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上甑机器人运动学分析及轨迹研究

食品与机械 2020年第12期36卷 70-73页

作者：庆毅辉王淑青张子蓬周喜悦湖北工业大学湖北武汉430068 武汉奋进智能机器有限公司湖北武汉430205

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上... 详细信息

在利用运动学模型实现上甑机器人的控制中,针对旋转式上甑机器人的特殊结构,通过改进Denavit-Hartenberg法建立其正运动学模型,随后解析其逆解表达式并加以验证。工作空间的仿真结果表明,该试验设计的上甑机器人可完成整层平铺、探气上甑的工作任务;同时利用混合曲线法生成运动轨迹,并分析关节角、角速度及加速度的时间历程,结果表明该方法适用于上甑机器人。

关键词：上甑机器人运动学工作空间轨迹生成

基于EfficientDet和双目摄像头的绝缘子缺陷检测

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中国电力 2021年第2期54卷 156-163,196页

作者：刘逸凡王淑青庆毅辉王晨曦兰天泽要若天湖北工业大学电气与电子工程学院湖北武汉430068 武汉大学电气与自动化学院湖北武汉430072

绝缘子是输电线路重要的组成部件,带有缺陷的绝缘子会对线路造成隐患,通过图像检测技术可以提高绝缘子缺陷检测的效率,大大减小维护成本。但现有的绝缘子缺陷检测技术有精度不高和检测时间过长等缺点,针对这一问题,提出了基于Efficient... 详细信息

绝缘子是输电线路重要的组成部件,带有缺陷的绝缘子会对线路造成隐患,通过图像检测技术可以提高绝缘子缺陷检测的效率,大大减小维护成本。但现有的绝缘子缺陷检测技术有精度不高和检测时间过长等缺点,针对这一问题,提出了基于EfficientDet和双目摄像头的绝缘子缺陷检测方法,首先通过双目摄像头设计了一种数据集采集的方法,解决了目前开源数据集不充分的问题;其次通过前置一个带标签的分类先行算法解决了EfficientDet占用资源过多的问题;最后将提出的算法与3种传统绝缘子缺陷检测算法进行比较,发现提出算法的mAP(平均精度均值)为50.04,优于其他3种算法,绝缘子识别定位准确率达95%以上,缺陷识别定位准确率达90%以上,具有较好的效率与实用性。

关键词：神经网络双目摄像头绝缘子缺陷检测机器视觉

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基于改进自适应粒子群算法的机器人逆解研究

组合机床与自动化加工技术 2021年第1期 1-4页

作者：武明虎周喜悦庆毅辉胡胜刘聪湖北工业大学电气与电子工程学院武汉430068 湖北太阳能高效利用协同创新中心武汉430068

为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO)。首先,通过改进DH(Denavit-Hartenberg)参数法建立了6自由度臂型抓取机器人模型的运动学方程;其次,在已有粒子群算法的基础上,利用种... 详细信息

为提高结构复杂、自由度较高机器人逆运动学求解的准确性,提出了一种改进的自适应粒子群算法(IAPSO)。首先,通过改进DH(Denavit-Hartenberg)参数法建立了6自由度臂型抓取机器人模型的运动学方程;其次,在已有粒子群算法的基础上,利用种群曼哈顿距离实时判定种群的进化状态,并根据进化状态的不同确定自适应学习因子,进而采用不同的位置与速度更新模式;最后,引入带惩罚因子的适应度函数对机器人模型进行单点与连续轨迹求逆解测试,得到误差不大于0.005 rad的关节输出。仿真结果表明:所建立的运动学模型正确,改进的算法兼顾已有PSO算法求逆解的准确性、唯一性与快速性,同时具有更高的求解精度。

关键词：机器人运动学逆解粒子群算法

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基于NRF24L01P的智能照明系统研究

矿山机械 2019年第12期47卷 68-70页

作者：王淑青庆毅辉周喜悦陈庆东湖北工业大学电气与电子工程学院

针对现有智能照明系统存在通信成本及功耗高的缺点,设计了一种基于低功耗无线收发芯片NRF24L01P的智能照明系统。该系统采用NRF24L01P组网技术,实现LED照明装置之间的互联互通,降低了无线通信成本及功耗;通过物联网路由器将WiFi协议转换... 详细信息

针对现有智能照明系统存在通信成本及功耗高的缺点,设计了一种基于低功耗无线收发芯片NRF24L01P的智能照明系统。该系统采用NRF24L01P组网技术,实现LED照明装置之间的互联互通,降低了无线通信成本及功耗;通过物联网路由器将WiFi协议转换为NRF24L01P通信协议,使用户终端利用WiFi信号远程控制LED照明装置,并采用模糊PID算法提高了系统稳定性;物联网路由器供电采用以温差发电片为基础的太阳能温差电源,实现了国家绿色环保的要求。

关键词：低功耗物联网路由器模糊PID 太阳能温差电源

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一种改进聚焦区域检测的多聚焦图像融合方法

湖北工业大学学报 2021年第2期36卷 24-28,45页

作者：王晨曦王淑青刘逸凡庆毅辉夏耀威湖北工业大学电气与电子工程学院湖北武汉430068

空间域上多聚焦图像融合算法在利用聚焦评价函数检测定位聚焦区域时,聚焦评价函数性能较低,容易引入误差噪声,定位不准确,由此而产生误判的问题,在传统聚焦评价函数改进拉普拉斯梯度和SML基础上,通过结合NSML聚焦评价函数在梯度方向上... 详细信息

空间域上多聚焦图像融合算法在利用聚焦评价函数检测定位聚焦区域时,聚焦评价函数性能较低,容易引入误差噪声,定位不准确,由此而产生误判的问题,在传统聚焦评价函数改进拉普拉斯梯度和SML基础上,通过结合NSML聚焦评价函数在梯度方向上的检测优势和SWML聚焦评价函数对噪声的抑制优点,改进了一种聚焦评价函数F-SWNL方法,该方法能扩大聚焦区域检测范围,降低噪声的引入,结合设计的融合规则,对聚焦区域中产生空洞区域进行空洞填充,并剔除误差噪声,提升融合图像质量。最后的实验表明:提出的改进聚焦评价函数对于图片清晰度变化有着明显敏感性,利用改进提出的聚焦区域检测方法得到的融合图像在客观评价体系中融合质量效果突出。

关键词：聚焦评价函数 SML F-SWNL 融合规则空洞填充

基于模式纯度测量的少模光纤熔接特性及参数优化研究

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中国激光 2025年

作者：李泽丰史泽昆郭慧毅谷乐天陈佳庆王志刘艳格南开大学现代光学研究所天津市微尺度光学信息技术科学重点实验室

在模分复用系统中，少模光纤间的熔接是必不可少的操作。与单模光纤中只涉及基模不同，少模光纤间的熔接不仅会引入功率损耗，而且还可能对其传输的多个模式产生影响。本文基于测量熔接前后少模光纤内模式纯度的变化，对3种阶跃型少模... 详细信息

在模分复用系统中，少模光纤间的熔接是必不可少的操作。与单模光纤中只涉及基模不同，少模光纤间的熔接不仅会引入功率损耗，而且还可能对其传输的多个模式产生影响。本文基于测量熔接前后少模光纤内模式纯度的变化，对3种阶跃型少模光纤和1种环芯光纤间的熔接特性进行了深入研究，并以模式纯度为基准优化了熔接参数。实验结果表明，少模光纤纤芯半径在熔接时对模式质量影响较大，纤芯半径越接近，采用优化后的参数熔接对模式纯度的影响越小。对于纤芯半径相同或近似相同的少模光纤，采用自动程序熔接时其模式纯度恶化严重，而使用最优化熔接参数熔接则几乎不影响LP02以外模式的纯度；对于纤芯半径不同的少模光纤，熔接时模场失配带来的纯度恶化和熔接损耗增大并不能通过优化熔接参数来抵消。而环芯光纤与阶跃型少模光纤间的熔接情况则不同，当使用环芯光纤和纤芯直径与环芯层外径匹配的少模光纤熔接时，少模光纤内传输的目标模式纯度较熔接前有所提升，其中LP11模式纯度提升最多，为2.9137%。

关键词：少模光纤模式纯度熔接放电时间放电强度

重塑数字时代的文化根隐喻——包华士的生态正义课程观及其启示

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电化教育研究 2025年 12-18页

作者：陈时见吴俊毅西南大学教师教育学院西南大学教育学部

包华士是美国著名教育哲学家,毕生致力于环境保护和生态正义教育研究,晚年更是聚焦于课程改革与生态危机的关系研究。他认为,由于数字技术的多重冲击,作为社会文化深层结构的文化根隐喻亟须重新审视与构建,并由此提出了旨在重塑数字时... 详细信息

包华士是美国著名教育哲学家,毕生致力于环境保护和生态正义教育研究,晚年更是聚焦于课程改革与生态危机的关系研究。他认为,由于数字技术的多重冲击,作为社会文化深层结构的文化根隐喻亟须重新审视与构建,并由此提出了旨在重塑数字时代文化根隐喻的生态正义课程观,倡导在课程设计中融入生态意识,提倡在课程内容上整合低位知识,强调课程实施中运用文化回应性教学。包华士的生态正义课程观为数字时代的课程改革提供了新的启示:课程目标应兼顾个人成长、社会发展与生态正义;课程内容需整合学科知识、代际智慧与在地文化;课程实施要创新教学方法和转变师生关系。

关键词：包华士数字时代生态正义课程观课程改革

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“环境与健康分析专辑”引言

色谱 2025年第1期 1-2页

作者：汪海林赖玮毅中国科学院生态环境研究中心

以詹姆斯·瓦特发明可实际应用的蒸汽机为标志，地球进入了以工业文明为特征的人类纪时代。工业文明的迅猛发展虽然带来了显著进步，但也引发了一定程度的环境污染和前景未知的环境改造，并因此将决定和影响人类的健康、世代繁衍与发展...

以詹姆斯·瓦特发明可实际应用的蒸汽机为标志，地球进入了以工业文明为特征的人类纪时代。工业文明的迅猛发展虽然带来了显著进步，但也引发了一定程度的环境污染和前景未知的环境改造，并因此将决定和影响人类的健康、世代繁衍与发展。环境与健康分析作为理解人类纪时代环境污染与健康危害的关键手段，正日益受到人们的重视。

关键词：

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微空心阴极自脉冲放电微观动力学过程的研究

物理学报 2025年

作者：梁远毅方振松贺亚峰李庆何寿杰河北大学物理科学与技术学院

为了进一步揭示自脉冲放电机理，本文对氩气环境下的微空心阴极自脉冲放电进行了实验研究. 结果表明，随着放电电流的升高，放电分为汤生放电、自脉冲放电和正常辉光放电三个阶段. 一个完整的自脉冲放电周期可以分为电流的上升期、下降... 详细信息

为了进一步揭示自脉冲放电机理，本文对氩气环境下的微空心阴极自脉冲放电进行了实验研究. 结果表明，随着放电电流的升高，放电分为汤生放电、自脉冲放电和正常辉光放电三个阶段. 一个完整的自脉冲放电周期可以分为电流的上升期、下降期以及放电的等待期. 本文同时利用流体模型对自脉冲放电的时空动力学特性进行了模拟研究.模拟结果表明当自脉冲放电电流处于最小值时，放电被限制在阴极孔内，电场强度、电子密度和电子产生速率均较低，为汤生放电模式；随着放电电流的增高，孔内放电逐渐增强，同时放电由孔内逐渐向孔外延伸. 当脉冲电流最高时，阴极孔外具有较强的放电，阴极外表面附近形成明显的阴极鞘层，阴极腔外部存在较高的电子产生速率. 当放电电流降低时，放电由孔外向孔内收缩，并逐步恢复到汤生放电模式. 模拟结果同时表明，不同自脉冲放电阶段电离源不同：电流较高时直接电离起主要作用，电流处于最低值时的脉冲等待期潘宁电离起主要作用. 实验和模拟结果表明，微空心阴极自脉冲放电实质上是放电被限制在孔内的汤生放电模式与放电区域延伸到孔外的正常辉光放电模式相互转换的过程.

关键词：自脉冲放电微空心阴极放电模式转换流体模型