检索结果-南通市图书馆

基于改进A-Star和LM-BZS算法的果园履带机器人路径规划

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农业机械学报 2024年

作者：张万枝赵威李玉华赵乐俊侯加林朱倩山东农业大学机械与电子工程学院山东省农业装备智能化工程实验室山东省园艺机械与装备重点实验室

针对目前果园机器人在全局路径规划过程中存在规划效率低、规划路径折线段多、折线角度大、作业不稳定等问题，以果园履带机器人为运动学模型，提出一种基于改进A*和低阶多段贝塞尔曲线拼接（Low-order Multi-segment Bezier curve Spli... 详细信息

针对目前果园机器人在全局路径规划过程中存在规划效率低、规划路径折线段多、折线角度大、作业不稳定等问题，以果园履带机器人为运动学模型，提出一种基于改进A*和低阶多段贝塞尔曲线拼接（Low-order Multi-segment Bezier curve Splicing，LM-BZS）算法的路径规划方法。首先，根据先验地图获取果园环境信息，将果树和障碍物视作不可通行区域，并结合机器人本体尺寸，对不可通行区域进行膨胀拟合处理；然后，利用改进A*算法搜索路径，对初步生成路径进行树行节点调整；最后，采用LM-BZS算法对调整后的路径点进行优化处理，生成符合果园履带机器人作业要求的行驶路径。仿真试验结果表明，相较于传统A*算法，本文所提出的改进算法在无障碍和有障碍环境中，路径规划时间分别减少76.75%、86.40%，评估节点数量分别减少36.68%、39.37%；经LM-BZS算法优化所得路径在无障碍环境中，相较于传统A*算法和高阶贝塞尔曲线算法，平均曲率分别降低45.81%、18.94%；在有障碍环境中平均曲率分别降低56.98%、27.81%。场地试验结果表明，果园履带机器人在对本文算法生成路径进行跟踪行驶时，在无障碍和有障碍环境中，最大横向误差分别为0.428、0.491m，平均横向误差分别为0.232、0.276m，平均航向偏差分别为11.06°、13.76°，符合果园履带机器人自主行驶条件。

关键词：果园履带机器人改进A 算法路径规划贝塞尔曲线路径优化

针灸治疗化疗引起白细胞减少症376例疗效观察

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中西医结合杂志 1991年第6期11卷 350-352页

作者：陈惠玲王黎邵梦阳周浩本郭秀梅王守章张万堂宋晓红杨树军姚亚民罗素霞黄喜梅马玉梅陈斌孙纪萍河南省肿瘤医院郑州450003 河南中医学院河南省郑州第七中学医务室河南省新野县中医院河南省新野县人民医院

本文报告用针灸方法治疗因化疗引起白细胞下降的中、晚期恶性肿瘤患者376例,观察结果:总有效率温针组(121例)为88.4%,艾炷灸组(221例)为90.9%,两者比较 P>0.05,无显著性差异;与药物对照组有效率38.2%比较 P<0.01,有极显著差异。作者认... 详细信息

本文报告用针灸方法治疗因化疗引起白细胞下降的中、晚期恶性肿瘤患者376例,观察结果:总有效率温针组(121例)为88.4%,艾炷灸组(221例)为90.9%,两者比较 P>0.05,无显著性差异;与药物对照组有效率38.2%比较 P<0.01,有极显著差异。作者认为针灸治疗化疗引起的白细胞减少症是一种疗效高、见效快、经济方便、无毒副作用、易于推广的好方法。

关键词：白细胞减少针炙

脱氮生物滤池在长三角地区城镇污水处理厂中的应用对比分析

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给水排水 2024年第5期50卷 13-18,25页

作者：程明涛张万里冯仕训华昕设计集团有限公司无锡214072

选取长三角地区4座城镇污水处理厂中3种典型的脱氮生物滤池,从脱氮滤池设计参数、前后段工艺设计及实际运行情况进行了全面的对比分析。结果表明,滤料是影响滤池形式及运行成本的核心因素,也决定着上下游工艺的选择。在越来越严格排放... 详细信息

选取长三角地区4座城镇污水处理厂中3种典型的脱氮生物滤池,从脱氮滤池设计参数、前后段工艺设计及实际运行情况进行了全面的对比分析。结果表明,滤料是影响滤池形式及运行成本的核心因素,也决定着上下游工艺的选择。在越来越严格排放标准的要求下,脱氮滤池的设计应在调查厂区现状和水质情况的基础上统筹考虑脱氮负荷的分配,保证各个水质指标的稳定达标。最后对实际应用中存在问题及对策进行了总结。

关键词：脱氮生物滤池滤料工艺衔接综合比较

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大语言模型视角下的智能规划方法综述

系统仿真学报 2024年

作者：周棪忠罗俊仁谷学强张万鹏国防科技大学智能科学学院

智能规划又叫自动规划，主要研究在复杂环境下，如何通过自动化的方式生成可行的行动序列，以实现从初始状态到达目标状态。大语言模型是指使用大量文本数据训练的深度学习生成式模型，可以生成自然语言文本或理解语言文本的含义。当前... 详细信息

智能规划又叫自动规划，主要研究在复杂环境下，如何通过自动化的方式生成可行的行动序列，以实现从初始状态到达目标状态。大语言模型是指使用大量文本数据训练的深度学习生成式模型，可以生成自然语言文本或理解语言文本的含义。当前围绕如何让大语言模型在强大的常识性知识基础上获得生成式智能规划能力已然成为当下研究的热潮。本文从大语言模型的视角入手，首先对智能规划的定义和发展进行概述、简要介绍了传统智能规划的方法；其次基于大语言智能体与智能规划的紧密关系，介绍了大语言模型的架构和典型的大模型智能体；再次重点围绕大模型的智能规划，梳理了规划语言学习、思维链推理、反馈优化和流程自动化共4类规划方法；最后结合当前的挑战与困难，介绍大模型进行智能规划的前沿研究展望。

关键词：智能规划大语言模型生成式智能思维链

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智能博弈决策大模型智能体技术综述

系统仿真学报 2024年

作者：谷学强罗俊仁周棪忠张万鹏国防科技大学智能科学学院

人工智能技术的发展极大推动了智能博弈决策问题求解范式的变革，从最优解、均衡解到适变解，如何构建基于生成式大模型的智能博弈自适应决策智能体充满挑战。博弈强对抗环境中兵力分配和多实体协同是研究排兵布阵和作战协同的核心课题... 详细信息

人工智能技术的发展极大推动了智能博弈决策问题求解范式的变革，从最优解、均衡解到适变解，如何构建基于生成式大模型的智能博弈自适应决策智能体充满挑战。博弈强对抗环境中兵力分配和多实体协同是研究排兵布阵和作战协同的核心课题。基于技能、排序和偏好元博弈模型构建的策略强化学习、策略博弈树搜索与策略偏好投票选择方法，设计了满足生成时规划的大模型智能体架构。该架构可对齐指挥员意图，具有可行性、适用性、扩展性，可为自适应决策过程提供可解释性策略推荐。从基座模型构建、目标引导博弈强化学习和开放式元博弈策略学习分析了关键技术需求。期望为强化学习类模型、博弈学习类模型与生成式大语言模型结合的交叉研究提供参考。

关键词：自适应兵力分配多实体协同多智能体强化学习元博弈大语言模型思维链

不同电子供体底物对同步厌氧除硫脱氮过程的影响

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天津师范大学学报(自然科学版) 2024年

作者：吴新世朱广斌张万良天津理工大学化学化工学院天津天士力医药集团股份公司

采用分段递进式废水除硫工艺（SPWSRP）研究不同电子供体底物对同步厌氧除硫脱氮过程的影响。控制不同反应体系的硫氮比（S/N）和pH值，可使反应朝着预定方向进行。以S2-为电子供体底物时，设定硫氮比为3:2和pH值为 6.9±0.1，S2-和NO3... 详细信息

采用分段递进式废水除硫工艺（SPWSRP）研究不同电子供体底物对同步厌氧除硫脱氮过程的影响。控制不同反应体系的硫氮比（S/N）和pH值，可使反应朝着预定方向进行。以S2-为电子供体底物时，设定硫氮比为3:2和pH值为 6.9±0.1，S2-和NO3-对应的最大去除率分别为99.5%和99.9%，对应的最大容积载荷分别为4.32 kg/(m3·d)和1.11 kg/(m3·d)。代谢途径长且复杂多样化，相应代谢产物种类也呈多样性，包括多种中间产物如S0、S2O32-、NO2-和终产物SO42-、N2。对实验过程中的典型现象如铵盐出水浓度变化、反应停滞机理等进行了分析。以S2O32-为电子供体底物时，设定硫氮比为5:8和pH值为7.1±0.1，S2O32-和NO3-对应的最大去除率分别为99.8%和99.9%，最大容积载荷分别为8.66 kg/(m3·d)和3.04 kg/(m3·d)。代谢途径短且简单，生成的中间产物和终产物相对较少，中间产物仅检测有NO2-，终产物则包括SO42-、N2等，单质硫(S0)或其他氮氧类化合物未检出。以S2O32-为底物的代谢产物与以S2-为底物的产物既有相似性，又有很大差异。电子供体不同的两种体系反应路径不同、反应机理不同、反应停滞原因也不同。从代谢过程看，S2O32-代谢途径并非S2-代谢途径的缩短化。基于此，废水处理中选择合适的电子供体底物，既能达到除硫脱氮目的，又能防止副反应的发生。

关键词：同步厌氧除硫脱氮分段递进式废水除硫工艺电子供体底物硫氮比代谢途径代谢产物

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重型车辆高山地区横向稳定性判定方法

机械设计与制造 2024年

作者：张昆熊情源张万兵聂枝根昆明理工大学交通工程学院一汽红塔云南汽车制造有限公司

为了确保重型车辆在高山地区弯坡道路下坡行驶时控制系统的及时介入，要对重型车辆行驶稳定性进行准确判定。针对目前高山地区弯坡道路的复杂性，重型车辆的车辆稳定性判定尚有不足，设计了一种基于改进人工蜂群k均值算法（IABC-Kmean... 详细信息

为了确保重型车辆在高山地区弯坡道路下坡行驶时控制系统的及时介入，要对重型车辆行驶稳定性进行准确判定。针对目前高山地区弯坡道路的复杂性，重型车辆的车辆稳定性判定尚有不足，设计了一种基于改进人工蜂群k均值算法（IABC-Kmean）的车辆稳定性判定方法。基于Trucksim搭建弯坡道路模型和重型车辆模型，进行大量仿真得到表征车辆稳定性的状态参数数据，把得到的数据通过IABC-Kmean算法进行聚类得到聚类中心和车辆稳定性等级。首先建立Trucksim与Simulink联合仿真平台，通过实时计算车辆行驶得到的稳定性状态参数数据与聚类中心的欧氏距离来判断车辆的稳定性等级。选取轮胎力法作为基准判据，对基于改进人工蜂群k均值算法的判定方法进行分析，最后将判定结果作为稳定性控制策略介入的依据，通过Trucksim/Simulink 联合仿真，验证了该稳定性判别方法的有效性和准确性。

关键词：山区弯坡道路重型车辆稳定性判定人工蜂群算法 K均值聚类

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加筋式重力挡土墙主动土压力极限分析上限解

武汉大学学报(工学版) 2024年

作者：方薇张万东兴王亮亮王艺伟刘恬长沙理工大学交通运输工程学院马克菲尔(长沙)新型支档科技开发有限公司中国矿业大学力学与土木工程学院

为了研究加筋式重力墙这一新型支护结构的工作特性，首次针对水平柔性拉筋和重力墙组合成的一体式加筋重力墙开展了基于直线滑动模式的墙背主动土压力上限分析。研究表明：（1）本文构建的模型可综合考虑非水平填土面、非竖直墙背、粗糙... 详细信息

为了研究加筋式重力墙这一新型支护结构的工作特性，首次针对水平柔性拉筋和重力墙组合成的一体式加筋重力墙开展了基于直线滑动模式的墙背主动土压力上限分析。研究表明：（1）本文构建的模型可综合考虑非水平填土面、非竖直墙背、粗糙墙-土界面、土表荷载等复杂因素的影响。（2）临界破裂角与墙背倾角、填土内摩擦角、筋材极限拉力呈正相关性，而与填土倾角、外摩擦角、土表荷载、筋材布置间距呈负相关性。主动土压力大小与墙背倾角、填土倾角、填土重度、土表荷载、筋材竖向布置间距呈正相关，而与填土内摩擦角、外摩擦角、筋材极限拉力呈负相关。（3）对于加筋重力墙，筋材的存在使得主动极限平衡状态下的滑裂角增大，进而大幅降低主动土压力。综合考虑效费比与施工因素，筋材竖向布置间距宜取0.4m至0.6m。

关键词：加筋式重力墙主动土压力上限分析临界破裂角

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甘肃西秦岭矿床成矿系列及其量化评价

地学前缘 2024年第3期31卷 218-234页

作者：何进忠丁振举朱永新甄红旭张万仁刘杰甘肃省地质调查院甘肃兰州730000 中国地质大学(武汉) 湖北武汉430074

本文以中国矿产地质志项目规定的矿种为基本因素,厘定甘肃西秦岭矿床成矿系列及其各种归并形式,并通过量化评价结果反映其找矿意义。基于39种既有矿产的分布特征,按照矿床成矿系列厘定原则,在甘肃西秦岭厘定了21个矿床成矿系列和84个矿... 详细信息

本文以中国矿产地质志项目规定的矿种为基本因素,厘定甘肃西秦岭矿床成矿系列及其各种归并形式,并通过量化评价结果反映其找矿意义。基于39种既有矿产的分布特征,按照矿床成矿系列厘定原则,在甘肃西秦岭厘定了21个矿床成矿系列和84个矿床式。根据矿床成矿系列对应的成矿作用、成矿地质环境和构造旋回,将该区域的矿床成矿系列归并为5个矿床成矿系列组合、12个矿床成矿系列类型和4个矿床成矿系列组;针对华力西—燕山期构造旋回中存在构造亚旋回的特点,在其中划分出了矿床成矿系列亚组;探讨了矿床成矿系列在构造旋回中的演化规律。提出了资源当量和当量密度概念,结合其他成矿广度指数和成矿强度指数,有效地进行了矿床成矿系列及其3种归并形式的量化评价。结果表明:矿床成矿系列的成矿多样性与中酸性岩浆活动强度正相关;优势矿床成矿系列是中秦岭华力西—印支期岩浆相关矿床成矿系列、中秦岭晚古生代沉积矿床成矿系列、中秦岭华力西—印支期含矿流体矿床成矿系列、南秦岭印支—燕山期岩浆相关矿床成矿系列、南秦岭古生代—三叠纪沉积矿床成矿系列和南秦岭华力西—印支期含矿流体矿床成矿系列;优势矿床成矿系列类型是前陆盆地叠加后碰撞矿床成矿系列类型和岩浆弧叠加后碰撞矿床成矿系列类型。

关键词：矿床成矿系列成矿多样性成矿广度成矿强度优势矿床成矿系列优势矿床成矿系列类型