、Bcl-2、Bax、天冬氨酸半胱氨酸蛋白酶3、Wnt-3a、β-catenin、糖原合酶激酶3β蛋白表达水平。结果与结论:①miR-338-3p靶向调控核因子κB受体活化因子配体;②过表达miR-338-3p后,细胞存活率、EdU阳性细胞率、S期细胞比例升高,细胞凋亡率降低,miR-338-3p、增殖细胞核抗原、Ki67、细胞周期蛋白D1、Bcl-2、Wnt-3a、β-catenin mRNA和蛋白水平升高,Bax、天冬氨酸半胱氨酸蛋白酶3、核因子κB受体活化因子配体、糖原合酶激酶3βmRNA和蛋白水平降低(均P<0.05);③过表达核因子κB受体活化因子配体或Wnt-C59处理能够减弱过表达miR-338-3p对细胞增殖、凋亡的影响(均P<0.05);④结果表明,miR-338-3p靶向核因子κB受体活化因子配体表达可促进牙槽骨成骨细胞增殖,并抑制细胞凋亡,其可能通过激活Wnt/β-catenin信号通路发挥作用。

关键词： miR-338-3p 核因子κB受体活化因子配体牙槽骨成骨细胞 Wnt/β-catenin信号通路

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西太平洋海域卫星测高重力数据精度分析

武汉大学学报(信息科学版) 2025年第1期50卷 30-41,52页

作者：张菲菲王皓张义蜜韩波王万银长安大学地质工程与测绘学院陕西西安710054 中国地质调查局青岛海洋地质研究所山东青岛266071 海洋油气勘探国家工程研究中心北京100028 中国科学院海洋地质与环境重点实验室山东青岛266071

近年来,海域卫星测高重力数据在大地测量、海域区域构造、海域资源调查、国防安全等方面得到了广泛应用。为评估最新版本卫星测高重力数据在深海区的数据精度,选择西太平洋海域不同来源、不同版本的卫星测高重力数据(SS V24.1、SS V29.1... 详细信息

近年来,海域卫星测高重力数据在大地测量、海域区域构造、海域资源调查、国防安全等方面得到了广泛应用。为评估最新版本卫星测高重力数据在深海区的数据精度,选择西太平洋海域不同来源、不同版本的卫星测高重力数据(SS V24.1、SS V29.1、DTU10、DTU15、GETECH),利用1∶200000船载重力数据对卫星测高重力数据开展精度评估分析。分析结果表明,5种卫星测高重力数据与船载重力数据高度线性相关,两者之间均存在系统差,船载重力与卫星测高重力数据之间系统差在-8.0×10^(-5)~-7.5×10^(-5)m/s^(2)之间,其中SS V29.1卫星测高重力数据精度优于其他卫星测高重力数据,标准差为1.51×10^(-5)m/s^(2)。此外,利用船载重力数据与卫星测高重力数据之间线性相关的特点,引入消除两者之间系统差的一元线性回归分析方法;同时分析了不同来源卫星测高重力数据的噪声分布特征,采用最小曲率方法对卫星测高重力数据进行噪声压制处理,提高了卫星测高重力数据精度。研究结果表明,一元线性回归分析方法能够消除系统差,且最小曲率噪声压制方法能有效地压制船载重力数据和卫星测高重力数据的动态噪声,提高数据精度。两种方法简单实用,计算精度高,可推广应用至全海域使用,并可用于类似的数据精度分析中,具有广阔的推广应用前景。

关键词：卫星测高重力数据精度分析船载重力数据线性回归最小曲率西太平洋海域

数字技术赋能老年智慧教育服务:逻辑、困境与纾困路径

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成人教育 2025年第1期45卷 41-46页

作者：朱冠华张义兵无锡开放大学江苏无锡214011 南京师范大学南京210097

推进老年智慧教育发展,对构建服务全民终身学习的教育体系具有重要意义。数字技术发展为老年智慧教育服务提供了新的发展动力。梳理了数字技术赋能老年智慧教育服务的需求调研、供给模式、决策效率等方面的发展逻辑。从当前实践来看,数... 详细信息

推进老年智慧教育发展,对构建服务全民终身学习的教育体系具有重要意义。数字技术发展为老年智慧教育服务提供了新的发展动力。梳理了数字技术赋能老年智慧教育服务的需求调研、供给模式、决策效率等方面的发展逻辑。从当前实践来看,数字技术赋能老年智慧教育服务存在意识、行动和要素缺位等方面的现实困境。据此,可从树立以老年学习者为中心的数字化发展理念、构建数字技术赋能的老年智慧教育服务行动模式、建立以数据要素为核心的全要素服务体系三个方面进行实践探索。

关键词：数字技术老年智慧教育数字化教育服务

从何为本体到本体何为——新诗史研究“历史化”的经验与省思

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当代作家评论 2025年第1期 68-75页

作者：许再佳福建师范大学文学院

作为富有活力的研究范式,“历史化”参与了20世纪90年代以来中国当代文学的学科转型。新诗史研究内嵌于整个当代文学的研究体系中,其“历史化”与后者的范式转型有着某种同构性。由于文类特殊性,新诗史研究在当代文学研究中又保持着相... 详细信息

作为富有活力的研究范式,“历史化”参与了20世纪90年代以来中国当代文学的学科转型。新诗史研究内嵌于整个当代文学的研究体系中,其“历史化”与后者的范式转型有着某种同构性。由于文类特殊性,新诗史研究在当代文学研究中又保持着相对的独立性。

关键词：当代文学研究中国当代文学诗史研究 20世纪90年代以来范式转型同构性学科转型本体

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