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轨迹插补加减速离散算法改进

机械设计与制造 2023年第1期383卷 164-168页

作者：游达章余炼张敏康亚伟湖北工业大学机械工程学院湖北武汉430068

加减速离散算法常用于梯形加减速或S形加减速当中,传统加减速离散算法每走一步,计算一次脉冲间隔时间(即插补周期)。当加减速距离过长、加工精度要求不高时,为了减少计算量,并能够针对不同精度要求对速度跃变“台阶”高度做出调整,使计... 详细信息

加减速离散算法常用于梯形加减速或S形加减速当中,传统加减速离散算法每走一步,计算一次脉冲间隔时间(即插补周期)。当加减速距离过长、加工精度要求不高时,为了减少计算量,并能够针对不同精度要求对速度跃变“台阶”高度做出调整,使计算量和精度最合适,可以用每隔多步计算一次脉冲间隔时间的方法来改进离散算法。仿真结果表明,改进的加减速离散算法能够有效减少计算量,并能够较为真实地描述和还原速度和位移随时间的变化关系。

关键词：数控系统运动控制插补周期速度曲线离散算法

基于物联网煤矿粉尘浓度监测预警系统的设计研究

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山东煤炭科技 2022年第10期40卷 106-108,111页

作者：孔亮康亚伟枣庄矿业(集团)有限责任公司蒋庄煤矿山东枣庄277519

针对蒋庄煤矿井下粉尘浓度存在监测时效性差、无法连续监测、无上级部门监管等问题,影响粉尘浓度超限治理及工人职业病预警防治,基于物联网、大数据、人工智能技术设计煤矿粉尘监测预警服务平台。通过在蒋庄煤矿实践应用表明,该平台能... 详细信息

针对蒋庄煤矿井下粉尘浓度存在监测时效性差、无法连续监测、无上级部门监管等问题,影响粉尘浓度超限治理及工人职业病预警防治,基于物联网、大数据、人工智能技术设计煤矿粉尘监测预警服务平台。通过在蒋庄煤矿实践应用表明,该平台能实现监测区域粉尘浓度的实时监测,粉尘数据经服务平台大数据中心实现粉尘监测云服务应用,为实现多部门的监管和职业病危害预警提供依据。

关键词：物联网大数据监测预警系统云服务平台

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煤矿开采中的信息自动化技术研究

软件 2022年第4期43卷 133-135页

作者：康亚伟刘适永枣庄矿业(集团)有限责任公司蒋庄煤矿山东枣庄277519

随着科技的不断创新,信息化、自动化已经普及到人们生活的方方面面,煤炭行业也不例外。井下工作环境比较复杂,煤炭在开采的过程中具有一定的危险性。采煤时,需要多种大型设备同时操作,工作人员的管理能力有限,无法同时确保多台设备的正... 详细信息

随着科技的不断创新,信息化、自动化已经普及到人们生活的方方面面,煤炭行业也不例外。井下工作环境比较复杂,煤炭在开采的过程中具有一定的危险性。采煤时,需要多种大型设备同时操作,工作人员的管理能力有限,无法同时确保多台设备的正常运行,更不能及时发现设备存在的安全隐患,造成安全事故的发生,降低了煤矿开采工作效率,影响了煤矿企业的经济效益。随着信息化和自动化创新与运用,对采煤现场进行精准控制,让数据在生产过程中发挥重要作用,在降低采矿安全风险的同时提高开采效率,最重要的是实现矿井的安全,对社会发展具有积极性的影响。

关键词：煤矿开采信息自动化技术研究

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桓温流亚与前身诸葛——辛弃疾思想的再认识

内蒙古大学学报（哲学社会科学版） 2007年第3期39卷 81-85页

作者：康亚伟张家口教育学院河北张家口075100

辛弃疾作为弱世英豪,填词大家,千余年来一直没有远离人们的历史视野,后代很多人认为他是一位注重功名的豪侠。但是如果我们细想其人、细品其词就会发现辛弃疾归根结底还是一位儒士,只是他不同于那些充满犬儒主义思想的儒生,也不同于特... 详细信息

辛弃疾作为弱世英豪,填词大家,千余年来一直没有远离人们的历史视野,后代很多人认为他是一位注重功名的豪侠。但是如果我们细想其人、细品其词就会发现辛弃疾归根结底还是一位儒士,只是他不同于那些充满犬儒主义思想的儒生,也不同于特别急功近利的儒生。在他的思想中实际是将事功伦理和动机伦理有机结合,既崇尚修养内在道德义理,又主张权宜行事。他是为实现自身功利性目标而不断进取的真英雄。

关键词：辛弃疾桓温流亚前身诸葛事功伦理学动机伦理学

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概要写作在高中英语写作教学中的应用研究

概要写作在高中英语写作教学中的应用研究

作者：康亚伟山西师范大学

学位级别：硕士

概要写作近年来成为国内浙江、上海、江苏等地的高考英语新题型,引起了众多研究者和高中教育者的关注。该题型与命题写作的区别是它要求学生将阅读与写作结合,也就是输入与输出结合,写出阅读文章的概要。目前国内对概要写作的研究慢慢起... 详细信息

概要写作近年来成为国内浙江、上海、江苏等地的高考英语新题型,引起了众多研究者和高中教育者的关注。该题型与命题写作的区别是它要求学生将阅读与写作结合,也就是输入与输出结合,写出阅读文章的概要。目前国内对概要写作的研究慢慢起步,已有的研究主要针对高校英语教学,对基础教育阶段的英语教学研究很少。因此,本研究将概要写作运用在高中英语写作教学中,探索其对高中生英语写作的影响。本研究以Krashen的输入假说和Swain的输出假说为理论基础,尝试回答三个问题:1.概要写作对高中生的英语写作兴趣、态度和信心是否有影响?2.概要写作对高中生的英语写作水平是否有影响?如果有,在何种程度上有影响?3.概要写作对不同水平的高中生的英语写作水平是否有影响?如果有,在何种程度上有影响?经过写作前测,在山西省朔州市云东中学随机选定94名高一学生(实验班48人与对照班46人)为研究对象,开展了为期16周的研究。实验过程中,实验班使用概要写作法进行写作教学,控制班使用命题写作法进行写作教学。实验结束后,研究者结合定性分析(问卷调查和访谈)与定量分析(写作测试)的研究方法,利用Excel和SPSS 23对实验结果进行统计并对研究结果进行分析和讨论。基于两份问卷的结果,研究发现,概要写作对高中生的英语写作兴趣、态度和信心都有积极影响;概要写作对高中生的英语写作有促学优势,在一定程度上能提高高中生的英语写作水平,概要写作较命题写作在提升写作水平上效果要好。实验前,两班前测独立样本t检验显示p=0.800(大于显著性水平0.05),说明实验前两班的前测成绩无显著性差异。实验后,两班后测独立样本t检验显示p=0.044(小于显著性水平0.05),说明实验后两班的后测成绩具有显著性差异,且概要写作对学生的英语写作水平有显著效果;实验班不同水平分组实验前后的配对样本t检验显示,概要写作对高分组和中间组的影响较大,因为高分组和中间组的成绩在实验前后具有显著性差异(高分组p=0.000;中间组p=0.000),而低分组的成绩在实验前后没有显著性差异(p=0.472)。研究结果表明,概要写作更有利于改善高中生的英语写作兴趣、态度和信心,提高其英语写作水平,且对高分组和中间组学生影响较大,对低分组学生影响很小。综合研究结果,提出以下建议:高中英语写作教学应将读写结合来提高学生的写作兴趣和写作水平,其中概要写作是一种有效的方法;英语写作训练不应局限于词汇和语法,更要关注如何对文章谋篇布局;低分组学生有更大的进步空间,教师应给予充分的关注。

关键词：概要写作高中英语写作教学

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移动机器人避障路径规划算法研究

移动机器人避障路径规划算法研究

作者：康亚伟湖北工业大学

学位级别：硕士

移动机器人集中了传感器技术、机电自动化控制、计算机及人工智能等多方面跨学科技术,其发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要体现。近年来,作为移动机器人现实应用的关键技术之一,避障路径规划也渐渐地成为各国学者研究的... 详细信息

移动机器人集中了传感器技术、机电自动化控制、计算机及人工智能等多方面跨学科技术,其发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要体现。近年来,作为移动机器人现实应用的关键技术之一,避障路径规划也渐渐地成为各国学者研究的热点与焦点。在路径规划的过程中,移动机器人需要规划出一条从起点到目标点的避碰最优路径,因此本课题对移动机器人避障路径规划算法开展研究,具有理论与现实的意义。针对目前移动机器人在路径规划方面存在的问题,本文进行了分析和研究,其中包括在一般环境下移动机器人的全局路径规划、栅格图环境下的全局路径规划及包含局部路径规划的混合路径规划,主要的研究工作如下:(1)针对移动机器人的全局路径规划部分,本文提出了一种改进的协同量子化灰狼算法,7类国际通用测试函数表明改进的协同量子化灰狼算法在收敛速度、精度及稳定性方面均得到提升,并将其成功应用到建立的圆形静态障碍物环境模型中,在实现避障的同时,还解决了传统的灰狼算法存在的收敛速度慢、搜索路径代价消耗过大问题。(2)针对移动机器人在路径规划时存在的轨迹不平滑问题,本文建立了以平稳度代价函数为约束的约束成本代价函数,此外鉴于改进的协同量子化灰狼算法在加入克隆合并操作后存在的算法冗余性大问题,本文提出一种自适应概率搜索灰狼算法,7类国际通用测试函数表明改进的自适应概率搜索灰狼算法较协同量子化灰狼算法更优,并将其应用到栅格图多障碍物环境中,不仅解决了算法冗余性问题,而且克服了轨迹代价消耗和平滑度问题。(3)针对移动机器人在全局路径规划和局部路径规划存在的缺陷,本文提出了一种混合路径规划算法思路,该方法首先利用改进的自适应概率搜索灰狼算法在栅格图环境下搜索出一条最优路径,然后以轨迹的节点作为子目标点,利用改进的人工势场法完成局部路径规划,不仅解决了人工势场法在局部路径规划时存在的局部极小值、目标不可达等问题,而且成功地将融合算法应用到混合路径规划中。(4)针对移动机器人路径规划平台验证部分,首先在基于Linux的Ubuntu ROS虚拟实验平台下完成了栅格图环境下自适应灰狼算法的轨迹验证,其次在VREP与MATLAB的联合仿真虚拟实验平台下实现了混合路径规划下改进APF的验证,最后搭建了基于ROS控制系统开发的移动机器人实物平台,在本文理论研究的基础上,验证了本文算法有效可行。

关键词：移动机器人全局路径规划灰狼算法混合路径规划人工势场法

建功立业平生梦，金戈铁马壮士悲——辛弃疾其人其词的几点再认识

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建功立业平生梦，金戈铁马壮士悲——辛弃疾其人其词的几点再认识

作者：康亚伟内蒙古大学

学位级别：硕士

辛弃疾是在宋朝国势多艰，民族危机四伏的历史条件下，造就出的一位金戈铁马的真英雄。由于高扬自我，积极进取的人格所使，辛弃疾思想中有很深的功利主义色彩。他的功利主义倾向主要体现在对目的重视超过对手段的重视，认为动机的对... 详细信息

辛弃疾是在宋朝国势多艰，民族危机四伏的历史条件下，造就出的一位金戈铁马的真英雄。由于高扬自我，积极进取的人格所使，辛弃疾思想中有很深的功利主义色彩。他的功利主义倾向主要体现在对目的重视超过对手段的重视，认为动机的对错由结果的好坏所决定。由此出发，他为政颇为霸道，建功立业，追名逐利的欲望极为强烈，这又为其固有的民族主义情结提供了升华的动力。但由于主、客观条件限制，他的理想抱负均未能实现，从而导致辛弃疾的英雄悲情。这种悲情包括悲国怜民，悲已患名，悲时恨君、悲生悼命。辛弃疾的这种英雄之悲投射到他的创作中，最终形成了稼轩词独有的悲美特色。而他的英雄生涯、英雄业绩、词学成就则对后人产生了深远的影响。本文正文主要分三个部分：一是对辛弃疾功利主义思想的再认识。在此部分着重分析了辛弃疾的功利哲学，惟目的论及功利变相。二是对辛弃疾民族主义情结的再认识，分析辛弃疾两方面的民族主义情结：民族复仇心;民族统一志;三是分析了辛弃疾的悲情心态，包括：辛弃疾悲情心态的成因;辛弃疾悲情心态的内涵;辛弃疾悲情心态的体验。本文结论认为：辛弃疾乃乱离时代的风云人物，主客体的矛盾冲突，使他产生多元化思想与情感。因此，他实际是一位功利主义英雄，民族英雄，悲情英雄。同时又由于追求理想却不得的巨大落差，使他自我压抑，形成辛词独有的悲美特色，千百年来吸引着我们。

关键词：辛弃疾功利主义民族主义悲情

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论西北地区校园景观之水景设计

论西北地区校园景观之水景设计

作者：康亚伟陕西师范大学

学位级别：硕士

赫伯特·德赖塞特尔在《最新水景设计》中提到“水,能创造一种能够催动任何情绪的气氛”。景观设计的目的就是一种氛围的营造,去满足人们对自然和优美环境的一种渴望,而水就是最好的气氛营造者,由此可见水在景观设计中的地位。改革开放... 详细信息

赫伯特·德赖塞特尔在《最新水景设计》中提到“水,能创造一种能够催动任何情绪的气氛”。景观设计的目的就是一种氛围的营造,去满足人们对自然和优美环境的一种渴望,而水就是最好的气氛营造者,由此可见水在景观设计中的地位。改革开放以来国家对高校的建设更加重视,因此大量高校如雨后春笋般的新建和改建,校园景观的建设也成为了一个热门话题。校园水景设计的水平也成为评价高校景观质量水平的重要因素之一,然而当代的校园水景建设理论还不够完善。因此本文主要针对西北地域性和校园场所特殊性两个方面对西北校园景观进行一个系统的分析和总结。并根据这些总结,提出以陕西师范大学长安校区为区域背景的水景景观意向设计方案。本文主要通过以下五个章节进行论述。本文的第一章主要讲述了当代校园水景的研究背景,校园水景景观在校园景观设计中的地位。分析了国内外校园水景的历史和现状。并提出研究方法和拟解决的问题。为本文正式论述的展开提供铺垫。第二章主要是针对西北高校校园水景质量的问卷调查报告进行数据统计和分析,从中统计出西北校园水景设计存在的主要问题,并针对这些问题的出现做出总结和分析。为下一章的西北校园水景设计中主要问题的提出和这些问题的系统阐述提供条件和依据。第三章是本文的重点,针对第二章提出的问题,特别是对校园场所精神和西北地域特色两个方面进行详细的阐释。并针对这些问题,提出拟解决的方案。为第四章的优秀案例分析提供理论依据。第四章是案例分析,针对以上对场所精神和地域性的研究,选取优秀的案例去阐释这些研究成果。并对案例的过渡景观设计,驳岸设计,景观建筑设计,灯光设计,植物配置,景观文化,校园文脉等进行比较系统的阐述。分析理论是如何指导实践,并与实践先结合的方法,为第五章的模拟设计提供设计方法。第五章通过以上的研究总结,然后以陕西师范大学长安校区为设计的地域背景,进行校园水景的模拟设计,为毕业创作做理论指导。

关键词：水景场所精神地域文化

“千载图中今古事,万石溪头长短亭”——浅析稼轩词的特殊词象

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作家 2013年第2X期 144-145页

作者：康亚伟宣化科技职业学院

根深蒂固的传统文化造就了中华民族一种不曾断绝的忧患意识,而这种忧患意识在特殊时代的士大夫身上就体现为一种悲情。辛弃疾作为士大夫的代表,在国势多艰危机四伏的历史条件下,无法金戈铁马,进而转向自己内心的情感抒发,创造出属于自... 详细信息

根深蒂固的传统文化造就了中华民族一种不曾断绝的忧患意识,而这种忧患意识在特殊时代的士大夫身上就体现为一种悲情。辛弃疾作为士大夫的代表,在国势多艰危机四伏的历史条件下,无法金戈铁马,进而转向自己内心的情感抒发,创造出属于自己的文学天地。"亭子"作为辛词的一个文字符码,在意境上正是辛弃疾悲情英雄的词象。

关键词：辛弃疾词象悲情亭子