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基于反步滑模法的无人驾驶车辆横向稳定性控制

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机械工程学报 2024年第10期60卷 497-506页

作者：林棻郝明彪王天成王骁侠南京航空航天大学能源与动力学院南京210016

针对无人驾驶车辆在复杂工况下的横向稳定性问题,提出一种基于反步滑模法的横向稳定性分层控制策略。首先,建立准确描述车辆运动的七自由度模型,选用Dugoff轮胎模型来描述轮胎与路面之间的动力学特性;然后,在运动控制层提出一种反步滑... 详细信息

针对无人驾驶车辆在复杂工况下的横向稳定性问题,提出一种基于反步滑模法的横向稳定性分层控制策略。首先,建立准确描述车辆运动的七自由度模型,选用Dugoff轮胎模型来描述轮胎与路面之间的动力学特性;然后,在运动控制层提出一种反步滑模控制算法,分别对纵向速度、侧向速度以及横摆角速度进行单独控制,得到它们在李雅普诺夫稳定条件下的控制率;在力矩分配层基于轮胎负荷率对轮胎的纵向力和侧向力进行重新分配;在执行层基于Dugoff轮胎逆模型和车轮模型计算得到前轮转角和车轮转矩;最后,构建出Matlab/Simulink-Carsim联合仿真平台,并在正弦留驻工况和连续正弦工况下对所提出的横向稳定性分层控制策略进行验证。仿真结果表明提出的控制策略能够有效地对无人驾驶车辆的横摆角速度、质心侧偏角进行控制;并且,相较于纯滑模控制器,反步滑模控制策略下的横摆角速度和质心侧偏角的平均绝对误差(Mean absolute error,MAE)和方均根误差(Root mean squared error,RMSE)较小,无人驾驶车辆的横向稳定性得到进一步提升。

关键词：无人驾驶车辆横向稳定性反步滑模控制力矩分配

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多尺度特征融合的铁轨异物入侵检测研究

西安交通大学学报 2024年

作者：王楠侯涛牛宏侠兰州交通大学自动化与电气工程学院

针对铁路轨道异物检测中，不同尺度异物目标的检测易受复杂环境的影响，导致出现检测精度低及检测速度慢等问题，提出一种多尺度特征融合的铁轨异物检测（RMF-YOLO）算法。首先，设计并引入改进的卷积注意力模块ICBAM，结合YOLOv7特征... 详细信息

针对铁路轨道异物检测中，不同尺度异物目标的检测易受复杂环境的影响，导致出现检测精度低及检测速度慢等问题，提出一种多尺度特征融合的铁轨异物检测（RMF-YOLO）算法。首先，设计并引入改进的卷积注意力模块ICBAM，结合YOLOv7特征提取网络，以增强复杂场景下的特征提取能力；其次，在所有高效层聚合网络模块中采用GhostConv替代普通卷积层，以降低计算复杂度，提高特征输出效率；设计一种改进的加权双向特征金字塔网络N-BiFPN结构，加强多尺度特征融合能力，平衡不同层级特征信息，提高多尺度检测能力；最后，为进一步提升检测精度，采用WIoU损失函数结合动态非单调聚集机制，有效应对低质量锚框产生的梯度，提高模型对不同尺度异物检测的整体性能。实验结果表明，在自制的铁轨异物数据集上，RMF-YOLO算法减少了原网络模型的参数量，有效提升了模型的检测精度与检测速度，改善了漏检与误检问题，平均精度提升了5.5%，FPS提升了5.88%，计算量减少了12.25%，能满足铁轨入侵异物检测中对检测精度和实时性的需求。

关键词：铁轨入侵检测混合注意力机制多尺度 YOLOv7 损失函数

游戏教学法对水平二学生体质健康影响的实验研究 ——以迁安市第六实验小学为例

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游戏教学法对水平二学生体质健康影响的实验研究 ——以迁安市第...

作者：丁江侠牡丹江师范学院

学位级别：硕士

青少年的健康成长,关系到民族的发展、国家的兴旺。1985年以来,从关于体质健康测试工作结果来看,我国青少年体质健康水平不容乐观,党的二十大报告明确提出要加强青少年体育工作,加快建设体育强国,因此学生的体质健康不可忽视,为解决我... 详细信息

青少年的健康成长,关系到民族的发展、国家的兴旺。1985年以来,从关于体质健康测试工作结果来看,我国青少年体质健康水平不容乐观,党的二十大报告明确提出要加强青少年体育工作,加快建设体育强国,因此学生的体质健康不可忽视,为解决我国学生体质健康的问题,本文探究游戏教学法对水平二学生体质健康的影响。本文采用文献资料法、专家访谈法、问卷调查法、实验法、数理统计法和逻辑分析法,以游戏教学法对水平二学生体质健康影响为研究对象,随机抽取迁安市第六实验小学四年级两个班的学生为实验对象,实验对象共100人,其中实验班采用游戏教学法,对照班采用常规教学法进行为期16周的实验研究,通过实验前后实验班与对照班体质健康测试数据进行对比,进一步探究游戏教学法与常规教学法对水平二学生体质健康的影响。通过研究得出以下结论:首先,在身体形态方面,实验后游戏教学法和常规教学法对身体形态均有一定影响,但实验后实验班与对照班身体形态不存在显著性差异,常规教学法和游戏教学法在促进学生身体形态方面差异不明显。其次,在身体机能方面,尽管实验后实验班与对照班身体机能无显著差异,但实验班学生的平均肺活量提升幅度比对照班学生的平均肺活量提升幅度大。再次,在身体素质方面,常规教学法的身体素质有一定提高,但整体低于游戏教学法,但是实验后实验班与对照班1分钟仰卧起坐不存在显著差异,表明游戏教学法对力量素质(坐位体前屈)、耐力素质(1分钟跳绳)和速度素质(50米跑)有一定提高作用。最后,在教学效果方面,实验后实验班与对照班在学习兴趣、学习态度和教学评价方面存在显著差异,两班实验后的教学效果存在显著差异,说明游戏教学法教学效果更佳。研究表明,游戏教学法对学生力量素质、耐力素质、速度素质及教学效果均有积极影响,能够进一步提高水平二学生体质健康,值得在体育课堂教学中借鉴。

关键词：游戏教学法水平二学生体质健康影响

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人口老龄化、社会保障与消费升级

商业经济研究 2024年第13期 61-64页

作者：牟海侠烟台大学马克思主义学院山东烟台264005

人口老龄化加速将对整个社会经济发展产生较大影响,更将对消费升级带来巨大挑战,探究人口老龄化、社会保障对消费升级的影响具有重要的现实意义。因此,本文选取我国2011-2021年28个省份的面板数据,实证分析人口老龄化、社会保障对消费... 详细信息

人口老龄化加速将对整个社会经济发展产生较大影响,更将对消费升级带来巨大挑战,探究人口老龄化、社会保障对消费升级的影响具有重要的现实意义。因此,本文选取我国2011-2021年28个省份的面板数据,实证分析人口老龄化、社会保障对消费升级的影响。研究发现:人口老龄化会对消费升级产生一定的抑制作用,社会保障会对消费升级产生显著的促进作用,而且能够有效减缓人口老龄化对消费升级的抑制作用。为进一步缓解人口老龄化对社会经济产生的影响,文章提出完善社会保障体系、增加老年人的公益就业机会、促进银发经济发展等相关政策建议。

关键词：人口老龄化社会保障消费升级银发经济

从“诗化”走向“更高的诗化” 杨小青导演的自我更新

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中国戏剧 2024年第7期 12-15页

作者：孙红侠中国艺术研究院

没有人会质疑杨小青对于当代越剧剧种美学风格建构的作用。产生于清末民初的越剧,和中国地方戏黄金时代很多剧种一样,具有民间性这种与生俱来的乡野属性。越剧进入城市演出以后,民间性表现为市井之气,即使是20世纪40年代袁雪芬等人倡导... 详细信息

没有人会质疑杨小青对于当代越剧剧种美学风格建构的作用。产生于清末民初的越剧,和中国地方戏黄金时代很多剧种一样,具有民间性这种与生俱来的乡野属性。越剧进入城市演出以后,民间性表现为市井之气,即使是20世纪40年代袁雪芬等人倡导并实践的越剧改革,也并没有改变越剧的本质属性。20世纪五六十年代,《梁山伯与祝英台》《红楼梦》等新经典的产生虽然强化了剧种清新的风格,但仍然是大众审美属性。越剧,从来不属于雅文化的范畴。

关键词：袁雪芬民间性地方戏审美属性雅文化越剧改革自我更新 20世纪五六十年代

让古希腊悲剧的魂魄在京剧武戏里重生京剧《王者俄狄》观后

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中国戏剧 2024年第1期 32-34页

作者：孙红侠中国艺术研究院

让古希腊的命运悲剧在京剧的武戏里重生,这是浙江京昆艺术中心和上海戏剧学院联合创演的实验京剧《王者俄狄》给人带来的震撼。用京剧的形式与手段去再现一部深沉而伟岸的古典悲剧,让人赞叹的不仅是悲剧中经久不衰的人生体验,更是京剧... 详细信息

让古希腊的命运悲剧在京剧的武戏里重生,这是浙江京昆艺术中心和上海戏剧学院联合创演的实验京剧《王者俄狄》给人带来的震撼。用京剧的形式与手段去再现一部深沉而伟岸的古典悲剧,让人赞叹的不仅是悲剧中经久不衰的人生体验,更是京剧以四功五法千锤百炼而成的精湛技艺。这出戏里有命运悲剧的深刻,有京剧本体的展现,有传统和现代的对话,有西方古典戏剧精神在戏曲舞台上与传统的国粹京剧的碰撞与重生。

关键词：上海戏剧学院四功五法国粹京剧京昆古希腊悲剧京剧武戏戏曲舞台人生体验

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城镇小学家校结合的劳动教育体系构建实践

华夏教师教育 2024年第6期 145-147页

作者：常静罗华忠廖文书重庆市沙坪坝区回龙坝镇三桥小学校

中共中央、国务院《关于全面加强新时代大中小学劳动教育的意见》指出:“加强政府统筹,拓宽劳动教育途径,整合家庭、学校、社会各方面力量。”“家庭要发挥在劳动教育中的基础作用;学校要发挥在劳动教育中的主导作用;社会要发挥在劳动... 详细信息

中共中央、国务院《关于全面加强新时代大中小学劳动教育的意见》指出:“加强政府统筹,拓宽劳动教育途径,整合家庭、学校、社会各方面力量。”“家庭要发挥在劳动教育中的基础作用;学校要发挥在劳动教育中的主导作用;社会要发挥在劳动教育中的支持作用。”重庆市沙坪坝区回龙坝镇三桥小学开展了“城镇小学家校结合的劳动教育体系构建与实施”课题研究,探讨了如何在劳动教育中发挥学校的主导作用,开发家庭的基础作用,尝试建立“以培养学生的劳动精神为中心,把学校的主导作用与家庭的基础作用融合一体的劳动教育体系”。

关键词：重庆市沙坪坝区家校结合教育体系构建政府统筹城镇小学主导作用大中小学家庭

中华民族共同体意识进地理教材的应然逻辑与实践路径

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地理教学 2024年第9期 4-9页

作者：刘桂侠西南大学教师教育学院重庆400715 西南大学西南民族教育与心理研究中心重庆400715

开展中华民族共同体意识教育是新时代的重要教育任务和使命,课程教材是承载教育任务和使命的重要载体。地理教材在铸牢中华民族共同体意识“对伟大祖国的认同”中具有独特优势。联合国教科文组织发布的《可持续发展的教材——嵌入式指... 详细信息

开展中华民族共同体意识教育是新时代的重要教育任务和使命,课程教材是承载教育任务和使命的重要载体。地理教材在铸牢中华民族共同体意识“对伟大祖国的认同”中具有独特优势。联合国教科文组织发布的《可持续发展的教材——嵌入式指南》为教材融合可持续发展教育提供了范例。以其为鉴,中华民族共同体意识进地理教材应在充分认识中华民族共同体意识本质价值的基础上,以认同和内化机制为指导,遵循“‘共同疆域’时空变化主题证据的遴选—证据的细化与转化—学生对证据的内化与认同—表现性学力评价设计”的实践路径。

关键词：中华民族共同体意识地理教材应然逻辑实践路径

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馆藏档案开放审核协同机制的建构设计

中国档案 2024年第8期 70-72页

作者：张红侠中共天津市委党校

《中华人民共和国档案法实施条例》首次确立的馆藏档案开放审核协同机制是多元审核主体为实现馆藏档案开放服务目标,进行协同合作的制度安排。该机制的设计建构及其运行状况不仅决定档案利用者利用馆藏档案的预期能否实现,还会影响到档... 详细信息

《中华人民共和国档案法实施条例》首次确立的馆藏档案开放审核协同机制是多元审核主体为实现馆藏档案开放服务目标,进行协同合作的制度安排。该机制的设计建构及其运行状况不仅决定档案利用者利用馆藏档案的预期能否实现,还会影响到档案法治权威。因此,本文在对馆藏档案开放审核协同机制做好理论铺垫的基础上,针对馆藏档案开放审核目标体系,将协同理论与开放审核情景进行结合,提出馆藏档案开放审核协同机制的建构路径。

关键词：馆藏档案开放审核协同机制