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开放环境下割草机器人路径规划研究

开放环境下割草机器人路径规划研究

作者：张帅帅齐鲁工业大学

学位级别：硕士

草坪修剪在维护绿化环境中扮演着至关重要的角色。传统的草坪修剪方法,往往需要大量的人力和时间投入,这不仅增加了维护的成本,而且在大面积的草坪修剪中效率低下。在这种背景下,割草机器人应运而生,可实现基本的自主割草、自动泊车和... 详细信息

草坪修剪在维护绿化环境中扮演着至关重要的角色。传统的草坪修剪方法,往往需要大量的人力和时间投入,这不仅增加了维护的成本,而且在大面积的草坪修剪中效率低下。在这种背景下,割草机器人应运而生,可实现基本的自主割草、自动泊车和自动充电等功能。然而,在面对复杂的开放环境时,它们仍然存在一些问题,如漏割、重割、自动泊车充电不稳定等。割草机器人要实现自主功能,关键在于路径规划技术,该技术涵盖了两大核心:全区域覆盖遍历的路径规划和点到点的避障路径规划。当前,尽管已有大量研究针对全区域覆盖率进行优化,但遍历重复率问题仍未得到有效解决。同时,传统的点到点避障规划方法,由于其局限性,容易导致机器人陷入局部最优,从而无法准确到达目标点。本文针对上述问题展开研究,主要工作如下:(1)环境地图建模:选取草坪作为研究环境,并进行一系列合理、有针对性的环境假设,选择栅格大小确定方式,建立栅格地图环境模型。对不规则障碍物进行膨胀处理,从而障碍物的信息得以规则化。同时,还确定栅格的位置标识,使得栅格与序号对应,为后续路径规划提供准确的地图信息。(2)全区域覆盖遍历路径规划:在栅格环境地图的基础上,设计了针对全区域覆盖遍历的路径规划算法。首先,采用了牛耕式分解法,这一方法能够将原本的大范围割草区域,有效地切割成若干个较小的子区域。其次,借助深度优先搜索算法,确定子区域的遍历次序,从而确保机器人在执行遍历任务时,能够更为高效地覆盖到每一个子区域。再次,通过采用遗传算法,优化子区域之间的衔接路径,确保能够顺利、高效地完成衔接。同时,基于往复式覆盖法的子区域内部遍历,能够帮助机器人在内部寻找最优的覆盖路径。仿真实验的结果显示,本文所提出的算法实现了100%的覆盖率,并且在遍历过程中的重复率均保持在1%以下,这充分展现了其高覆盖率和低重复率的显著特点。(3)点到点避障路径规划:针对割草机器人实现自动泊车、自动充电等的功能,提出了融合自适应改进蚁群算法和增强动态窗口法的路径规划策略。首先,改进启发式信息函数,并增加自适应调整因子,加快算法收敛速度。其次,引入精英蚂蚁和最大最小蚂蚁系统,改进全局信息素更新,并引入自适应信息素挥发因子,防止陷入局部最优和提高全局搜索能力。然后,利用三次B样条曲线和撤回机制,促使路径更平滑和避免死锁。最后,在动态窗口算法的评价函数中引入新的距离函数,提高实时避障能力和路径平滑度。仿真实验表明,与传统蚁群算法相比,改进蚁群算法的路径长度分别缩短了10.1%和13.7%,迭代次数分别减少63.3%和63.0%,从而提高全局路径规划的性能,同时可以躲避多个动静态障碍物,实现局部路径规划的动态实时避障。

关键词：开放环境割草机器人路径规划融合算法

2023年女篮亚洲杯中外女篮后卫队员进攻能力比较研究

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2023年女篮亚洲杯中外女篮后卫队员进攻能力比较研究

作者：刘帅帅武汉体育学院

学位级别：硕士

随着女子篮球的快速发展和职业化,其发展方向逐渐与男子篮球接近。国家对于女子篮球的重视程度也在不断上升。鉴于中国女篮取得的优异成绩,学者们对其进行了更多的研究。在2023年女篮亚洲杯上,中国女篮夺得冠军,其中后卫队员表现出色。... 详细信息

随着女子篮球的快速发展和职业化,其发展方向逐渐与男子篮球接近。国家对于女子篮球的重视程度也在不断上升。鉴于中国女篮取得的优异成绩,学者们对其进行了更多的研究。在2023年女篮亚洲杯上,中国女篮夺得冠军,其中后卫队员表现出色。后卫队员在球队中扮演着核心角色,不仅组织球队,还负责进攻。无论是组织后卫还是得分后卫,都需要拥有出色的进攻能力,因为如今国际篮球环境要求球员具备多种进攻技能。对于后卫来说,作为球队的核心,更需要具备全面的进攻技能。本文以2023年女篮亚洲杯中外女篮后卫队员进攻能力为研究对象,通过文献资料法、调查法、录像观察法、数理统计法、比较分析法等研究方法,对中外女篮后卫队员进攻能力指标进行分析比较,同时为中国女篮在国际大赛中取得更好的成绩提供建议。得出结论如下:1.中国女篮在身体情况方面不占优势,在比赛中经常因对抗不足导致失误增多。同时中国女篮后卫队员的年龄方面不占优势,体现出大赛经验不足,在比赛中频频犯错。虽然身高方面具有优势,但是不能转化为得分。体重方面处于中等但是移动速度慢,脚步不够灵活。2.中国女篮后卫队员在投篮能力和投篮方式上过于单一,在比赛中过度依赖三分球。同时两分球命中率不高,罚球命中率处于中等水平。在投篮方式上中国女篮后卫队员投篮多集中在通过无球跑动后的接球投篮或者通过团队配合后的投篮,这种投篮方式在效率上明显不足并且集中在远区。3.中国女篮后卫队员与国外后卫队员在控制球和支配球方面存在很大的差距,表现在比赛中后卫队员持球时间过长,突破意识不强且失误率很大。在比赛中表现出的突破能力,突破次数和突破成功率与国外相比都处于劣势。助攻次数和助攻成功率虽然高,但是伴随着高失误率。在传接球方面也存在较多失误,并且快攻意识薄弱。中国女篮在突破造犯规能力方面表现一般,抢进攻篮板球能力和国外后卫队员相差无几。4.现阶段中国女篮后卫队员和国外后卫队员在进攻能力上差距主要表现为:身体素质差,对抗性不足,进攻威胁性小,攻击意识薄弱。大赛经验少,关键球把握能力不行。投篮方式单一,攻击手段不足,技战术方面也缺乏灵活性。

关键词：亚洲杯中国女篮篮球后卫进攻能力

基于TruckSim的公路S形曲线路段载重汽车运行响应及驾驶员安全感知研究

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基于TruckSim的公路S形曲线路段载重汽车运行响应及驾驶员安全感...

作者：李决帅烟台大学

学位级别：硕士

随着我国高等级公路里程的不断增加,载重汽车在公路交通运输中的作用越来突出,已经成为商用汽车主要车型。本文以载重汽车为研究对象,分析载重汽车在公路S形曲线路段运行的安全风险因素,运用纬地三维道路设计系统和Truck Sim仿真软件建... 详细信息

随着我国高等级公路里程的不断增加,载重汽车在公路交通运输中的作用越来突出,已经成为商用汽车主要车型。本文以载重汽车为研究对象,分析载重汽车在公路S形曲线路段运行的安全风险因素,运用纬地三维道路设计系统和Truck Sim仿真软件建立不同设计速度下载重汽车公路S曲线路段运行侧翻模型,基于侧翻模型对载重汽车在公路S形曲线路段发生侧翻进行分析研究,得出载重汽车在公路S形曲线路段的侧翻速度阈值及驾驶员安全感知等级表,提出基于驾驶员安全感知的主动安全控制措施,以提高载重汽车在公路S形曲线路段的运行安全水平。主要研究内容如下:通过对近几年载重汽车交通事故的数据收集及资料研究,分别从驾驶员因素、载重汽车特性因素、道路状况因素、环境因素四个方面的因素对载重汽车在公路S形曲线路段的运行风险进行分析,明确载重汽车在公路S形曲线路段发生侧翻事故的机理是各因素耦合作用的结果。运用纬地三维道路设计系统和Truck Sim仿真软件,分别建立公路S曲线路段道路模型、载重汽车模型及行车工况模型,得到载重汽车在不同设计速度标准下的公路S形曲线路段运行仿真模型并进行仿真试验,得出载重汽车在公路S形曲线路段的设计速度分别为40km/h、60km/h、80km/h、100km/h和120km/h时发生侧翻时的速度阈值分别为54km/h、72km/h、98km/h、139km/h和180km/h。根据得出的不同设计速度下载重汽车在公路S形曲线路段发生侧翻的速度阈值,研究载重汽车行驶受力的横向稳定性。通过横向力系数对驾驶员驾在公路S形曲线路段驾驶载重汽车的安全感知进行量化分析,得出基于横向力系数的载重汽车在公路S形曲线路段行驶的驾驶员安全感知等级表。将μ≤0.10时的安全等级评定为A级,0.100.34时的安全等级评定为D级。当载重汽车运行时的安全感知等级为A和B时,则能够保证车辆的安全稳定运行。根据第二章、第三章和第四章的理论研究及模型分析,提出基于载重汽车安全行驶速度的控制指标,当载重汽车在不同设计速度下的S形曲线路段分别以小于40km/h、60km/h、80km/h、100km/h及120km/h的安全速度行驶时,能够保证载重汽车的行车安全。提出基于驾驶员安全感知的主动引导设施安全控制措施和基于驾驶员自身素质的安全控制措施,提高载重汽车在公路S形曲线路段运行的安全性。

关键词： S形曲线载重汽车仿真试验速度阈值安全感知

T县公共场所“四小行业”卫生监管问题及对策研究

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T县公共场所“四小行业”卫生监管问题及对策研究

作者：帅冬情西南科技大学

学位级别：硕士

公众对公共场所的卫生状况持续保持高度关注,这不仅对地区的经济增长和社会和谐稳定产生影响,同时也与城市的整体形象和公众的基础健康息息相关,特别是在新型冠状病毒肺炎疫情的影响下,公共场所卫生安全的重要程度越发显现。在我国,大... 详细信息

公众对公共场所的卫生状况持续保持高度关注,这不仅对地区的经济增长和社会和谐稳定产生影响,同时也与城市的整体形象和公众的基础健康息息相关,特别是在新型冠状病毒肺炎疫情的影响下,公共场所卫生安全的重要程度越发显现。在我国,大型公共场所往往建立在经济环境好、人员素质高、社会环境相对较好的地区,偏远县域中规范的公共场所较少,规模也较小,与之相对应的公共场所“四小行业”数量较多且分布较广。在新冠疫情和经济下行的双重影响下,“四小行业”因“价廉物美”受到普通百姓的欢迎。但“四小行业”中卫生不达标、小浴室水质问题频发,尽管卫生监督执法部门工作十分努力,但仍无法将其卫生安全监管落实到位。本文通过对T县公共场所“四小行业”卫生监督管理现状的调查,以文献资料查阅、实地调研等方式多角度、全方位剖析T县公共场所“四小行业”卫生监督管理中存在的问题,分析了“四小行业”卫生监督管理中现行问题的成因。研究发现,这些问题的成因主要集中在部门信息共享不充分、部门联动缺乏长效性、未完善经营者的诚信评估体系、经营主体缺乏自我约束力、公众重视度较低、监管部门宣传工作不到位等六个方面。在学习余庆县、冠县等地的先进经验的基础上,提出了完善和改进T县“四小行业”卫生监管的对策建议:一是整合各部门数据,畅通信息共享;二是加强部门之间联动,强化事前事中事后监管效能;三是建立健全公共场所“四小行业”的信用体系监管;四是强化公共场所“四小行业”“第一责任人”意识;五是构建公众参与的协作性监管模式;六是加强宣传引导,深化公众认知。本研究既可以为进一步推进T县公共场所“四小行业”卫生监管工作提供借鉴和依据,也可以为其他偏远县域提供参考,从而提升基层公共场所“四小行业”卫生监管工作效能。

关键词：公共场所 “四小行业” 卫生监管对策

中共山东地方组织创建研究（1921-1924）

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中共山东地方组织创建研究（1921-1924）

作者：孙永帅中共山东省委党校

学位级别：硕士

山东位于中国东部沿海,地理位置和资源条件极为优越。由于在政治、经济、文化、军事上占有重要的地位,近代山东成为西方列强觊觎的目标。第一次鸦片战争后,特别是在中日甲午战争以后,山东和全国多数地区一样,逐渐沦为半殖民半封建社会... 详细信息

山东位于中国东部沿海,地理位置和资源条件极为优越。由于在政治、经济、文化、军事上占有重要的地位,近代山东成为西方列强觊觎的目标。第一次鸦片战争后,特别是在中日甲午战争以后,山东和全国多数地区一样,逐渐沦为半殖民半封建社会。20世纪初,近代山东社会发展和革命发展的变化,为中国共产党组织在山东的创建提供了必要的条件。中共山东地方组织的创建是最早起源于1921年春济南共产党早期组织的成立。因此,在理清历史脉络的基础上,从内因和外因两个方面入手,首先探究济南共产党早期组织的成立有着重要的意义。山东社会纷繁复杂和不断变化的社会环境是济南共产党早期组织孕育、创立和发展的外部因素。1840年鸦片战争后帝国主义的入侵,客观上进一步促使了山东经济社会的变革,以自给自足的小农经济为主体的山东地区,逐渐产生了资本主义的生产关系。五四运动前夕,山东产业工人总数发展到10万人左右,成为一支反对帝国主义、封建势力和资产阶级残酷剥削和压迫的重要社会力量,构成了济南共产党早期组织创建的阶级基础。五四运动后,马克思主义在山东得到进一步的传播。经过五四运动洗礼的山东一批先进知识分子在探索改造社会道路和方法的过程中,逐步接受马克思主义,成长为具有初步共产主义思想的知识分子。济南共产党早期组织创建的思想基础和干部基础逐渐成熟。党员、党组织、革命活动三个基本要素是济南共产党早期组织创建的内在因素,以内因为进路,创建济南共产党早期组织,进而在党的一大后在山东各地成立党的组织,传播革命的火种。1921年春,王尽美、邓恩铭等先驱在济南创建了共产党早期组织。同年7月,王尽美、邓恩铭代表济南共产党早期组织参加了中共一大,并为党的创建贡献了重要力量。中共一大后,山东党、团组织不断发展壮大。津浦铁路济南机厂工人俱乐部、矿业工会淄博部、中国劳动组合书记部山东支部等工人组织先后成立,为党在山东其他城市建立党的组织创造了条件。1924年夏天中共青岛组建立。淄博、烟台、潍坊等地也纷纷建立起了党组织。1923年10月,中共济南地方执行委员会正式建立;1925年2月,中共山东地方执行委员会成立。山东党、团组织的建立和发展,为即将到来的大革命提供了坚强的组织保证。中国共产党已走过了辉煌的百年。回顾中共山东地方组织创建的历史进程,总结中共山东地方组织创建的特点,可以为新时代党的建设提供重要的参考。新时代,我们要坚持和加强党的领导,不断加强党的思想、组织、作风建设。青年是国家的未来和希望,重视青年教育,发挥青年在社会建设中的作用,才能为国家的未来奠定坚实的基础。

关键词：中共山东地方组织创建济南共产党早期组织特点现实启示

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约翰·斯坦贝克小说中的汽车书写

约翰·斯坦贝克小说中的汽车书写

作者：谭延帅山东师范大学

学位级别：硕士

约翰·斯坦贝克(John Steinbeck,1902-1968)是美国现代文学史上的经典作家,获得过“普利策奖”和“国家书卷奖”。他的创作题材十分广泛,涵盖历史、经济、文化以及社会生活等多个领域,其中,与美国社会现代工业文化相关的写作更是成为近... 详细信息

约翰·斯坦贝克(John Steinbeck,1902-1968)是美国现代文学史上的经典作家,获得过“普利策奖”和“国家书卷奖”。他的创作题材十分广泛,涵盖历史、经济、文化以及社会生活等多个领域,其中,与美国社会现代工业文化相关的写作更是成为近年来美国文学研究的热点。在这些以工业文化为题材的作品中,笔者尤其关注斯坦贝克的汽车书写。作为工业化社会的产物,汽车自诞生之日起就超越了交通工具的范畴,负载着特定的社会属性和文化特征。斯坦贝克在多部小说中都有关于“汽车”的书写,它们不仅是情节发展的助推器,也在很大程度上揭示了小说的主题。斯坦贝克在作品中对车辆的描绘反映了他对20世纪初期美国汽车文化的思考。本论文致力于研究约翰·斯坦贝克小说中的汽车书写,以《愤怒的葡萄》(The Grapes of Wrath)《任性的公共汽车》(The Wayward Bus)《胜负未决》(In Dubious Battle)《罐头厂街》(Cannery Row)等小说为例,探究汽车符号所折射出的社会文化意蕴。正文部分共分为三章:第一章将研究重点主要放在斯坦贝克小说中汽车书写的缘起上,突出了斯坦贝克和汽车的紧密关系以及汽车在小说中的重要性。通过“汽车书写”观照历史,从个人与时代语境的双重角度探讨约翰·斯坦贝克汽车书写的缘起。从时代看汽车书写被视为通过社会而产生的一种表达形式;就个人角度而言,汽车书写所呈现的内容与斯坦贝克生活经验的投射有关。通过挖掘斯坦贝克个人生活中与汽车相关的内容,我们可以窥见他对于这一时代标志的情感连接和生活体验的深刻体悟。第二章主要以约翰·斯坦贝克小说中汽车书写的内容为研究重心,从汽车书写与空间生成展开论述。在小说中,汽车书写不仅仅是对一种交通工具的描绘,更是斯坦贝克对于空间概念的独特阐释。汽车作为一个重要的象征意象展现出流动性在个体、社会和文化中的作用,第二章将聚焦于探讨这一流动性的不同维度,从家庭空间的生成到性别属性的转换,再到社会空间的延展,进一步深化汽车书写对空间生成多样性的作用。第三章将研究视角指向历史变革洪流裹挟下个体命运的沉浮和身份建构。本章主要从斯坦贝克汽车书写的文化内涵入手,多个角度解读其中蕴含的价值指向和象征意义。在汽车书写的背后存在着身份认同和民族记忆多重话语,从时代语境和社会历史角度而言,汽车书写具有更进一步的意义,与美国梦和西进神话有关,是对西进神话的进一步重构。在斯坦贝克的小说中,汽车作为一个突出的主题不仅仅是交通工具,更是一个深刻的象征,是对拓荒精神的重塑。通过这些汽车的书写经历,斯坦贝克不仅反映了空间的变化,还揭示出相应的文化内涵。通过汽车的时空移动性呈现身份的不稳定性、可变性和能动性,由此达成对20世纪美国社会、文化和现实的深刻理解。

关键词：约翰·斯坦贝克汽车书写身份认同流动性美国神话

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习近平人才观及其时代价值研究

习近平人才观及其时代价值研究

作者：姜尊帅牡丹江师范学院

学位级别：硕士

人才作为一种稀缺性资源,是推动科技发展、社会进步的核心力量,是富国之本、兴邦大计。进入新时代以来,习近平高度重视我国人才工作的开展,针对我国人才工作面临的实际问题提出了一系列的新观点、新政策,逐步形成了科学的、系统的人才... 详细信息

人才作为一种稀缺性资源,是推动科技发展、社会进步的核心力量,是富国之本、兴邦大计。进入新时代以来,习近平高度重视我国人才工作的开展,针对我国人才工作面临的实际问题提出了一系列的新观点、新政策,逐步形成了科学的、系统的人才观。习近平人才观为推动国家人才事业不断迈向新的发展阶段、实现更加繁荣的目标,作出了重要的贡献,为新时代人才工作的有序开展提供了坚实的理论支撑和行动指南,对于当代中国乃至世界都有着极为重要的时代价值。因此,对习近平人才观进行深入系统地研究,将有助于我们明确人才工作的重要方向和任务,推动我国实现创新发展和高质量发展。本文首先对习近平人才观的理论渊源进行回顾,从马克思主义经典作家的人才思想、中国共产党历代领导人的人才思想、中华优秀传统文化中的人才思想三方面进行深入分析,溯其根源。其次,对习近平人才观的发展历程进行梳理分析,从历史角度出发,探索各历史时期的特定历史环境对习近平人才观形成和发展的影响,并针对关键历史节点进行重点阐述,将习近平人才观的发展历程概括为萌芽孕育、形成发展、完善成熟三个阶段。再次,从人才的战略、培养、选用、管理四个角度出发,概括了习近平人才观的主要内容。并从继承性和创新性、理论性和实践性、人民性和目的性相统一的维度,阐明了习近平人才观的基本特征。最后,对于习近平人才观的时代价值,从理论和实践两个角度出发,结合我国实际情况进行了系统分析。习近平人才观不仅创新发展了马克思主义人才思想、中国特色社会主义人才思想、中华优秀传统文化中的人才思想,还为中国特色社会主义人才强国事业以及全球治理的发展提供了重要的指导和支撑。

关键词：习近平人才观人才强国