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面向高精度显微手术机器人的RCM机械臂误差补偿方法

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机械工程学报 2022年第18期58卷 170-180页

作者：白明张明路张赫庞淋峻赵杰哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 150006 河北工业大学机械工程学院天津300401

为了实现机器人辅助微创手术,带有远程运动中心(Remote central motion, RCM)机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细的显微手术对机器人的精准度和安全性提出更高要求。针对眼底显微手术机器人的构型特点,在运动学标定... 详细信息

为了实现机器人辅助微创手术,带有远程运动中心(Remote central motion, RCM)机构的机械臂被广泛应用于手术机器人系统。操作尤为精细的显微手术对机器人的精准度和安全性提出更高要求。针对眼底显微手术机器人的构型特点,在运动学标定基础上提出一种减小定位误差、RCM约束点偏差和逆运动学求解时间的补偿方法。建立机器人误差模型并辨识几何参数;基于功能和机构特点,建立RCM约束点和末端点的运动学方程和误差补偿模型,采用冗余自由度实时补偿RCM约束点偏差,并以解析解实现RCM约束点偏差和末端位置误差同时补偿的高效逆运动学求解方法;在所搭建的手术机器人平台上进行试验,结果表明,所提出的方法将末端定位误差减小到0.142 6 mm,与迭代法相比RCM约束点偏差减小92.72%,且计算效率提升89.97%,验证了该方法的有效性,对提升显微手术机器人的精准性和安全性具有重要意义。

关键词： RCM机械臂显微手术机器人运动学标定误差补偿逆运动学

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献给成人的童话

环球银幕 2022年第7期 144-145页

作者：杨淋峻中国文联电影艺术中心电影理论研究处

在华人文化乃至整个东亚文化圈里,人们很少开诚布公地谈论死亡,这跟传统文化“重生忌死”的观念不无相关。加之成人普遍认为儿童的认知和阅历有限,因此对死亡教育往往采取回避态度或以童话般话语带过。这种对死亡的态度呈现也体现在电... 详细信息

在华人文化乃至整个东亚文化圈里,人们很少开诚布公地谈论死亡,这跟传统文化“重生忌死”的观念不无相关。加之成人普遍认为儿童的认知和阅历有限,因此对死亡教育往往采取回避态度或以童话般话语带过。这种对死亡的态度呈现也体现在电影《人生大事》里,它给人类世界最沉重的死亡主题披上了一件童话的外衣,也将荒诞和现实以浪漫化的处理方式延伸到成人世界,从某种意义上来说,为这两年由于外部环境的压抑与无常、缺少娱乐而苦闷的成人现实寻找到了梦的出口。

关键词：东亚文化圈浪漫化成人世界华人文化回避态度人生大事死亡主题处理方式

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我国战争题材电影的创作演进与哲学思考

电影评介 2022年第14期 1-6页

作者：峻冰庞文芬四川大学文学与新闻学院四川大学比较电影学研究所四川省电影家协会

自第一部国产抗美援朝战争电影《上甘岭》(沙蒙、林杉,1956)始,迄今为止,共有《长空比翼》(王冰,1958)、《奇袭》(许又新,1960)、《铁道卫士》(方荧,1960)、《三八线上》(史文帜,1960)、《烽火列车》(朱文顺,1960)、《英雄坦克手》(李昴... 详细信息

自第一部国产抗美援朝战争电影《上甘岭》(沙蒙、林杉,1956)始,迄今为止,共有《长空比翼》(王冰,1958)、《奇袭》(许又新,1960)、《铁道卫士》(方荧,1960)、《三八线上》(史文帜,1960)、《烽火列车》(朱文顺,1960)、《英雄坦克手》(李昴,1962)、《英雄儿女》(武兆堤,1964)、《打击侵略者》(华纯,1965)、《奇袭白虎团》(王炎、苏里,1972)、《激战无名川》(华纯,1975)、《碧海红波》(刘斌,1975)、《我的战争》(彭顺,2016)、《金刚川》(管虎、郭帆、路阳,2020)、《英雄连》(董哲,2020)、《最可爱的人》(陈向农,2020)、《浴血无名川》(翌翔、郭勇,2021)、《血战狙击岭》(李志文、张珏,2021)、《长津湖》(陈凯歌、徐克、林超贤,2021)、《长津湖之水门桥》(徐克,2022)、《狙击手》(张艺谋、张末,2022)等二十余部国产抗美援朝战争影片通过院线或网络与观众见面。随着大众对主流意识形态的认同与时代语境的嬗变,加之数字技术的突飞猛进、中国电影工业化水平的大幅提升,在某种程度上推动了国产抗美援朝战争电影的升级换代。

关键词：《英雄儿女》陈凯歌徐克铁道卫士管虎时代语境李志文

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浅析企业的财务共享模式与业财融合

现代商业 2022年第10期 168-170页

作者：庞洁峻辽宁大学审计处辽宁沈阳110000

新常态下企业不断寻找提升企业价值的契机,企业经营模式创新势在必行。财务管理作为企业核心管理能力,在企业价值创造中起到至关重要的作用。云会计、大数据技术、信息技术的广泛应用和发展为企业创建财务共享模式、形成业财融合机制提... 详细信息

新常态下企业不断寻找提升企业价值的契机,企业经营模式创新势在必行。财务管理作为企业核心管理能力,在企业价值创造中起到至关重要的作用。云会计、大数据技术、信息技术的广泛应用和发展为企业创建财务共享模式、形成业财融合机制提供技术基础。本文梳理了企业财务共享模式和业财融合的理论发展、国内外企业在该领域的实践应用情况,分析了财务共享模式与业财融合的推广对企业财务管理及财务人员的影响,以及二者交叉互融对企业价值创造的助力作用。

关键词：财务共享业财融合影响助力作用

《习近平谈治国理政》英译的忠实——机构翻译视角

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中国地质大学学报（社会科学版） 2022年第5期22卷 148-156页

作者：张峻峰庞影平中国地质大学(武汉)外国语学院湖北武汉430074 华中师范大学外国语学院湖北武汉430079

《习近平谈治国理政》英译本自面世以来,国际销量可观,影响深远。但是《习近平谈治国理政》中部分内容的英译似乎显得不那么忠实。因此,本文梳理外宣翻译中的忠实概念,考察《习近平谈治国理政》英译实例,探讨忠实的必要性、相对性、多... 详细信息

《习近平谈治国理政》英译本自面世以来,国际销量可观,影响深远。但是《习近平谈治国理政》中部分内容的英译似乎显得不那么忠实。因此,本文梳理外宣翻译中的忠实概念,考察《习近平谈治国理政》英译实例,探讨忠实的必要性、相对性、多维性和恒定性,阐明《习近平谈治国理政》英译的忠实特点。结合国内外机构翻译的相关研究成果,我们发现采用机构翻译视角可以更好地解释《习近平谈治国理政》成功英译的忠实属性,既可为《习近平谈治国理政》英译过程中体现出的归化趋势提供理论阐释,也为新时代构建融通中外对外传播话语体系背景下我国机构翻译的实践发展提供策略建议。

关键词：《习近平谈治国理政》忠实归化机构翻译

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全面预算绩效管理下的高校内部审计探讨

产业与科技论坛 2022年第19期21卷 220-221页

作者：庞洁峻辽宁大学

在“全面预算绩效管理”的大背景下,高校内部审计在高校全面预算绩效管理体系中起着至关重要的作用。本文对高校内部审计的现状和特征进行阐述,浅谈高校内部审计如何满足新时代对内部审计提出的新要求,简析内部审计在高校全面预算管理... 详细信息

在“全面预算绩效管理”的大背景下,高校内部审计在高校全面预算绩效管理体系中起着至关重要的作用。本文对高校内部审计的现状和特征进行阐述,浅谈高校内部审计如何满足新时代对内部审计提出的新要求,简析内部审计在高校全面预算管理体系中的作用。

关键词：全面预算绩效管理高等学校内部审计

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解析影视航拍中常用的无人机飞行操控技术

影视制作 2018年第9期24卷 48-53页

作者：庞峻南京广播电视集团

随着影视摄影技术要求的不断提高,无人机航拍在影视摄影中占有重要一席。本文通过对无人机及无人机航拍技术的介绍,为初涉影视航拍领域的同仁提供实际使用无人机的体会。

关键词：无人机影视航拍飞行操控

腰俞穴应用解剖及中药穴位注射麻醉用于肛肠手术研究

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腰俞穴应用解剖及中药穴位注射麻醉用于肛肠手术研究

作者：庞峻川北医学院

学位级别：硕士

目的：对腰俞穴进行应用解剖学研究，探寻腰俞穴麻醉的解剖学依据;通过腰俞穴中药穴位注射麻醉与腰俞穴麻醉临床对比研究，观察两种麻醉方式的优点和缺点，为肛肠手术麻醉选择提供指导。方法：对4具成年男性尸体完整骶尾部标本进行... 详细信息

目的：对腰俞穴进行应用解剖学研究，探寻腰俞穴麻醉的解剖学依据;通过腰俞穴中药穴位注射麻醉与腰俞穴麻醉临床对比研究，观察两种麻醉方式的优点和缺点，为肛肠手术麻醉选择提供指导。方法：对4具成年男性尸体完整骶尾部标本进行解剖，了解并掌握腰俞穴及其毗邻的结构及层次关系，并作相关记录、分析。按肛肠科手术疾病诊断标准、纳入标准、排除标准、退出标准收集病例80例，随机分为试验组和对照组（每组各40例）：试验组采用复方薄荷脑注射液（商品名：克泽普）10ml加注射用水5ml行腰俞穴穴位注射;对照组采用1.5%盐酸利多卡因注射液20ml行腰俞穴穴位注射麻醉。观察两组病例麻醉不良反应情况、术中疼痛情况、术中镇痛范围、术中肛门松弛情况、术后疼痛情况、术后尿潴留及肛缘水肿情况，并通过记录数据并进行统计学分析，比较两种麻醉方式的优点和缺点。结果：1)对4具成人男性尸体骶尾部标本进行解剖，依次除去皮肤、皮下脂肪、胸腰筋膜后叶、臀大肌、竖脊肌、骶尾背侧韧带后，骶裂孔内可见一层很薄的筋膜，筋膜下面（《腧穴学》定义的腰俞穴位置）是一层结缔组织，骶裂孔内《腧穴学》定义的腰俞穴位置的神经被这层结缔组织完整包绕，看似一个整体，游离掉部分结缔组织便可看见神经;2)2)对两组病例麻醉不良反应情况、术后疼痛情况、术后尿潴留情况进行统计学分析，P＜0.05，差异有统计学意义;对两组病例的术中疼痛情况、术中镇痛范围、术中肛门松弛情况、术后肛缘水肿情况进行统计学分析，P＞0.05，差异无统计学意义。结论：（1）尸体解剖结果证实：紧贴骶尾背侧韧带下面骶裂孔内有一层筋膜，筋膜下面有一层结缔组织，这层结缔组织和周围神经连成一片，推测穴位穿刺产生麻醉效果（酸、麻、胀感-得气）可能与该筋膜及相邻的一层结缔组织和结缔组织内包含的神经有关;2)通过临床对照观察，提示腰俞穴中药穴位注射麻醉在临床上比腰俞穴麻醉在麻醉不良反应、术后疼痛、术后尿潴留几个方面更具有优势。

关键词：腰俞穴应用解剖腰俞穴麻醉中药穴位注射肛肠手术

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摇臂在各类节目拍摄中的应用

影视制作 2018年第5期24卷 57-61页

作者：庞峻南京广播电视集团

摇臂作为满足影视制作的重要手段,正在满足观众观影需求方面充当日益重要的角色。笔者以从业者视角角度,从摇臂的拆装、架设、调试、使用、维护等方面作为切入点,浅析摇臂在节目中的应用。

关键词：摇臂摄像调试画面