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基于多核DSP的激光雷达目标识别系统研究

基于多核DSP的激光雷达目标识别系统研究

作者：庄瑞西安工业大学

学位级别：硕士

三维成像激光雷达具有距离信息精度高、抗电磁干扰能力强,可以提供三维空间信息的优点,被应用在无人战车上使其具有环境感知和目标识别能力。现阶段无人战车上搭载三维成像激光雷达的目标识别系统,存在易被点云数据中的冗余信息干扰,导... 详细信息

三维成像激光雷达具有距离信息精度高、抗电磁干扰能力强,可以提供三维空间信息的优点,被应用在无人战车上使其具有环境感知和目标识别能力。现阶段无人战车上搭载三维成像激光雷达的目标识别系统,存在易被点云数据中的冗余信息干扰,导致目标识别速度慢、精度低的问题。为解决以上问题,本文对目前具有良好识别性能和高识别速率的目标识别方法进行研究,设计并实现了一种基于多核DSP的小型化目标识别系统,可以满足高速率处理并且具备良好识别性能。具体研究如下:针对点云数据中存在大量的地面点并且包含多个目标的点云信息,导致后续目标识别速度缓慢的问题。本文基于激光雷达工作原理,开展基于栅格投影的地面点云分割方法研究,完成对地面点云的去除;再对剩下非地面点的场景点云,进行基于快速欧式聚类的目标提取方法研究,完成目标点云提取;最后利用激光雷达实采数据及KITTI数据集进行了实验验证,结果表明单帧目标提取平均时间为30.32ms。本文设计的基于栅格投影的快速欧式聚类目标提取方法,相比基于欧式聚类的目标提取方法速度提升52.3%。为提升目标点云簇几何特征信息描述能力,提高目标识别精度,开展基于多视图深度和轮廓特征(MDCS)的目标识别方法研究。使用了ISS关键点检测算法提取待识别目标点云簇的关键点;为提高关键点的特征表征能力构建了局部坐标参考系(LRF);根据三维视图深度信息和轮廓特征构建局部特征描述子MDCS;采用最近邻距离比值匹配的方法,实现对目标的精确识别。本文分别使用基于MDCS、FPFH、ROPS、SDASS的目标识别算法对提取后的点云数据进行实验验证,结果表明基于MDCS的目标识别方法平均识别率为96.15%,优于其他三种对比方法。相较FPFH的目标识别方法提高68%,相较ROPS的目标识别方法提高18%,相较SDASS的目标识别方法提高4%。针对嵌入式目标识别系统使用单核运算,识别速度较慢的问题,开展了基于多核DSP的目标识别系统研究。利用SYS/BIOS操作系统对多核DSP进行静态配置;基于UDP协议,利用千兆以太网口为接口实现激光雷达与DSP的通信;基于主从模式的多核开发架构,构建了基于共享内存模式的核间同步通信方法,完成了目标提取及识别算法的硬件实现。最后利用激光雷达实采数据进行了基于多核DSP的目标识别系统实验验证,结果表明平均识别率为96%的情况下单帧多核并行处理平均识别时间为1.465s,相较于单核处理平均时间8.375s,识别速度具有大幅提升。

关键词：目标识别系统激光雷达多核DSP 目标提取目标识别

分数阶LLCL型滤波器及其在并网逆变器中的应用研究

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分数阶LLCL型滤波器及其在并网逆变器中的应用研究

作者：庄瑞东广州大学

学位级别：硕士

随着可再生能源的快速发展和智能电网的普及,并网逆变器作为连接可再生能源发电设备与电网的关键设备,其性能的提升和优化越来越受到研究者的关注。LLCL型滤波器作为并网逆变器中的一种重要滤波器结构,在电流谐波消除方面相较于LCL型滤... 详细信息

随着可再生能源的快速发展和智能电网的普及,并网逆变器作为连接可再生能源发电设备与电网的关键设备,其性能的提升和优化越来越受到研究者的关注。LLCL型滤波器作为并网逆变器中的一种重要滤波器结构,在电流谐波消除方面相较于LCL型滤波器具有显著优势。然而,其固有的正谐振峰问题限制了其应用范围的进一步扩展。针对这一难题,研究者提出了一系列的解决方案,如无源或有源阻尼方法,但这些方法都存在一定的局限性,如增加系统复杂性、降低效率等。为了克服这些局限性,本文提出了一种分数阶LLCL(Fractional-order LLCL,FOLLCL)型滤波器,这种滤波器通过引入分数阶理论,实现了对滤波器中电感和电容阶数的灵活调节,为系统提供了更丰富的控制特性。本文详细分析了FOLLCL滤波器的频率特性,并指出为了抑制开关频率处的谐波,必须合理选择滤波器的阶数,这样既可以抑制正谐振峰,也可以保留负谐振峰,从而实现更优的谐波抑制效果。在FOLLCL滤波器的基础上,本文进一步研究了相应的并网逆变器控制系统,当利用FOLLCL滤波器的固有阻尼效应来抑制正谐振时,可以避免使用额外的无源或有源阻尼,从而简化了系统结构,并网逆变器仅采用电网电流单闭环控制即可实现稳定运行。对于低频应用场景,准比例谐振(Quasi-Proportional Resonance,QPR)控制器被证明比传统的比例积分(PI)和分数阶PI控制器更适合于FOLLCL型并网逆变器,QPR控制器能够更精确地跟踪电网电流的变化,并提供更好的谐波抑制性能,从而确保FOLLCL型并网逆变器在低频条件下也能实现高效、稳定的运行。采用FOLLCL滤波器的并网逆变器具有不需无源或有源阻尼器、并网电流跟踪精度高和总谐波失真(Total Harmonic Distortion,THD)较低等特点,为了进一步提升并网电流的质量,电网电压全前馈方案被广泛应用于实际系统中。然而,在实际的数字控制系统中,控制延时是一个不可忽视的问题,它会导致对注入的电网电流谐波的抑制能力减弱,同时使逆变器的输出阻抗产生额外的负相移,这种负相移在弱电网条件下会显著降低并网系统的稳定性。为了解决分数阶并网系统在弱电网条件下的稳定性问题,本文提出了一种电网电压分数阶加权前馈控制策略,该策略在电网电压全前馈路径中巧妙地引入了两个权重因子,通过设计合适的权重因子,策略成功地补偿了并网逆变器输出阻抗的相位滞后,从而增强了系统在弱电网条件下的稳定性。此外,该策略还结合了QPR控制器与相位补偿器,进一步提升了并网电流的控制精度和电能质量。这一创新性的控制策略为FOLLCL滤波器的并网逆变器的稳定运行和电能质量的提升提供了新的解决方案。最后,为了验证本文所提出的模型及控制策略的正确性,在MATLAB/Simulink仿真平台和基于NI PXIe-7846R的半实物实验平台上进行了电路模拟仿真和硬件在环实验。

关键词：分数阶LLCL型并网逆变器有源阻尼准比例谐振控制弱电网电网电压分数阶加权前馈

MEBO联合红霉素眼膏用于鼻内镜术后鼻腔填塞效果观察

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中国烧伤创疡杂志 2011年第2期23卷 175-176,178页

作者：姜文静庄瑞花刘玉栋山东省潍坊市益都中心医院山东青州262500

目的比较湿润烧伤膏(MEBO)联合红霉素眼膏纱条和常规采用的凡士林纱条用于鼻内镜术后术腔止血的临床效果。方法将鼻内镜术后患者随机分为2组,比较引起鼻胀痛的程度与止血效果有无差异。结果 MEBO联合红霉素眼膏纱条组术后鼻发生剧烈胀... 详细信息

目的比较湿润烧伤膏(MEBO)联合红霉素眼膏纱条和常规采用的凡士林纱条用于鼻内镜术后术腔止血的临床效果。方法将鼻内镜术后患者随机分为2组,比较引起鼻胀痛的程度与止血效果有无差异。结果 MEBO联合红霉素眼膏纱条组术后鼻发生剧烈胀痛的程度与常规凡士林组比较,其差异无统计学意义(P>0.05),取出填塞物时出血情况较凡士林组明显偏低,其差异有显著性意义(P<0.01)。结论 MEBO联合红霉素眼膏治疗鼻内镜术后创面的作用明显优于凡士林纱条,有利于鼻内镜术后患者的恢复。

关键词： MEBO 红霉素眼膏鼻内镜术后鼻腔填塞

衰老细胞清除策略与CAR细胞疗法在抗衰老治疗中的应用

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中国生物化学与分子生物学报 2024年第9期40卷 1197-1204页

作者：曾晨叶花瑞王钊蛋白质科学教育部重点实验室清华大学药学院北京100084

人类寿命逐渐延长,世界各国老年人口的数量和占比持续上升,但健康寿命却并未同步增长,衰老仍然是肿瘤、心血管疾病、阿尔茨海默病等疾病的主要风险因素。如何防治衰老相关疾病,延长老年人的健康寿命,仍亟待研究人员解决。细胞衰老是衰老... 详细信息

人类寿命逐渐延长,世界各国老年人口的数量和占比持续上升,但健康寿命却并未同步增长,衰老仍然是肿瘤、心血管疾病、阿尔茨海默病等疾病的主要风险因素。如何防治衰老相关疾病,延长老年人的健康寿命,仍亟待研究人员解决。细胞衰老是衰老的12大标志之一,存在于机体的整体衰老过程,可以说机体衰老的本质是组成机体的细胞的衰老,而通过转基因技术、基因重编程技术、使用新型抗衰老药物如senomorphic和senolytic等方法清除衰老细胞,已经成为目前延缓衰老、治疗衰老相关疾病、延长人类健康寿命的重要策略。免疫衰老是机体衰老的一部分,而免疫细胞是人体中最易、最先发生老化的细胞群体,针对免疫系统的抗衰老治疗例如抗体治疗、CAR细胞疗法、NK细胞疗法等是近年衰老研究的热点,研究认为,免疫疗法具有极高的临床抗衰老潜力。本文从细胞衰老和免疫衰老的特征入手,进而总结了目前衰老的非靶向干预方法和靶向衰老细胞清除的干预方法及其优缺点,并重点综述了靶向衰老细胞的免疫治疗清除策略。本文旨在阐明新兴衰老细胞清除方法的发展及局限,为防治衰老相关疾病、延长健康寿命提供新的临床应用策略。

关键词：衰老清除衰老细胞 CAR细胞疗法

发展新型农村合作经济的探索实践:以胶州市铺集镇为例

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山西农经 2024年第5期 192-194页

作者：庄花山东省胶州市铺集镇人民政府山东胶州266300

发展新型农村合作经济,是促进农民增收、农业增效的重要途径。新型农村合作经济的发展必然促进人才、技术、资金等生产要素向乡镇集中,有利于促进城乡一体化发展。分析总结了胶州市铺集镇大力发展新型合作经济、带领群众实现共同富裕的... 详细信息

发展新型农村合作经济,是促进农民增收、农业增效的重要途径。新型农村合作经济的发展必然促进人才、技术、资金等生产要素向乡镇集中,有利于促进城乡一体化发展。分析总结了胶州市铺集镇大力发展新型合作经济、带领群众实现共同富裕的工作经验和启示,为各地推进农村合作经济体制机制改革提供了参考借鉴。

关键词：土地流转共富公司党建融合发展

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A军工单位全面预算管理体系优化实践

财务与会计 2024年第9期 31-35页

作者：李文辉张新建吴花瑞中国空空导弹研究院

A军工单位全面预算管理体系存在一定问题,对此,通过构建预算标准体系、搭建业财融合一体化全面预算管理平台、优化预算管理组织模式和考核指标体系等对全面预算管理体系进行了优化,打通了业财线,解决五个“两张皮”问题,提高了单位整体... 详细信息

A军工单位全面预算管理体系存在一定问题,对此,通过构建预算标准体系、搭建业财融合一体化全面预算管理平台、优化预算管理组织模式和考核指标体系等对全面预算管理体系进行了优化,打通了业财线,解决五个“两张皮”问题,提高了单位整体管理水平。

关键词：军工单位全面预算业财融合体系优化

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中小企业金融服务平台的现状研究与发展探索

投资与创业 2024年第14期35卷 10-12页

作者：庄会花连云港金控资本管理有限公司

本文将从中小企业金融服务平台角度出发，研究平台服务模式，分析其他地区平台可借鉴的经验，以及中小企业金融服务平台的发展机遇，并指出中小企业金融服务平台发展存在的问题与不足，从而提出解决途径，希望能够通过金融平台赋能助力... 详细信息

本文将从中小企业金融服务平台角度出发，研究平台服务模式，分析其他地区平台可借鉴的经验，以及中小企业金融服务平台的发展机遇，并指出中小企业金融服务平台发展存在的问题与不足，从而提出解决途径，希望能够通过金融平台赋能助力中小企业高质量发展。

关键词：中小企业金融服务平台企业融资

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基于微课优化小学美术教学实践研究

中小学电教 2024年第9期 72-74页

作者：庄筱花南京市雨花外国语小学

在小学美术教学实践中，教师要充分发挥微课的“催化剂”作用，着力开发短视频、互动游戏等多种教学形式，借由创设真实情境，引导学生在“观察—思考—实践”的学习活动中，提升艺术素养和创造能力。本文从当下小学美术教学中普遍存在... 详细信息

在小学美术教学实践中，教师要充分发挥微课的“催化剂”作用，着力开发短视频、互动游戏等多种教学形式，借由创设真实情境，引导学生在“观察—思考—实践”的学习活动中，提升艺术素养和创造能力。本文从当下小学美术教学中普遍存在的问题出发，探讨了基于微课优化小学美术教学的实践优势和策略，以期为高效开展小学美术教学、发展学生美术学科核心素养助力。

关键词：小学美术教学微课教学实践策略

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HIV血清学检测窗口期献血者追踪1例

中国艾滋病性病 2024年第2期30卷 181-182页

作者：庄养林王芳张鹏飞李玉傅瑞芸余薇江西省血液中心南昌330077

近日,江西省血液中心血液检验科对血液样本进行病毒筛查时,发现1例HIV血清学检测阴性、HIV核酸筛查阳性的固定献血者。为了解该献血者HIV感染状态、血清学转化过程,经多次追踪检测和补充确认,最终确认该献血者为HIV-1感染病例。现将该... 详细信息

近日,江西省血液中心血液检验科对血液样本进行病毒筛查时,发现1例HIV血清学检测阴性、HIV核酸筛查阳性的固定献血者。为了解该献血者HIV感染状态、血清学转化过程,经多次追踪检测和补充确认,最终确认该献血者为HIV-1感染病例。现将该病例追踪情况报告如下。

关键词：艾滋病病毒窗口期献血者核酸检测