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一种激光断面仪运动补偿用IMU/GPS/OD系统

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仪器仪表学报 2012年第3期33卷 677-682页

作者：刘百奇康泰钟李建利北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

针对车载激光路面断面仪性能受检测车垂直振动及姿态变化影响的问题,设计并实现了一种车载激光断面仪运动补偿用IMU/GPS/OD组合测量系统,采用低成本IMU结合捷联解算算法计算检测车的三维位置、速度和姿态,通过GPS和里程仪结合最优滤波... 详细信息

针对车载激光路面断面仪性能受检测车垂直振动及姿态变化影响的问题,设计并实现了一种车载激光断面仪运动补偿用IMU/GPS/OD组合测量系统,采用低成本IMU结合捷联解算算法计算检测车的三维位置、速度和姿态,通过GPS和里程仪结合最优滤波技术抑制低成本IMU在捷联解算过程中形成的累积误差,并提出了一种基于IMU/GPS/OD组合测量系统的检测车垂直振动位移的计算方法。最后进行了室内实验验证,实验结果表明,该IMU/GPS/OD组合测量系统应用于车载激光断面仪是可行的。

关键词： IMU/GPS/OD 运动补偿垂直振动位移激光断面仪道路断面

机载InSAR运动补偿用激光陀螺位置姿态系统

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仪器仪表学报 2012年第7期33卷 1497-1504页

作者：李建利房建成康泰钟北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院惯性技术国家重点实验室北京100191

位置姿态系统(position and orientation system,POS)是机载干涉合成孔径雷达(interferential synthetic aperture radar,InSAR)提高对地观测成像质量的关键装置,围绕机载InSAR运动误差补偿的需求,分析了机抖激光陀螺惯性测量系统(inertialmeasurement unit,IMU)的尺寸效应,设计了一种轻小型、对称八点减振的惯性敏感组件结构;设计了基于DSP+FPGA硬件方案的数据采集及预处理模块,提出了基于滤波器建模的时延补偿方法,研制成功一种高分辨率机载对地观测系统用小型高精度激光陀螺POS样机。实验室静态、车载以及飞行试验结果表明该系统纯惯性导航误差分别为0.196 nmile/h、0.659 nmile/h和0.681 nmile/h,满足了机载InSAR 0.5 m高程精度需求。

关键词：机载干涉合成孔径雷达位置姿态系统激光陀螺捷联惯性测量系统尺寸效应时延补偿

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三维激光雷达无人机树障实时测量系统研究

中国测试 2021年第11期47卷 147-152页

作者：张英汪勇廖如超袁新星康泰钟广东电网有限责任公司机巡作业中心广东广州510145 北京数字绿土科技有限公司北京100089

清除树障是维护输电线路正常运行的重要工作,其核心内容之一是对线路附近的树木进行线树之间的净空距离测量。而线路附近环境较为复杂、线路长度较长,现场巡检人员采用人工方式进行测量工作效率低下。该文提出一种基于三维激光雷达的无... 详细信息

清除树障是维护输电线路正常运行的重要工作,其核心内容之一是对线路附近的树木进行线树之间的净空距离测量。而线路附近环境较为复杂、线路长度较长,现场巡检人员采用人工方式进行测量工作效率低下。该文提出一种基于三维激光雷达的无人机树障实时测量系统,通过无人机搭载三维激光雷达和板载计算机,使得无人机巡线过程中对线路附近树木进行测量。该系统包括将三维点云数据进行预处理,分离地面与非地面点云,在非地面点云中聚类检测出树木,实时测量树木离线净空距离。在工程应用上结合线路运行规程判断是否存在危险树障和结合GPS、无线通信技术对巡检过程进行规范记录,生成检测报告。现场实验表明:该系统可有效提高对导线和树木的测量精度和巡检测量的效率,有利于实现输电线路巡检的数字化和智能化,对线路运行维护有实际应用价值。

关键词：树障三维激光雷达无人机实时测量地面分离

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基于语义信息分块的高像素导线缺陷目标识别

电力科学与技术学报 2022年第3期37卷 206-212页

作者：廖如超张英廖建东袁新星康泰钟广东电网有限责任公司机巡作业中心广东广州510145 北京数字绿土科技有限公司北京100089

输电导线作为架空输电线路重要的部件,在巡检过程中如果被发现存在缺陷可能导致重大电力事故的发生。对高像素无人机巡检图像进行导线缺陷识别所需计算量大且缺陷目标区域范围小,若在无人机巡检过程中实现实时较高精度的识别能够大大加... 详细信息

输电导线作为架空输电线路重要的部件,在巡检过程中如果被发现存在缺陷可能导致重大电力事故的发生。对高像素无人机巡检图像进行导线缺陷识别所需计算量大且缺陷目标区域范围小,若在无人机巡检过程中实现实时较高精度的识别能够大大加快巡检效率。本文提出一种利用无人机搭载板载计算机实时处理高清摄像头采集的高分辨率导线图像识别导线缺陷的方法。该方法首先采用语义信息分块将导线图像降采样处理,然后利用分割网络获取低像素导线分割区域并对其网格化,裁剪出多个导线区域,将导线区域以降采样比例映射回高像素原图像后再裁剪出多个导线高分辨率导线区域,批次输入yolov3网络进行导线缺陷识别,最后根据输入的高精度关注区域在原图像的相对位置获得缺陷识别目标区域。实验结果表明,提出的识别方法可以实现对相机采集的高分辨率导线图像进行高帧率的缺陷实时识别,为无人机智能化巡检提供新的思路。

关键词：高像素分块降采样目标识别实时

基于可见光、热红外及激光雷达传感的无人机图像融合方法

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激光杂志 2020年第2期41卷 141-145页

作者：汪勇张英廖如超郭启迪袁新星康泰钟东电网有限责任公司机巡作业中心广州510145 北京数字绿土科技有限公司北京100089

随着电力供电可靠性要求的不断提高,电力巡线技术正在向自动化、智能化方向发展。无人机技术以其便捷的操作、精准拍照及图像识别等优点,正广泛应用于电力巡线技术领域。基于激光雷达实现无人机跟随导线飞行,进行线路通道巡检,提出一种... 详细信息

随着电力供电可靠性要求的不断提高,电力巡线技术正在向自动化、智能化方向发展。无人机技术以其便捷的操作、精准拍照及图像识别等优点,正广泛应用于电力巡线技术领域。基于激光雷达实现无人机跟随导线飞行,进行线路通道巡检,提出一种基于改进卷积神经网络的可见光与热红外方法,通过采用可见光与热红外图像的融合,以识别出输电线路和障碍物信息,实现对输电线路故障的自动检测。通过对运行线路的实际巡视,输电线路故障的自动检测发现率达90%以上。结果验证了提出的无人机图像融合技术及故障自动检测技术的有效性及可行性。

关键词：无人机热红外激光雷达输电线路图像融合

基于激光测距及ROS系统的无人机导线跟随方法研究

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电子器件 2021年第4期44卷 935-940页

作者：张英廖如超廖建东李国强袁新星康泰钟广东电网有限责任公司机巡作业中心广东广州510145 北京数字绿土科技有限公司北京海淀区100089

无人机巡检作业是现在输电线路巡检较为高效、科学的解决方案。针对架空输电线路的特点和人工操作无人机巡检成本高居不下的情况,提出了一种基于ROS系统的无人机全自动导线跟随巡检作业系统。系统利用激光雷达的三维测距特性,飞行过程... 详细信息

无人机巡检作业是现在输电线路巡检较为高效、科学的解决方案。针对架空输电线路的特点和人工操作无人机巡检成本高居不下的情况,提出了一种基于ROS系统的无人机全自动导线跟随巡检作业系统。系统利用激光雷达的三维测距特性,飞行过程中利用点云信息反馈对无人机姿态进行控制,实现无人机与导线保持安全距离下进行跟随飞行。然后,利用RTK信息建立多塔间的几何关系,计算无人机过塔飞行中所需路程从而实现过塔飞行。实验表明,所提出的方法实现了导线跟随及过塔飞行,满足自动巡检需求,具有较好的可行性和有效性。

关键词：三维激光雷达机器人操作系统导线跟随自动巡检

基于改进DTW算法的车辆操纵一致性评价方法

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兵工学报 2025年

作者：钟岳徐峰闫猛飞刘义乐 32184部队陆军装甲兵学院

时间序列匹配技术广泛应用于车辆操纵一致性评价，针对某型教练车在协同驾驶过程中的动作匹配度评判问题，提出一种基于分段式动态时间弯曲距离的车辆油门操纵动作一致性评估方法。在有效解决教练车协同操控试验过程中样本数据点数量不... 详细信息

时间序列匹配技术广泛应用于车辆操纵一致性评价，针对某型教练车在协同驾驶过程中的动作匹配度评判问题，提出一种基于分段式动态时间弯曲距离的车辆油门操纵动作一致性评估方法。在有效解决教练车协同操控试验过程中样本数据点数量不一致问题的基础上，根据动态弯曲路径的斜率约束条件，将传统的动态时间弯曲距离(Dynamic Time Warping，DTW)矩形搜索区域通过改变路径搜索斜率方式转变为平行四边形搜索区域，以缩小搜索区域面积，从而极大程度地减小计算量。选取4组典型的油门动作曲线组进行50轮迭代实验进行验证，通过分段式DTW方法计算得到实车A、教练车B动作曲线之间的DTW距离矩阵，利用最小离差平方法对A、B两车动作进行聚类对象合并，从而完成油门动作数据的一致性评判。实验结果表明，改进后的动态时间弯曲算法在各油门动作的平均匹配精度可达89.2%，相较于单一的DTW算法提升约3.2%，平均匹配时间约为92.45 s，降低约12.6%，从而验证了分段式DTW算法在油门动作一致性评判的可行性和优越性。

关键词：车辆协同驾驶油门动作一致性评价分段式DTW

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Ni掺杂提高烧结钕铁硼磁体晶界扩散效率

稀土 2025年

作者：高泽远罗三根杨宏龙钟家进钟淑伟杨牧南江西理工大学稀土学院国家稀土功能材料创新中心&国瑞科创稀土功能材料(赣州)有限公司稀土离子资源开发与应用教育部重点实验室

随着风力发电、新能源汽车等行业的迅猛发展,对永磁电机的性能提出了更高的要求。为了满足这些需求,研制具有高矫顽力的稀土永磁体成为必然趋势。本文通过向烧结钕铁硼磁基体中掺杂Ni金属粉末来进行改性,从而优化该磁体的晶界扩散性能... 详细信息

随着风力发电、新能源汽车等行业的迅猛发展,对永磁电机的性能提出了更高的要求。为了满足这些需求,研制具有高矫顽力的稀土永磁体成为必然趋势。本文通过向烧结钕铁硼磁基体中掺杂Ni金属粉末来进行改性,从而优化该磁体的晶界扩散性能。实验结果表明,在仅用0.56%(质量分数) Tb的条件下进行扩散,Ni掺杂使得磁体的矫顽力提升了12.45 kOe,增幅高达82.67%,而未添加Ni的磁体仅提升9.64 kOe。研究发现,Ni元素首先富集在晶界相中,使得三角晶界富集了更多的Nd元素。然而,在扩散热处理阶段,三角晶界中的Nd元素由高浓度向低浓度转变,一方面可以形成更多连续的细晶界,另一方面可以协助晶界中的Tb元素扩散到磁体更深处。此外,Ni的掺杂并未对Ga和Co元素分布产生影响,但可抑制Al元素于磁体中的扩散行为。

关键词：烧结Nd-Fe-B磁体晶界扩散 Ni元素掺杂稀土矫顽力

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后现代媒介视域下微短剧的生成逻辑

中国广播电视学刊 2025年第1期 72-74+78页

作者：李晋林钟缦丽浙江传媒学院浙江省影视与戏剧研究中心浙江传媒学院华策电影学院

微短剧作为数智时代的影像流变新形态，在获得巨大产业效益的同时也改变了人们的娱乐消费习惯，重塑了文化传播的景观。本文立足后现代媒介背景，基于“媒介—文化”的双重视角，阐述了从传统范式迈向现代融合、由静态体验跃升至动态交... 详细信息

微短剧作为数智时代的影像流变新形态，在获得巨大产业效益的同时也改变了人们的娱乐消费习惯，重塑了文化传播的景观。本文立足后现代媒介背景，基于“媒介—文化”的双重视角，阐述了从传统范式迈向现代融合、由静态体验跃升至动态交互、从被动旁观进化为主动参与的媒介演进过程中，微短剧所形成的观剧模式、叙事手段、文化心理和内在动机，以及微短剧所塑造的影像消费新格局。

关键词：微短剧后现代媒介演进影像消费